【技术实现步骤摘要】
一种无人机的高压电力塔涉鸟异物自动清除方法及系统
本专利技术涉及无人机领域，具体涉及了一种无人机的高压电力塔涉鸟异物自动清除方法及系统。
技术介绍
为了提供城镇的发展需求，电力从发电站输送高压电到各个用电户，在输送过程中，通常会遇到鸟类等在高压线上栖息导致死亡，鸟类尸体、鸟巢等涉鸟异物在高压线上会造成损耗，需要对异物进行清理。目前输电线路及高压电力塔上的异物清除主要依靠人工方式进行，但人工清理缺点很明显：1、高空作业危险系数高，在高压线或高压塔上工作，操作不当会导致意外的发生，因此对电力工作人员有较高的技术要求和身体素质要求。2、且易受到高温、霜冻等天气影响无法作业。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种无人机的高压电力塔涉鸟异物自动清除方法及系统，通过激光距离传感器及摄像头判别鸟巢等涉鸟异物的位置，使用机械手进行异物清除操作，满足现场操作角度的需要，从而实现对输电线路上的涉鸟异物进行自动抓取清除，同时工作人员也可通过遥控手柄或手机APP进行远...
【技术保护点】
1.一种无人机的高压电力塔涉鸟异物自动清除方法，其特征在于，所述方法，包括：/n无人机飞行过程中，涉鸟异物距离传感器进行异物扫描，实时获取涉鸟异物与涉鸟异物距离传感器之间的距离，以及涉鸟异物与机翼水平方向的偏移角度；/n根据获取的距离及偏移角度调节伸缩杆和机械手方向及距离，根据飞行平衡算法保持无人机飞行平衡，通过机械手对涉鸟异物进行清理。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人机的高压电力塔涉鸟异物自动清除方法，其特征在于，所述方法，包括：
无人机飞行过程中，涉鸟异物距离传感器进行异物扫描，实时获取涉鸟异物与涉鸟异物距离传感器之间的距离，以及涉鸟异物与机翼水平方向的偏移角度；
根据获取的距离及偏移角度调节伸缩杆和机械手方向及距离，根据飞行平衡算法保持无人机飞行平衡，通过机械手对涉鸟异物进行清理。
2.根据权利要求1所述的一种无人机的高压电力塔涉鸟异物自动清除方法，其特征在于，所述无人机飞行过程中，还包括：
基于伸缩杆水平角度调整电机和配重杆水平角度调整电机进行伸缩杆和配重杆调整，使调节后的伸缩杆和配重杆与无人机机翼垂直位置，两个配重杆通过配重杆夹角角度调整电机调整夹角至0度，使无人机平衡飞行，不受伸缩杆和配重杆力矩影响。
3.根据权利要求1所述的一种无人机的高压电力塔涉鸟异物自动清除方法，其特征在于，在伸缩杆伸长至获取的距离之前，还包括：
判断实时获取涉鸟异物与涉鸟异物距离传感器之间的距离是否小于伸缩杆最大伸展长度；
当实时获取涉鸟异物与涉鸟异物距离传感器之间的距离小于所述伸缩杆最大伸展长度，且三轴陀螺仪传感器探测无人机停止移动时，伸缩杆伸长至所述实时获取涉鸟异物与涉鸟异物距离传感器之间的距离，将机械手张开。
4.根据权利要求1所述的一种无人机的高压电力塔涉鸟异物自动清除方法，其特征在于，所述飞行平衡算法，包括：
为了保持前后无人机平衡，将伸缩杆端和配重杆端的力矩保持一致：
配重杆水平角度调整电机上升配重杆的角度θ2：
式中，机械手的重量为a，每个配重杆配重头的重量为b，涉鸟异物与涉鸟异物距离传感器之间的距离l1，配重杆长度为l2，涉鸟异物与机翼水平方向的偏移角度为θ1，两个配重杆之间的夹角为φ。
5.根据权利要求1所述的一种无人机的高压电力塔涉鸟异物自动清除方法，其特征在于，所述根据飞行平衡算法调整至相应的角度，包括：
获取的涉鸟异物与机翼水平方向的偏移角度，通过飞行平衡算法控制配重杆水平角度调整电机，调整至相应的角度；
通过三轴陀螺仪传感器获取无人机倾斜角度，根据飞行平衡算法控制配重...
【专利技术属性】
技术研发人员：李欢庆，聂家富，明伟，钟坚，翟嘉彤，黎晓聪，李丹晴，廖雨飞，江龙剑，
申请(专利权)人：广西电网有限责任公司梧州供电局，
类型：发明
国别省市：广西;45
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