一种用于飞行检测船的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于飞行检测船的控制方法，包括：飞行检测船(100)在空中巡视检测水域；当发现水域异常后，降落至水面进行进一步检测；当发现水底异常后放置水下机器人(4)进行进一步检测；飞行检测船(100)在检测过程中实时传送检测数据至中央控制系统(200)；中央控制系统(200)根据检测数据向飞行检测船(100)发送运动指令。本发明专利技术所述的一种用于飞行检测船的控制方法通过飞行巡逻的方式及时发现水域出现的安全隐患，提高水下机器人(4)的检测效率和时效性，并通过中央控制系统(200)的数据处理实现检测的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于飞行检测船的控制方法
本专利技术涉及水域检测领域，具体涉及一种坝体水域检测用飞行检测船的控制方法。
技术介绍
水域是指江河、湖泊、运河、渠道、水库、水塘及其管理范围和水工设施，其覆盖范围广泛。通常在江河湖海等水域进行监测管理时，不仅需要对管理水域的水质进行监测，还需要定时对所管理的水域进行巡逻，使得在水域发生意外情况时可以及时采取措施。ROV，即遥控无人潜水器(RemoteOperatedVehicle)，无人水下航行器(UnmannedUnderwaterVehicle，UUV)的一种，系统组成一般包括：动力推进器、遥控电子通讯装置、黑白或彩色摄像头、摄像俯仰云台、用户外围传感器接口、实时在线显示单元、导航定位装置、自动舵手导航单元、辅助照明灯和凯夫拉零浮力拖缆等单元部件。功能多种多样。不同类型的ROV用于执行不同的任务，被广泛应用于军队、海岸警卫、海事、海关、核电、水电、海洋石油、渔业、海上救助、管线探测和海洋科学研究等各个领域。在现有技术中，人们通过定期将ROV运输到需要检测的地点来进行检测，这样的检测方式具有较差的时效性，无法及时发现水域中出现的问题与安全隐患。申请号为CN201910377873.7公开了一种水面自主巡航机器人，包括船体，船体上开设有第一腔体，第一腔体的顶部内壁上开设有转动孔，转动孔内转动安装有内螺纹管，内螺纹管内螺纹安装有螺纹杆，螺纹杆的顶端延伸至内螺纹管外，内螺纹管的底端延伸至第一腔体内并固定安装有第一锥形齿轮，第一腔体内固定安装有第一电机，第一电机的输出轴上固定安装有第二锥形齿轮，第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合，螺纹杆的顶端固定安装有全景摄像头和三维激光雷达。通过在水面的实时运行来及时发现问题，但其在检测过程中仍存在局限性。
技术实现思路
本专利技术是为了克服现有技术中水下机器人在检测过程中时效性较差的问题。提供一种用于飞行检测船的控制方法，通过飞行检测船飞行巡逻的方式及时发现水域出现的安全隐患。通过飞行检测船降落至水面放置水下机器人提高坝体水域的检测效率和时效性，并通过中央控制系统的数据处理实现检测的准确性。本专利技术提供一种用于飞行检测船的控制方法，包括：飞行检测船在空中巡视检测水域；当发现水域异常后降落至水面进行进一步检测；当发现水底异常后放置水下机器人进行进一步检测；飞行检测船在检测过程中实时传送检测数据至中央控制系统；中央控制系统根据检测数据向飞行检测船发送运动指令。本专利技术所述的一种用于飞行检测船的控制方法，作为优选方式，包括以下步骤：S1、中央控制系统向飞行检测船发送指令，飞行检测船起飞对检测水域进行巡检并向中央控制系统实时传送检测数据；S2-1、当所述飞行检测船(100)发现水面异常时，飞行检测船(100)是否能够确认检测的异常情况，如果是进入S2-2，若无法确认进入步骤S6；S2-2、飞行检测船(100)判断是否需要进行进一步检测，若需要进行进一步检测进入步骤S3，若不需要进行进一步检测进入步骤S8；S3、飞行检测船降落至水面通过船体移动到异常地点进行进一步