协同作业路线的规划方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种协同作业路线的规划方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取与作业区域匹配的多条作业路线，并根据作业路线的作业类型，将各作业路线预分配给匹配作业类型的无人设备，不同作业路线对应不同作业类型；如果确定目标作业路线所预分配的目标无人设备的数量为多个，则将目标作业路线按照作业等级划分为多个作业路段，并将各作业路段分配给作业等级匹配的目标无人设备；根据为各无人设备所分配的作业路线，和/或多条作业路段，形成各无人设备的协同作业路线。使用本发明专利技术的技术方案，可以实现对多类型、多台无人设备协同作业的路线规划。

【技术实现步骤摘要】
协同作业路线的规划方法、装置、计算机设备和存储介质
本专利技术实施例涉及路径规划和运动控制技术，尤其涉及一种协同作业路线的规划方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着农业现代化的发展，无人设备，如无人机、无人车等，已经应用于农田的播种、喷施或收割等各项作业中，终端设备生成作业路线后，将作业路线和作业参数发送至无人设备，无人设备根据作业路线和作业参数进行自动作业。在农田作业中，有时需要先后进行几项不同类型的无人设备作业，例如松土、播种、施肥后，完成完整的农作物播种流程。因此，在农田作业时，有时存在多类型的多台无人设备进行协同作业。现有技术中，对作业路线的规划通常是针对单台无人设备，当待作业区域需要执行多类型的农田作业时，通常由一个类型的无人设备作业完毕后，再由下一个类型的无人设备进行作业。当相同作业类型的无人设备存在多台进行联动作业时，也是将待作业区域划分为多个地块，在每个地块上针对单台无人设备进行作业路线规划，目前暂无针对多类型、多台无人设备协同作业时的路线规划方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种协同作业路线的规划方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现对多类型的多台无人设备协同作业的路线规划。第一方面，本专利技术实施例提供了一种协同作业路线的规划方法，该方法包括：获取与作业区域匹配的多条作业路线，并根据作业路线的作业类型，将各作业路线预分配给匹配作业类型的无人设备，不同作业路线对应不同作业类型；如果确定目标作业路线所预分配的目标无人设备的数量为多个，则将目标作业路线按照作业等级划分为多个作业路段，并将各作业路段分配给作业等级匹配的目标无人设备；根据为各无人设备所分配的作业路线，和/或多条作业路段，形成各无人设备的协同作业路线。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种协同作业路线的规划装置，该装置包括：目标作业路线划分模块，用于获取待作业的目标作业路线，并将所述目标作业路线划分为至少一个作业等级的作业路段；作业路段分配模块，用于根据无人设备的作业等级，将各所述作业路段分配至多个无人设备；协同作业路线生成模块，用于根据为各所述无人设备所分配的作业路段，分别形成与各所述无人设备分别对应的协同作业路线。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的协同作业路线的规划方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例中任一所述的协同作业路线的规划方法。本专利技术实施例通过对不同作业类型的无人设备预分配对应的作业路线，当目标作业路线对应的目标无人设备存在多个时，根据目标无人设备的作业等级，将目标作业路线划分为多个作业路段分配给各目标无人设备，根据各无人设备分配得到的作业路线和/或多条作业路段，生成各无人设备的协同作业路线。填补了现有技术中针对多类型、多台无人设备协同作业时的路线规划方案的空白，实现了在多无人设备协同作业时，根据无人设备作业类型和属性进行针对性的路线规划。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种协同作业路线的规划方法的流程图；图2a是本专利技术实施例二中的一种协同作业路线的规划方法的流程图；图2b是适用于本专利技术实施例中的一种截取路段的示意图；图3是本专利技术实施例三中的一种协同作业路线的规划装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的一种协同作业路线的规划方法的流程图，本实施例可适用于多台、多类型的无人设备在待作业区域内进行协同作业的情况，该方法可以由协同作业路线的规划装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，并一般集成在计算机设备中。如图1所示，本专利技术实施例的技术方案，具体包括如下步骤：S110、获取与作业区域匹配的多条作业路线，并根据作业路线的作业类型，将各作业路线预分配给匹配作业类型的无人设备，不同作业路线对应不同作业类型。其中，作业区域是需要执行至少一项无人设备自动作业的区域，作业路线是根据作业区域的区域参数进行路线规划获得的，作业路线的起点可以为作业区域边界端点，也可以为某一无人设备当前所在位置点，本实施例对此不进行限制。作业类型与无人设备上挂载设备或作业设备的类型相匹配，示例性的，当无人设备上装有喷洒设备时，作业类型为喷洒作业。在本专利技术实施例中，当需要对作业区域进行多种作业类型的自动作业时，生成与作业类型数量相同的作业路线，并将各作业路线分配给执行各作业类型的无人设备。示例性的，当需要对作业区域进行松土、播种和施肥时，需要松土设备、播种设备和施肥设备，生成与松土、播种和施肥分别对应的作业路线，分别分配给松土设备、播种设备和施肥设备。