一种遮挡物检测方法、装置及监控摄像机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种遮挡物检测方法、装置及监控摄像机。方案如下：获取当前时刻N个TOF摄像头采集到的深度图像以及灰度图像，深度图像和灰度图像中的像素点一一对应，灰度图像中每一像素点的像素值表示深度图像中对应像素点的深度值的置信度；针对每一TOF摄像头采集到的深度图像，若该TOF摄像头采集到的深度图像中存在深度值在待检测深度范围内的像素点，且该像素点的深度值的置信度大于预设置信度阈值，则确定监控摄像机前存在遮挡物；其中，待检测深度范围是基于拼接视场角确定的。通过本发明专利技术实施例提供的技术方案，降低了遮挡物检测过程的计算时间复杂度和空间复杂度，有效提高了遮挡物检测结果的准确性。效提高了遮挡物检测结果的准确性。效提高了遮挡物检测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种遮挡物检测方法、装置及监控摄像机


[0001]本专利技术涉及安防监控
，特别是涉及一种遮挡物检测方法、装置及监控摄像机。

技术介绍

[0002]随着安防监控系统的普及，社区、养老院、医院、写字楼、厂房和酒店等公共场所安装有大量的安防监控设备，如监控摄像机。但是由于摄像头长期暴露在外无人维护，摄像头可能遭到如小飞虫、树枝、树叶和线缆等遮挡物的遮挡，从而导致安防监控设备无法正常采集图像。因此，遮挡物检测是安防监控设备正常工作过程中不可或缺的一步。
[0003]相关技术中可以使用RGB(Red Green Blue，红绿蓝)摄像头，根据采集到的场景信息建立RGB背景模型，从而统计前景和背景的差值来检测摄像机前是否存在遮挡物。但是，由于RGB背景模型是采用RGB数据建立的，因此，无法准确的确定出前景到摄像头的距离，从而无法准确确定前景与背景的差值是否是由于摄像机镜头被遮挡所导致的，这将影响遮挡物检测结果的准确性。另外，RGB背景模型的建立增加了遮挡物检测过程的计算时间复杂度和空间复杂度。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种遮挡物检测方法、装置及监控摄像头，以降低遮挡物检测过程的计算时间复杂度和空间复杂度，提高遮挡物检测结果的准确性。具体技术方案如下：
[0005]本专利技术实施例提供了一种遮挡物检测方法，应用于监控摄像机，应用于监控摄像机，所述监控摄像机包括监控摄像头和N个飞行时间(Time of Flight，TOF)摄像头，所述N个TOF摄像头的拼接视场角覆盖所述监控摄像头的视场角，所述拼接视场角为拼接所述N个TOF摄像头的视场角得到，所述方法包括：
[0006]获取当前时刻所述N个TOF摄像头采集到的深度图像以及灰度图像，所述深度图像和所述灰度图像中的像素点一一对应，所述灰度图像中每一像素点的像素值表示所述深度图像中对应像素点的深度值的置信度；
[0007]针对每一TOF摄像头采集到的深度图像，若该TOF摄像头采集到的深度图像中存在深度值在待检测深度范围内的像素点，且该像素点的深度值的置信度大于预设置信度阈值，则确定所述监控摄像机前存在遮挡物；其中，所述待检测深度范围是基于所述拼接视场角确定的。
[0008]可选的，所述方法还包括：
[0009]若每一TOF摄像头采集到的深度图像中不存在深度值在所述待检测深度范围内的像素点，则确定所述监控摄像机前不存在遮挡物。
[0010]可选的，在获取当前时刻所述N个TOF摄像头采集到的深度图像以及灰度图像之前，还包括：
[0011]对所述监控摄像头的图像采集时间以及所述N个TOF摄像头的图像采集时间进行同步。
[0012]可选的，所述方法还包括：
[0013]获取所述监控摄像头在所述当前时刻采集到的监控图像；
[0014]在确定所述监控摄像机前存在遮挡物时，丢弃同一时刻采集到的所述监控图像。
[0015]可选的，所述丢弃同一时刻采集到的所述监控图像的步骤，包括：
[0016]若所述N个TOF摄像头采集到的深度图像中深度值在所述待检测深度范围内、且深度值所对应的置信度大于所述预设置信度阈值的像素点的数量大于预设数量阈值，则丢弃同一时刻采集到的所述监控图像。
[0017]可选的，在所述深度图像/所述灰度图像中，同一深度值所对应的置信度的大小与采集场景中该深度值所对应区域处物体的大小成正比。
[0018]可选的，所述方法还包括：
[0019]在确定所述监控摄像机前存在遮挡物时，生成针对所述遮挡物的提示消息。
[0020]可选的，所述N个TOF摄像头包括单点直接飞行时间(direct Time of Flight，dTOF)摄像头、线阵dTOF摄像头和面阵列dTOF摄像头中的一种或多种。
[0021]本专利技术实施例还提供了一种遮挡物检测装置，应用于监控摄像机，所述监控摄像机包括监控摄像头和N个TOF摄像头，所述N个TOF摄像头的拼接视场角覆盖所述监控摄像头的视场角，所述拼接视场角为拼接所述N个TOF摄像头的视场角得到，所述装置包括：
[0022]第一获取模块，用于获取当前时刻所述N个TOF摄像头采集到的深度图像以及灰度图像，所述深度图像和所述灰度图像中的像素点一一对应，所述灰度图像中每一像素点的像素值表示所述深度图像中对应像素点的深度值的置信度；
