机器人及其腰部装置制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人及其腰部装置，包括一个承载基座、一个活动平台和腰部驱动组件。承载基座用于起承载作用，活动平台具有装载部，装载部用于装载待装载的设备，承载基座与活动平台间具有安装间隙。腰部驱动组件包括腰部软体驱动器，每层安装间隙内都设置有至少两个腰部软体驱动器，位于同一层安装间隙内的腰部软体驱动器并联设置。腰部软体驱动器用于与流体源连通，腰部软体驱动器能够在流体压力的作用下折叠或伸展，以使该腰部软体驱动器两端的安装间隙缩小或增大。由于增加了腰部装置，通过腰部软体驱动器驱动活动平台运动，进而带动活动平台上的机械臂运动，从而增大了机械臂的工作空间。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其腰部装置
本申请涉及机器人
，特别涉及一种用于在高压电力环境中操作的机器人及其腰部装置。
技术介绍
随着科技的发展，机器人在越来越多的领域替代人类工作。在高压输电线路带电作业的机器人系统通常包括运动机构、监控模块和多关节机械臂。运动机构用于实现机器人沿输电线路的运动，监控模块通过摄像头实时拍摄作业现场的影像信息，并将影像信息传输到操作者的控制端，为操作者提供操作情况的实时反馈。由于机器人需要吊装在线缆上在高压环境中进行带电作业，因此需要严格限制机器人的重量，进而限制了通常由金属结构构成的机械臂的尺寸，机械臂的工作空间也由此受到限制。
技术实现思路
本申请提供一种机器人及其腰部装置，用以解决机械臂的工作空间受限的问题。本申请所提供的一种机器人的腰部装置，包括：一个承载基座，所述承载基座用于起承载作用；一个活动平台，所述活动平台具有装载部，所述装载部用于装载待装载的设备，所述承载基座与活动平台间具有安装间隙；以及腰部驱动组件，所述腰部驱动组件包括腰部软体驱动器，每层安装间隙内都设置有至少两个腰部软体驱动器，位于同一层安装间隙内的腰部软体驱动器并联设置；所述腰部软体驱动器用于与流体源连通，所述腰部软体驱动器能够在流体压力的作用下折叠，以使该腰部软体驱动器两端的安装间隙缩小，所述腰部软体驱动器能够在流体压力的作用下伸展，以使该腰部软体驱动器两端的安装间隙增大。作为所述腰部装置的进一步改进，还包括至少一个分隔件，所述分隔件设置在承载基座和活动平台之间，相邻的所述分隔件、承载基座和活动平台间具有安装间隙。作为所述腰部装置的进一步改进，位于相邻层安装间隙的腰部软体驱动器一一对应串联。作为所述腰部装置的进一步改进，位于同一层安装间隙的腰部软体驱动器对称排布。作为所述腰部装置的进一步改进，所述腰部软体驱动器包括中心软体驱动器和周向软体驱动器，所述中心软体驱动器设置在分隔件的中部，所述周向软体驱动器围绕所述中心软体驱动器，并沿分隔件的周向排列。作为所述腰部装置的进一步改进，每层安装间隙设置有一个中心软体驱动器和六个周向软体驱动器，所述中心软体驱动器的中心线与分隔件的中心线重合，六个周向软体驱动器围绕中心软体驱动器设置。作为所述腰部装置的进一步改进，所述腰部软体驱动器的轴心线间具有夹角。作为所述腰部装置的进一步改进，所述承载基座、活动平台和/或分隔件包括硬质绝缘材料的结构件。作为所述腰部装置的进一步改进，所述腰部软体驱动器包括两个端部和柔性的腔体侧壁，所述腔体侧壁设置在两个端部之间，所述腔体侧壁的两侧分别延伸到对应的端部，并沿端部的周向围合，形成闭合腔体，所述端部或腔体侧壁上具有进出口，所述进出口用于供压力流体进出闭合腔体，所述腔体侧壁具有折叠结构，在所述闭合腔体内流体压强变化时，所述折叠结构能够产生形变，以实现折叠结构沿闭合腔体轴向的折叠或伸展。本申请所提供的一种用于在高压电力环境中操作的机器人，包括如上述任一项所述的腰部装置和机械臂，所述机械臂装载于所述腰部装置。本申请的有益效果：本申请所提供的一种机器人及其腰部装置，包括一个承载基座、一个活动平台和腰部驱动组件。承载基座用于起承载作用，活动平台具有装载部，装载部用于装载待装载的设备，承载基座与活动平台间具有安装间隙。腰部驱动组件包括腰部软体驱动器，每层安装间隙内都设置有至少两个腰部软体驱动器，位于同一层安装间隙内的腰部软体驱动器并联设置。腰部软体驱动器用于与流体源连通，腰部软体驱动器能够在流体压力的作用下折叠，以使该腰部软体驱动器两端的安装间隙缩小，腰部软体驱动器能够在流体压力的作用下伸展，以使该腰部软体驱动器两端的安装间隙增大。