微机电系统陀螺随机噪声的处理方法及处理装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种微机电系统陀螺随机噪声的处理方法及处理装置、存储介质、处理器，其中，前述方法包括：采集待处理窗口内微机电系统输出的运行数据，得到采样数据；基于采样数据创建微机电系统的相空间重构模型；基于相空间重构模型，通过非线性滤波算法进行随机噪声的误差估计；根据误差估计的估计结果对微机电系统进行随机噪声的误差补偿。本发明专利技术通过建立基于相空间重构的陀螺输出信号模型，利用容积卡尔曼滤波方法，实现随机噪声的有效抑制，解决了MEMS陀螺随机噪声的抑制效果不佳的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
微机电系统陀螺随机噪声的处理方法及处理装置
本专利技术涉及微机电系统陀螺
，具体而言，涉及一种微机电系统陀螺随机噪声的处理方法及处理装置、存储介质、处理器。
技术介绍
振动陀螺已广泛应用于陆、海、空等多个领域，其中尤以微机电系统(即MicroElectromechanicalSystem，缩写为MEMS)陀螺应用最为广泛。MEMS振动陀螺的随机噪声误差是该类陀螺的一个主要误差源，如何消除误差一直是这一领域研究的重点。现有技术中，MEMS振动陀螺的随机噪声误差的抑制方法主要包括两类：外部辅助方式和器件自身数据处理方式。在外部辅助方式上，一些研究人员提出了利用陀螺阵列式摆放方式，通过多传感器融合技术去消除随机漂移噪声，从而提高整体陀螺的精度，然而此种方法直接造成体积增大、成本增高，且大大增加了后期的标定与测试工作，如果精度要继续提高还要对其矩阵式摆放的差异性进行分析，故未进行实际应用。除此之外，利用加速度计、磁强计等外部传感器进行角速率估计，来修正陀螺仪自身误差需要对惯性测量单元进行系统性考虑，包括系统布置、机械编排等方式，才能达到一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微机电系统陀螺随机噪声的处理方法，其特征在于，包括：/n采集待处理窗口内所述微机电系统输出的运行数据，得到采样数据；/n基于所述采样数据创建所述微机电系统的相空间重构模型；/n基于所述相空间重构模型，通过非线性滤波算法进行所述随机噪声的误差估计；/n根据所述误差估计的估计结果对所述微机电系统进行随机噪声的误差补偿。/n

【技术特征摘要】
1.一种微机电系统陀螺随机噪声的处理方法，其特征在于，包括：
采集待处理窗口内所述微机电系统输出的运行数据，得到采样数据；
基于所述采样数据创建所述微机电系统的相空间重构模型；
基于所述相空间重构模型，通过非线性滤波算法进行所述随机噪声的误差估计；
根据所述误差估计的估计结果对所述微机电系统进行随机噪声的误差补偿。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集待处理窗口内所述微机电系统输出的运行数据，得到采样数据，包括：
采集待处理窗口内所述微机电系统输出的数据；
判断所述微机电系统输出的数据是否满足预设的窗要求；
如果所述微机电系统输出的数据满足所述预设的窗要求，则进入基于所述采样数据创建所述微机电系统的相空间重构模型的步骤；
如果所述微机电系统输出的数据不满足所述预设的窗要求，继续采集所述待处理窗口内所述微机电系统输出的数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述采样数据对所述微机电系统的相空间重构模型，包括：
获取模型参数，其中，所述模型参数至少包括：嵌入维数和延时时间；
基于所述采样数据和所述模型参数创建所述微机电系统的相空间重构模型。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取模型参数，包括：
通过C-C方法获取所述模型参数。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述采样数据和所述模型参数创建所述微机电系统的相空间重构模型，包括：
基于所述嵌入维数和所述延时时间对所述采样数据进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宁，袁超杰，苏中，李擎，刘福朝，赵旭，李羚，付国栋，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：北京;11