[0023]第一确定模块，用于针对每一TOF摄像头采集到的深度图像，若该TOF摄像头采集到的深度图像中存在深度值在待检测深度范围内的像素点，且该像素点的深度值的置信度大于预设置信度阈值，则确定所述监控摄像机前存在遮挡物；其中，所述待检测深度范围是基于所述拼接视场角确定的。
[0024]本专利技术实施例还提供了一种监控摄像机，所述监控摄像机包括监控摄像头、主控单元和N个TOF摄像头；所述N个TOF摄像头的拼接视场角覆盖所述监控摄像头的视场角，所述拼接视场角为拼接所述N个TOF摄像头的视场角得到；
[0025]所述监控摄像头，用于采集得到当前时刻的监控图像；
[0026]所述N个TOF摄像头，用于采集得到所述当前时刻的深度图像和灰度图像，所述深度图像和所述灰度图像中的像素点一一对应，所述灰度图像中每一像素点的像素值表示所述深度图像中对应像素点的深度值的置信度；
[0027]所述主控单元，用于获取所述监控图像、所述深度图像和所述灰度图像，针对每一TOF摄像头采集到的深度图像，若该TOF摄像头采集到的深度图像中存在深度值在待检测深度范围内的像素点，且该像素点的深度值的置信度大于预设置信度阈值，则确定所述监控摄像机前存在遮挡物；其中，所述待检测深度范围是基于所述拼接视场角确定的。
[0028]可选的，所述监控摄像头为RGB摄像头、红外线(Infrared Radiation，IR)摄像头、热成像摄像头。
[0029]可选的，所述主控单元通过通用输入/输出端口(General
‑
purpose input/
output，GPIO)对所述监控摄像头与所述N个TOF摄像头进行图像采集时间的同步。
[0030]本专利技术实施例有益效果：
[0031]本专利技术实施例提供的遮挡物检测方法、装置及监控摄像机，可以利用监控摄像机包括的N个TOF摄像头采集得到深度图像和灰度图像，当深度图像中存在深度值在待检测深度范围、且深度值的置信度大于预设置信度阈值的像素点时，确定监控摄像机前存在遮挡物。相比于相关技术，由于N个TOF摄像头的视场角拼接得到的拼接视场角覆盖了监控摄像头的视场角，因此，直接根据深度图像中每一像素点的深度值以及每一像素点的深度值的置信度，可以准确的检测出在基于N个TOF摄像头的拼接视场角所确定的待检测深度范围内是否存在遮挡物，即准确检测出监控摄像机前是否存在遮挡物，这避免了相关技术中RGB背景模型的建立过程，有效缩短了遮挡物检测过程所需的检测时间，节约了监控摄像机的内存，从而降低了遮挡物检测过程的计算时间复杂度和空间本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种遮挡物检测方法，其特征在于，应用于监控摄像机，所述监控摄像机包括监控摄像头和N个飞行时间TOF摄像头，所述N个TOF摄像头的拼接视场角覆盖所述监控摄像头的视场角，所述拼接视场角为拼接所述N个TOF摄像头的视场角得到，所述方法包括：获取当前时刻所述N个TOF摄像头采集到的深度图像以及灰度图像，所述深度图像和所述灰度图像中的像素点一一对应，所述灰度图像中每一像素点的像素值表示所述深度图像中对应像素点的深度值的置信度；针对每一TOF摄像头采集到的深度图像，若该TOF摄像头采集到的深度图像中存在深度值在待检测深度范围内的像素点，且该像素点的深度值的置信度大于预设置信度阈值，则确定所述监控摄像机前存在遮挡物；其中，所述待检测深度范围是基于所述拼接视场角确定的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若每一TOF摄像头采集到的深度图像中不存在深度值在所述待检测深度范围内的像素点，则确定所述监控摄像机前不存在遮挡物。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取当前时刻所述N个TOF摄像头采集到的深度图像以及灰度图像之前，还包括：对所述监控摄像头的图像采集时间以及所述N个TOF摄像头的图像采集时间进行同步。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述监控摄像头在所述当前时刻采集到的监控图像；在确定所述监控摄像机前存在遮挡物时，丢弃同一时刻采集到的所述监控图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述丢弃同一时刻采集到的所述监控图像的步骤，包括：若所述N个TOF摄像头采集到的深度图像中深度值在所述待检测深度范围内、且深度值所对应的置信度大于所述预设置信度阈值的像素点的数量大于预设数量阈值，则丢弃同一时刻采集到的所述监控图像。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述深度图像/所述灰度图像中，同一深度值所对应的置信度的大小与采集场景中该深度值所对应区域处物体的大小成正比。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述监控摄像机前存在遮挡物时，生成针对所述遮挡物的提示消息。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个TOF摄像头包括单点直接飞...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵响，苏星，沈林杰，浦世亮，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：