车辆的控制装置制造方法及图纸

车辆控制装置，执行一种包括如下步骤的程序，所述的步骤包括：根据来自车外照相机的信息取得移动目标地点的步骤（Ｓ６１０）；取得到移动目标地点为止的距离Ｘ的步骤（Ｓ６２０）；将距离计数器ＣＸ复位（Ｓ６１４）、以设定加速度加速行驶的步骤（Ｓ６１６）；当距离计数器ＣＸ变为Ｘ（１）（在Ｓ６１８为是）时从加速行驶向定速行驶转移的步骤（Ｓ６２０）；当距离计数器ＣＸ变为Ｘ（２）（在Ｓ６２２为是）时从定速行驶向减速行驶转移的步骤（Ｓ６２４）。

Control device for vehicle

The vehicle control device, which comprises the following steps of executing a program, wherein the method comprises the following steps: according to the information obtained from the outside of the vehicle camera moving target location step (S610); get to the mobile location far distance X steps (S620); the distance CX (S614), counter reset to set acceleration the driving step (S616); when the distance counter CX to X (1) (as in S618) transferred from acceleration to constant speed driving of step (S620); when the distance counter CX to X (2) (as in S622) to slow down transfer steps from fixed line (S624).

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及对车辆的驾驶进行支援的控制装置，特别是涉及当在目光受阻的交叉路口等处驾驶者想要使车辆以微小距离移动的情况下对驾驶者的操作进行支援的控制装置。
技术介绍
现在正在进行支援驾驶者的操作的各种系统的开发。例如，具有车速维持支援功能的巡航(定速行驶)控制系统、具有车速维持支援功能以及车间维持支援功能和车线维持支援功能的驾驶支援系统、停车(驻车)时的停车(驻车)支援系统等。这样的系统，在减轻驾驶者的操作负荷(负担)的同时，还能谋求安全性的提高。另外，还有当使车辆从较窄的道路向较宽的道路行驶之际、在目光受阻的情况下、驾驶者想要使车辆仅以微小距离移动的情况，和为了乘车越过设在立体停车场的托板上的阶梯而想使车辆以微小距离行驶的情况。特开平9-48263号公报(文献1)公开了通过自动地进行车辆的微小移动，减轻驾驶者所承受的负担，并同时谋求安全性的提高的车辆用驱动力控制装置。该车辆用驱动力控制装置，是使具有节气门作动器(促动器)的车辆仅以驾驶者所希望的距离进行移动的车辆用驱动力控制装置，具备输入驾驶者所希望的移动距离的输入装置、将节气门开度值输入到节气门作动器中的节气门控制装置、检测车辆的实际行驶距离的实际行驶距离检测装置和在实际行驶距离检测装置的检测信号达到移动距离的时刻使车辆停止的制动力产生装置。如果根据该车辆用驱动力控制装置，当将驾驶者所希望的移动距离输入到输入装置时，该移动距离便被通知给节气门控制装置以及制动力产生装置。节气门控制装置向节气门作动器输入节气门开度值。在此，节气门控制装置参照实际行驶距离检测装置的检测值慢慢增大节气门开度值直到车辆行驶出去为止。然后，当车辆行驶出去时，实际行驶距离检测装置将车辆的实际行驶距离通知给节气门控制装置以及制动力产生装置。当车辆的实际行驶距离达到从输入装置输入的移动距离时，节气门控制装置向节气门作动器输入指定节气门的全闭的指令值。与此同时，制动力产生装置产生制动力使车辆停止。但是，在文献1所公开的车辆用驱动力控制装置中，驾驶者必须输入要使车辆移动的距离。在上述的目光受阻的交叉路口或立体停车场的托板上，如果不知道应该输入多大的距离，实际上就不能减轻驾驶者的操作负荷。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的问题而开发出的，其目的在于提供一种可以减轻想使车辆以微小距离行驶的驾驶者的操作负荷的车辆的控制装置。该专利技术的车辆的控制装置，对使车辆仅以微小距离移动的车辆进行控制。该控制装置包括判断是否需要微小距离的移动的判断部；当判断为需要微小距离的移动时，根据车辆自身的信息或车辆周围的信息，取得与开始微小距离的移动的控制开始位置有关的位置信息、以及与终止微小距离的移动的控制终止位置有关的位置信息的取得部；以及为了根据所取得的位置信息将车辆从控制开始位置移动到控制终止位置而控制搭载在车辆上的驱动装置以及制动装置的控制部。根据该专利技术，判断部根据各种信息判断是否需要微小距离的移动。