S120、如果确定目标作业路线所预分配的目标无人设备的数量为多个，则将目标作业路线按照作业等级划分为多个作业路段，并将各作业路段分配给作业等级匹配的目标无人设备。作业路段的作业等级用于表示对该作业路段的作业要求，可以通过作业路段的工作参数要求，表示作业路段的作业等级。示例性的，当作业为喷药作业时，可以设置为最高作业等级对应最大的喷药流量。作业路段的工作参数要求可以由用户预先进行设定，或者根据施肥处方图等自动生成的处方图确定，还可以根据农业管理系统测算得到的结果进行确定，本实施例对作业路段的工作参数要求的确定方式不进行限制。作业路段是将目标作业路线根据作业等级进行分割后得到的多个路段，不同作业等级的作业路段需由对应的作业等级的无人设备进行作业。将作业路线划分为多个作业路段的目的在于，可以通过对不同作业要求的路段分配不同的无人设备，从而可以实现针对各无人设备的不同属性进行作业路线规划，提高无人设备的作业效率。无人设备的作业等级用于表示对无人设备作业能力的要求，可以用无人设备的工作参数表示作业等级，具体的，可以通过设置喷洒颗粒大小、流量大小、可播撒角度范围等用于表示不同的作业等级。在本专利技术实施例中，如果目标作业路线所预分配的目标无人设备的数量为多个，也即执行目标作业类型的目标无人设备有多个，则将目标作业路线根据作业等级分割为多个作业路段，根据各目标无人设备的作业等级，将各作业路段分配给匹配的目标无人设备，从而实现了各无人设备根据作业属性进行同一作业类型的协同作业。S130、根据为各无人设备所分配的作业路线，和/或多条作业路段，形成各无人设备的协同作业路线。在本专利技术实施例中，当某一作业路线只对应一个无人设备时，也即只有一个无人设备执行该作业本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协同作业路线的规划方法，其特征在于，包括：/n获取与作业区域匹配的多条作业路线，并根据作业路线的作业类型，将各作业路线预分配给匹配作业类型的无人设备，不同作业路线对应不同作业类型；/n如果确定目标作业路线所预分配的目标无人设备的数量为多个，则将目标作业路线按照作业等级划分为多个作业路段，并将各作业路段分配给作业等级匹配的目标无人设备；/n根据为各无人设备所分配的作业路线，和/或多条作业路段，形成各无人设备的协同作业路线。/n

【技术特征摘要】
1.一种协同作业路线的规划方法，其特征在于，包括：
获取与作业区域匹配的多条作业路线，并根据作业路线的作业类型，将各作业路线预分配给匹配作业类型的无人设备，不同作业路线对应不同作业类型；
如果确定目标作业路线所预分配的目标无人设备的数量为多个，则将目标作业路线按照作业等级划分为多个作业路段，并将各作业路段分配给作业等级匹配的目标无人设备；
根据为各无人设备所分配的作业路线，和/或多条作业路段，形成各无人设备的协同作业路线。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取与作业区域匹配的多条作业路线，包括：
获取与所述作业区域对应的多个原始图层，其中，每个原始图层中包括与相同作业类型匹配的局部或者全部作业区域；
根据预设的起终点信息，以及各所述局部或者全部作业区域，形成与所述作业区域匹配的多条作业路线。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据为各无人设备所分配的作业路线，和/或多条作业路段，形成各无人设备的协同作业路线，包括：
根据为各无人设备所分配的作业路线，和/或多条作业路段，生成与各原始图层匹配的作业图层；
根据作业类型的顺序，对各作业图层标记作业顺序，并获取各作业图层的作业路线的重叠路段以及与重叠路段匹配的各无人设备，根据作业类型的顺序，对各无人设备标记作业顺序；
将各作业图层进行合并，生成各无人设备对应的协同作业路线图。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，将各作业路段分配给作业等级匹配的目标无人设备，包括：
按照作业等级，将各目标无人设备和各作业路段分别划分到至少一个无人设备分组以及至少一个路段分组中；
将各路段分组分配给作业等级匹配的无人设备分组，并按照长度均分的方式，将每个路段分组中的各路段分配至匹配的无人设备分组中的各目标无人设备。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在将每个路段分组中的各路段分配至匹配的无人设备分组中的各目标无人设备之后，还包括：
获取与每个无人设备分组分别对应的单设备分配路线长度以及与目标作业路线对应的单设备标准路线长度；
按照作业等级由高到低的顺序，依次获取一个无人设备分组作为目标分组；
根据所述目标分组的单设备分配路线长度、单设备标准路线长度和作业等级，检测与所述目标分组对应的目标路段分组是否满足路段重分配条件；
若是，则获取与所述目标路段分组匹配的至少一个关联路段分组，并对所述目标路段分组和所述关联路段分组中的路段进行重分配；
返回执行按照作业等级由高到低的顺序，依次获取一个无人设备分组作为目标分组的操作，直至完成对全部无人设备分组的处理。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获取与每个无人设备分组分别对应的单设备分配路线长度以及与目标作业路线对应的单设备标准路线长度，包括：
分别计算各无人设备分组匹配的路段分组中各作业路段的总长度，并根据各总长度，以及各无人设备分组中目标无人设备的数量，计算各无人设备分组分别对应的单设备分配路线长度；
获取目标作业路线的总长度，根据目标作业路线的总长度和各无人设备分组的作业等级，计算各无人设备分组对应的单设备标准路线长度。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈绍钗，黄正奇，李文奇，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44