检测；S4-1、当所述飞行检测船(100)运动至异常地点后，飞行检测船(100)是否能够确认检测的异常情况，如果是进入S4-2，若无法确认进入步骤S6；S4-2、判断是否需要放置所述水下机器人(4)进行进一步检测，若需要进行进一步检测进入步骤S5，若不需要进行进一步检测进入步骤S8；S5、飞行检测船放置水下机器人进行进一步检测，并将检测结果输送回飞行检测船和中央控制系统；S6、中央控制系统分析检测数据判断是否需要进一步检测，若判断为是则进入步骤S3或步骤S5，若判断为否则进入步骤S8；S7、水下机器人检测完毕后返回至飞行检测船，进入步骤S8；S8、飞行检测船继续巡检；S9、完成巡检后，中央控制系统向飞行检测船发送指令，飞行检测船返回。本专利技术所述的一种用于飞行检测船的控制方法，作为优选方式，飞行检测船包括船体，设置在船体上方的支架，设置在支架内部的抓取装置，设置在抓取装置内部的水下机器人，设置在支架上的飞行装置，；设置在飞行装置上的检测装置和设置在支架内部用于控制船体运动、抓取装置运动、飞行装置运动、检测装置工作的控制主机。飞行装置用于使飞行检测船在空中进行飞行巡逻，扩大检测的范围和提高发现问题的及时性；船体用于使飞行检测船在水面运行和固定，抓取装置用于收放水下机器人；检测装置用于对检测水域进行观察与检测，当发现问题或安全隐患时，向控制主机反馈信息。控制主机根据反馈的信息进一步控制飞行检测船的下一步动作；无法判断是否进行降落检查时，需要将相关数据发送至中央控制系统进行人工判断。本专利技术所述的一种用于飞行检测船的控制方法，作为优选方式，支架包括平行设置的第一支架板、第二支架板，垂直连接第一支架板、第二支架板四角的支柱，在第一支架板两端设置有向下倾斜的支架臂；第一支架板、第二支架板和支柱组成一个空腔，抓取装置设置在空腔内；第一支架板左右两侧下方通过支架臂的端部与船体固定连接，飞行装置设置在第一支架板上方，控制主机设置在第一支架板上。本专利技术所述的一种用于飞行检测船的控制方法，作为优选方式，在第一支架板左右两端各有一组支架臂，且左右两组支架臂呈对称布置；在每一组支架臂下方均固定设有一个船体。本专利技术所述的一种用于飞行检测船的控制方法，作为优选方式，抓取装置包括设在第二支架板上面的抓取电机，一个第一摆杆的中间位置与抓取电机输出轴连接，第一摆杆的两端分别对称铰接两个连杆；抓取装置还包括两个左右对称设置的第二摆杆，两个连杆的自由端分别铰接两个第二摆杆的上端，两个第二摆杆的中间位置分别铰接于第二支架板的两侧，第二摆杆的下端具有向中间延伸的抓手，用于抓取或释放水下机器人；抓取装置还包括两个抓取支架，抓取支架具有：一个垂直连接板，用于与第二支架板的侧面固定；以及两个连接耳，用于与设在第二摆杆上两个摆杆连接耳对接后、并通过铰接轴将第二摆杆铰接于第二支架板的侧面；抓手自由端设有导轮。抓取装置通过第一摆杆两端转动，带动连杆，连杆带动两边对称设置的第二摆杆进行摆动，使第二摆杆末端的抓手进行合拢和展开的运动，完成对水下机器人的抓取和释放，其驱动电机通过控制主机进行控制，具有结构简单，可靠性好的优点。在水下机器人不工作时，两个抓手将水下机器人进行固定，当水下机器人需要运行时，抓手将水下机器人放开，水下机器人通过自己的自身推进器进入水域进行工作。抓手自由端设有导轮可以降低其释放过程中的阻力。本专利技术所述的一种用于飞行检测船的控制方法，作为优选方式，飞行装置包括与第一支架板固定连接的飞行器支架，设置在飞行器支架上的油箱和均匀分布设置在飞行器支架圆周外端的若干飞行器；飞行器包括旋翼，用于驱动旋翼转动的旋翼发动机和用于连接旋翼发动机和油箱的油管；飞行器支架包括数个立柱和设在数个立柱上端的固定板，立柱的下端与第一支架板上面连接，在固定板的侧面，沿径向向外辐射均匀本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于飞行检测船的控制方法，其特征在于：包括：/n飞行检测船(100)在空中巡视检测水域；/n当发现水域异常后降落至水面进行进一步检测；/n当发现水底异常后放置水下机器人(4)进行进一步检测；/n所述飞行检测船(100)在检测过程中实时传送检测数据至中央控制系统(200)；/n所述中央控制系统(200)根据检测数据向所述飞行检测船(100)发送运动指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于飞行检测船的控制方法，其特征在于：包括：