例如，如果由导航装置所检测到的当前的车辆的位置是从目光受阻的较窄的道路向较宽的道路上行驶的位置，则判断部判断为需要微小距离的移动。在需要微小距离的移动的情况下，通过取得部，根据车辆自身的信息(由导航装置检测到的车辆的位置状态)或车辆周围的信息(由照相机或雷达所检测到的车辆的周围状态)，不经由驾驶者的操作而自动地取得有关控制开始位置的位置信息以及有关控制终止位置的位置信息。控制部统一地控制作为驱动装置的发动机转矩和作为制动装置的制动转矩，从而以预先设定(预先决定)的加减速度以及速度，使车辆从控制开始位置移动到控制终止位置。由此，驾驶者不用输入移动距离，就可以使车辆以与驾驶者所要求的距离相等的距离自动地移动。其结果是，能够提供一种可减轻想使车辆仅以微小距离移动的驾驶者的操作的、车辆的控制装置。再者，所谓的微小距离是指，在一般的驾驶者的加速踏板操作和制动踏板操作下，驾驶者的操作负荷(负担)变得过大那样的距离。进而，具体的说，微小距离可解释为，在驾驶者的加速器操作和制动器操作的分辨能力下不能正确地设定的距离(例如，数十厘米或其以下、数厘米或其以下的距离)。优选为控制部对微小距离的移动过程中的加速度进行控制。根据该专利技术，控制部对作为驱动装置的发动机转矩和作为制动装置的制动器转矩进行控制，从而将移动中的加速度维持在预先设定的加速度。进而优选为控制部计算出要从控制开始位置开始体现出预先设定的加速度那样的要求驱动力，根据要求驱动力，控制驱动装置以及制动装置。根据该专利技术，控制部，为了能够从控制开始位置体现出预先设定的加速度，计算出要求驱动力，然后统一地控制作为驱动装置的发动机转矩和作为制动装置的制动器转矩，再以预先设定的加速度使车辆移动。进而优选为，控制部计算出要从控制终止位置的稍微靠前一点的地方开始体现出预先设定的减速度那样的要求驱动力，然后根据要求驱动力，控制驱动装置以及制动装置。根据该专利技术，控制部，为了能够从比控制终止位置稍微提前预先设定的距离的位置开始体现出预先设定的减速度，计算出要求驱动力，然后统一地控制作为驱动装置的发动机转矩和作为制动装置的制动器转矩，在停止之前以预先设定的减速度使车辆移动。再者，要求驱动力可取用于体现出正的加速度和负的加速度(减速度)的值。进而优选为，进一步包括取得与车辆的外部的环境有关的信息的外部信息取得部。判断部根据与外部的环境有关的信息，判断是否需要微小距离的移动。根据该专利技术，外部信息取得部，可由导航装置检测到当前的车辆的位置为从较窄的道路向较宽的道路行驶的位置，由雷达装置、照相机以及与车辆外部的通信检测到车辆的周围为目光受阻等，然后根据这些与车辆的外部的环境有关的信息，判断需要微小距离的移动。进而优选为，外部信息取得部，根据由导航装置、雷达装置、照相机以及与车辆外部的通信的至少一种所取得的信息，取得与车辆的外部的环境有关的信息。根据该专利技术，外部信息取得部，可利用导航装置、雷达装置、照相机以及与车辆外部的通信(车辆与基础设施之间的路车间通信、车辆与车辆之间的车车间通信)的至少一种，判断需要微小距离的移动。进而优选为，进一步包括取得与车辆的驾驶者的动作有关的信息的内部信息取得部。判断部根据与驾驶者的动作有关的信息，判断是否需要微小距离的移动。根据该专利技术，内部信息取得部，可根据由驾驶者作出的加速踏板操作、制动踏板操作、变速操作(是否要求驱动力)、转向操作、驾驶者的姿势前倾而向左右看的状态等，检测出车辆的周围目光受阻的情况，然后根据这些与车辆的驾驶者的动作有关的信息，判断为需要微小距离的移动。更优选为，内部信息取得部，根据由车辆驾驶操作部以及车内用照相机的至少一种所取得的信息，取得与驾驶者的动作有关的信息。根据该专利技术，内部信息取得部，可利用车辆驾驶操作部以及对车内进行拍摄的车内用照相机的至少一种，判断为需要微小距离的移动。进而优选为，操作部是加速操作部件、制动操作部以及微小距离移动要求操作部件的任意一种。根据该专利技术，可根据作为加速操作部件的一例的加速踏板和作为制动操作部件的一例的制动踏板的交替操作，作为微小距离移动要求操作部件的开关的按下，判断为需要微小距离的移动。附图说明图1是本专利技术的实施例的车辆控制系统的控制框图。图2是展示由本专利技术的实施例的车辆控制系统的车辆控制装置执行的主程序本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的控制装置，它是使车辆以微小距离移动的车辆的控制装置；其中包括：判断是否需要前述微小距离的移动的判断部（２０００）；当判断为需要前述微小距离的移动时，根据前述车辆自身的信息或前述车辆周围的信息，取得与开始微小距离的移 动的控制开始位置有关的位置信息、以及与终止微小距离的移动的控制终止位置有关的位置信息的取得部（２０００）；以及为了根据前述所取得的位置信息使车辆从前述控制开始位置移动到控制终止位置而控制搭载在前述车辆上的驱动装置以及制动装置的控制部 （３０００）。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：高松秀树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]