语义地图的构建方法、构建装置、处理器和车辆系统制造方法及图纸

本申请提供了一种语义地图的构建方法、构建装置、处理器和车辆系统，该方法包括：接收车辆发送的第一障碍物信息，第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，第一障碍物为车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息；根据第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，地理空间数据库包括物体信息，物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；根据更新后的地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。该方法保证了构建的语义地图较为准确，进而保证车辆可以准确高效的识别施工区域中的障碍物信息，避免车辆在施工区域出现驾驶故障的问题。

【技术实现步骤摘要】
语义地图的构建方法、构建装置、处理器和车辆系统
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种语义地图的构建方法、构建装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆系统。
技术介绍
现有技术中的3D点云图像，并不能显示点云对应的物体是什么，即并未对物体进行区分，语义级别较低，不利于车辆准确高效地识别施工区域，也不利于后续根据施工区域的信息来准确高效地调整行驶策略。因此，自动驾驶车辆会经常在施工区域出现驾驶故障。因此，亟需一种能够使得车辆在施工区域安全驾驶的方法。在
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部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的
技术介绍
的理解，因此，
技术介绍
中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种语义地图的构建方法、构建装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆系统，以解决现有技术中自动驾驶车辆在施工区域经常出现驾驶故障的问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种语义地图的构建方法，包括：接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，上述第一状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物与上述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，上述第二状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图新增的障碍物的信息，上述第三状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图减少的障碍物的信息；根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。可选地，接收车辆发送的第一障碍物信息，包括：接收多个上述车辆分别发送的上述第一障碍物信息。可选地，根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，包括：根据多个上述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，上述第一预定障碍物为多个上述第一障碍物中相同的上述第一障碍物，删除多余的上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，且只保留一个上述第一预定障碍物对应的上述第一障碍物信息，得到第二障碍物信息；根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新。可选地，根据多个上述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，包括：确定多个上述第一障碍物信息中的任意两个上述第一障碍物的面积交并比，上述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值，所述总面积为面积之和减去所述相交部分的面积；在上述面积交并比大于交并比阈值的情况下，确定两个上述第一障碍物为上述第一预定障碍物。可选地，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：确定上述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，上述第二预定障碍物为与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同且距离小于预定距离的物体；在存在上述第二预定障碍物的情况下，将预定位置信息更新为上述第二预定障碍物的位置信息，所述预定位置信息为与上述第二预定障碍物相同的上述第一障碍物的位置信息。可选地，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：在不存在上述第二预定障碍物的情况下，将包括上述第二状态信息的上述第一障碍物信息增加至上述地理空间数据库中。可选地，确定上述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，包括：确定上述物体信息对应的物体中是否存在预备物体，上述预备物体为与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物之间的距离小于上述预定距离的物体；在存在上述预备物体的情况，确定上述预备物体是否与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同；在上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同的情况下，确定对应的上述预备物体为上述第二预定障碍物。可选地，确定上述物体信息对应的物体中是否存在预备物体，包括：确定第一边框，上述第一边框为包括上述物体信息对应的物体的多边形轮廓的最小的矩形；确定第二边框，上述第二边框为包括上述第二状态信息对应的上述第一障碍物的多边形轮廓的最小的矩形；根据上述第一边框的位置和上述第二边框的位置，确定预备边框，上述预备边框为与上述第二边框距离小于上述预定距离的第一边框；计算上述预备边框对应的上述多边形轮廓与上述第二状态信息对应的多边形轮廓之间的距离，得到多个预备距离；确定对应的上述预备距离小于上述预定距离的上述物体为上述预备物体。可选地，确定上述预备物体是否与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同，包括：确定上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物的面积交并比，上述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值；在上述面积交并比大于交并比阈值的情况下，上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物相同；在上述面积交并比小于或者等于交并比阈值的情况下，上述预备物体与上述第二状态信息对应的上述第一障碍物不相同。可选地，上述第一障碍物信息还包括上述第一障碍物的ID，上述物体信息还包括上述物体的ID。可选地，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：将包括上述第一状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中。可选地，根据上述第二障碍物信息对上述地理空间数据库进行更新，包括：将包括上述第三状态信息的上述第二障碍物信息中的状态信息，更新至相同ID的上述物体信息中。可选地，根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图，包括：根据更新后的上述地理空间数据库，更新上述初始语义地图中的上述施工区域的轮廓，得到上述语义地图。