飞行检测船(100)在空中巡视检测水域；
当发现水域异常后降落至水面进行进一步检测；
当发现水底异常后放置水下机器人(4)进行进一步检测；
所述飞行检测船(100)在检测过程中实时传送检测数据至中央控制系统(200)；
所述中央控制系统(200)根据检测数据向所述飞行检测船(100)发送运动指令。


2.根据权利要求1所述的一种用于飞行检测船的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、所述中央控制系统(200)向所述飞行检测船(100)发送指令，所述飞行检测船(100)起飞对检测水域进行巡检并向所述中央控制系统(200)实时传送检测数据；
S2-1、当所述飞行检测船(100)发现水面异常时，飞行检测船(100)是否能够确认检测的异常情况，如果是进入S2-2，若无法确认进入步骤S6；
S2-2、飞行检测船(100)判断是否需要进行进一步检测，若需要进行进一步检测进入步骤S3，若不需要进行进一步检测进入步骤S8；
S3、所述飞行检测船(100)降落至水面通过船体移动到异常地点进行进一步检测；
S4-1、当所述飞行检测船(100)运动至异常地点后，飞行检测船(100)是否能够确认检测的异常情况，如果是进入S4-2，若无法确认进入步骤S6；
S4-2、判断是否需要放置所述水下机器人(4)进行进一步检测，若需要进行进一步检测进入步骤S5，若不需要进行进一步检测进入步骤S8；
S5、所述飞行检测船(100)放置所述水下机器人(4)进行进一步检测，并将结果输送回所述飞行检测船(100)和所述中央控制系统(200)；
S6、所述中央控制系统(200)分析所述检测数据判断是否需要进一步检测，若判断为是则进入步骤S3或步骤S5，若判断为否则进入步骤S8；
S7、所述水下机器人(4)检测完毕后返回至所述飞行检测船(100)，进入步骤S8；
S8、所述飞行检测船(100)继续巡检；
S9、完成巡检后，所述中央控制系统(200)向所述飞行检测船(100)发送指令，所述飞行检测船(100)返回。


3.根据权利要求2所述的一种用于飞行检测船的控制方法，其特征在于：所述飞行检测船(100)包括船体(1)，设置在所述船体(1)上方的支架(2)，设置在所述支架(2)中间下方的抓取装置(3)，设置在所述抓取装置(3)内部的水下机器人(4)，设置在所述支架(2)上的飞行装置(5)，设置在所述飞行装置(5)上的检测装置(6)和设置在所述支架(2)内部用于控制所述船体(1)运动、所述抓取装置(3)运动、所述飞行装置(5)运动、所述检测装置(6)工作的控制主机(7)。


4.根据权利要求3所述的一种用于飞行检测船的控制方法，其特征在于：所述支架(2)包括平行设置的第一支架板(21)、第二支架板(22)，垂直连接所述第一支架板(21)、所述第二支架板(22)四角的支柱(23)，在所述第一支架板(21)两端设置有向下倾斜的支架臂(24)；所述第一支架板(21)、所述第二支架板(22)和所述支柱(23)组成一个空腔，所述抓取装置(3)设置在所述空腔内；所述第一支架板(21)左右两侧下方通过所述支架臂(24)的端部与船体(1)固定连接，所述飞行装置(5)设置在所述第一支架板(21)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春梅，
申请(专利权)人：刘春梅，
类型：发明
国别省市：北京;11