由于增加了腰部装置，通过腰部软体驱动器驱动活动平台运动，进而带动活动平台上的机械臂运动，从而增大了机械臂的工作空间。附图说明图1为本申请一种实施例中机器人的结构示意图；图2为本申请一种实施例中腰部装置的结构示意图；图3为本申请一种实施例中腰部装置的爆炸图；图4为本申请一种实施例中腰部装置在左右方向转动的状态图；图5为本申请一种实施例中腰部装置在前后方向转动的状态图；图6为本申请一种实施例中腰部装置的活动平台在竖直方向上升时的状态图；图7为本申请一种实施例中腰部装置自然状态的状态图；图8为本申请一种实施例中腰部装置的活动平台在竖直方向下降时的状态图。附图标记：2000、机械臂；3000、机器人本体；4000、腰部装置；4100、承载基座；4200、活动平台；4210、装载槽；4300、分隔件；4400、腰部软体驱动器；4500、连接槽。具体实施方式下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明，其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。本实施例提供一种用于在高压电力环境中操作的机器人。请参考图1，该机器人包括腰部装置4000和机械臂2000，机械臂2000装载于腰部装置4000。另一方面，本申请还提供一种用于在高压电力环境中操作的机器人的腰部装置4000，该腰部装置4000能够应用于上述机器人。在其他实施例中，腰部装置4000也能够用于承载其他监控、测量或操作设备。请参考图2和3，该腰部装置4000包括一个承载基座4100、一个活动平台4200和腰部驱动组件。请参考图2和3，承载基座4100用于起承载作用，活动平台4200具有装载部，装载部用于装载待装载的设备，承载基座4100与活动平台4200间具有安装间隙。腰部驱动组件包括腰部软体驱动器4400，每层安装间隙内都设置有至少两个腰部软体驱动器4400，位于同一层安装间隙内的腰部软体驱动器4400并联设置。腰部软体驱动器4400用于与流体源连通，腰部软体驱动器4400能够在流体压力的作用下折叠，以使该腰部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的腰部装置，其特征在于，包括：/n一个承载基座，所述承载基座用于起承载作用；/n一个活动平台，所述活动平台具有装载部，所述装载部用于装载待装载的设备，所述承载基座与活动平台间具有安装间隙；/n以及腰部驱动组件，所述腰部驱动组件包括腰部软体驱动器，每层安装间隙内都设置有至少两个腰部软体驱动器，位于同一层安装间隙内的腰部软体驱动器并联设置；/n所述腰部软体驱动器用于与流体源连通，所述腰部软体驱动器能够在流体压力的作用下折叠，以使该腰部软体驱动器两端的安装间隙缩小，所述腰部软体驱动器能够在流体压力的作用下伸展，以使该腰部软体驱动器两端的安装间隙增大。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的腰部装置，其特征在于，包括：
一个承载基座，所述承载基座用于起承载作用；
一个活动平台，所述活动平台具有装载部，所述装载部用于装载待装载的设备，所述承载基座与活动平台间具有安装间隙；
以及腰部驱动组件，所述腰部驱动组件包括腰部软体驱动器，每层安装间隙内都设置有至少两个腰部软体驱动器，位于同一层安装间隙内的腰部软体驱动器并联设置；
所述腰部软体驱动器用于与流体源连通，所述腰部软体驱动器能够在流体压力的作用下折叠，以使该腰部软体驱动器两端的安装间隙缩小，所述腰部软体驱动器能够在流体压力的作用下伸展，以使该腰部软体驱动器两端的安装间隙增大。


2.如权利要求1所述的腰部装置，其特征在于，还包括至少一个分隔件，所述分隔件设置在承载基座和活动平台之间，相邻的所述分隔件、承载基座和活动平台间具有安装间隙。


3.如权利要求2所述的腰部装置，其特征在于，位于相邻层安装间隙的腰部软体驱动器一一对应串联。


4.如权利要求1所述的腰部装置，其特征在于，位于同一层安装间隙的腰部软体驱动器对称排布。


5.如权利要求1所述的腰部装置，其特征在于，所述腰部软体驱动器包括中心软体驱动器和周向软体驱动器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘思聪，方忠桂，王峥，魏瀛，
申请(专利权)人：南方科技大学，
类型：新型
国别省市：广东;44