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种语义地图的构建装置，包括接收单元、更新单元和构建单元，其中，上述接收单元用于接收车辆发送的第一障碍物信息，上述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，上述第一障碍物为上述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，上述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，上述第一状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物与上述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，上述第二状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图新增的障碍物的信息，上述第三状态信息为表征上述车辆检测到的障碍物相比上述初始语义地图减少的障碍物的信息；上述更新单元用于根据上述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，上述地理空间数据库包括物体信息，上述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；上述构建单元用于根据更新后的上述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，上述存储介质包括存储的程序，其中，上述程序执行任意一种上述的方法。根据本专利技术实施例的再一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行任意一种上述的方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种车辆系统，包括：汽本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种语义地图的构建方法，其特征在于，包括：/n接收车辆发送的第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，所述第一障碍物为所述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，所述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，所述第一状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物与所述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，所述第二状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物相比所述初始语义地图新增的障碍物的信息，所述第三状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物相比所述初始语义地图减少的障碍物的信息；/n根据所述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，所述地理空间数据库包括物体信息，所述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；/n根据更新后的所述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种语义地图的构建方法，其特征在于，包括：
接收车辆发送的第一障碍物信息，所述第一障碍物信息包括第一障碍物的位置信息、形状信息以及状态信息，所述第一障碍物为所述车辆检测到的障碍物或者初始语义地图中的障碍物，所述状态信息包括第一状态信息、第二状态信息以及第三状态信息，其中，所述第一状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物与所述初始语义地图中的障碍物匹配的信息，所述第二状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物相比所述初始语义地图新增的障碍物的信息，所述第三状态信息为表征所述车辆检测到的障碍物相比所述初始语义地图减少的障碍物的信息；
根据所述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，所述地理空间数据库包括物体信息，所述物体信息包括物体的ID、形状信息以及位置信息；
根据更新后的所述地理空间数据库，构建施工区域的语义地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收车辆发送的第一障碍物信息，包括：
接收多个所述车辆分别发送的所述第一障碍物信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一障碍物信息对地理空间数据库进行更新，包括：
根据多个所述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，所述第一预定障碍物为多个所述第一障碍物中相同的所述第一障碍物，删除多余的所述第一预定障碍物对应的所述第一障碍物信息，且只保留一个所述第一预定障碍物对应的所述第一障碍物信息，得到第二障碍物信息；
根据所述第二障碍物信息对所述地理空间数据库进行更新。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据多个所述第一障碍物信息，确定第一预定障碍物，包括：
确定多个所述第一障碍物信息中的任意两个所述第一障碍物的面积交并比，所述面积交并比为相交部分的面积与总面积的比值，所述总面积为面积之和减去所述相交部分的面积；
在所述面积交并比大于交并比阈值的情况下，确定两个所述第一障碍物为所述第一预定障碍物。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二障碍物信息对所述地理空间数据库进行更新，包括：
确定所述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，所述第二预定障碍物为与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物相同且距离小于预定距离的物体；
在存在所述第二预定障碍物的情况下，将预定位置信息更新为所述第二预定障碍物的位置信息，所述预定位置信息为与所述第二预定障碍物相同的所述第一障碍物的位置信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第二障碍物信息对所述地理空间数据库进行更新，包括：
在不存在所述第二预定障碍物的情况下，将包括所述第二状态信息的所述第一障碍物信息增加至所述地理空间数据库中。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述物体信息对应的物体中是否存在第二预定障碍物，包括：
确定所述物体信息对应的物体中是否存在预备物体，所述预备物体为与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物之间的距离小于所述预定距离的物体；
在存在所述预备物体的情况，确定所述预备物体是否与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物相同；
在所述预备物体与所述第二状态信息对应的所述第一障碍物相同的情况下，确定对应的所述预备物体为所述第二预定障碍物。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，确定所述物体信息对应的物体中是否存在预备物体，包括：
确定第一边框，所述第一边框为包括所述物体信息对应的物体的多边形轮廓的最小的矩形；
确定第二边框，所述第二边框为包括所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽佳，赵祈杰，李德聆，刘炜铭，崔飘扬，周筠，谭瑞阳，
申请(专利权)人：广州小马智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44