更新地图数据的方法与装置制造方法及图纸

根据本公开的实施例，提供了一种更新地图数据的方法、装置、设备、存储介质和程序产品。在此描述的方法包括：基于地图采集数据，确定与采集路线相关联的第一可行驶区域；从目标地图数据中确定与采集路线相关联的第二可行驶区域；根据第一可行驶区域与第二可行驶区域，确定一组变化区域；以及基于一组变化区域中的至少一个变化区域来更新目标地图数据，以指示可行驶区域的变化。通过该方案，可以实现可行驶区域的高效更新。驶区域的高效更新。驶区域的高效更新。

【技术实现步骤摘要】
更新地图数据的方法与装置


[0001]本公开总体上涉及智能交通领域，更特别地涉及更新地图数据的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在智能交通技术中，地图数据，尤其是高精度地图数据，已经成为许多智能驾驶交通工具进行驾驶决策的依据。高精地图数据的准确性将会直接地影响到智能驾驶交通工具的安全。
[0003]例如，如果高精地图数据未被时间更新，并且某一条先前可以正常行驶的道路可能因为施工而变得无法通行，在一些智能驾驶方案中，这可能会导致智能驾驶车辆仍然将其判定为可行驶区域，从而带来安全风险。因此，地图数据的实时性已经成为了关注的焦点。

技术实现思路

[0004]根据本公开的一些实施例，提供了一种用于更新地图数据的方案。
[0005]在本公开的第一方面，提供了一种更新地图数据的方法。该方法包括：基于地图采集数据，确定与采集路线相关联的第一可行驶区域；从目标地图数据中确定与采集路线相关联的第二可行驶区域；根据第一可行驶区域与第二可行驶区域，确定一组变化区域；以及基于一组变化区域中的至少一个变化区域来更新目标地图数据，以指示可行驶区域的变化。
[0006]在本公开的第二方面，提供了一种用于更新地图数据的装置。该装置包括：第一可行驶区域确定模块，被配置为基于地图采集数据，确定与采集路线相关联的第一可行驶区域；第二可行驶区域确定模块，被配置为从目标地图数据中确定与采集路线相关联的第二可行驶区域；变化区域确定模块，被配置为根据第一可行驶区域与第二可行驶区域，确定一组变化区域；以及更新模块，被配置为基于一组变化区域中的至少一个变化区域来更新目标地图数据，以指示可行驶区域的变化。
[0007]在本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储器，其中存储器用于存储计算机可执行指令，计算机可执行指令被一个或多个处理器执行以实现根据本公开的第一方面的方法。
[0008]在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
[0009]在本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，其包括计算机可执行指令，其中计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
[0010]提供
技术实现思路
部分是为了以简化的形式来介绍对概念的选择，它们在下文的具体实施方式中将被进一步描述。
技术实现思路
部分无意标识本公开的关键特征或必要特征，也无意限制本公开的范围。
附图说明
[0011]图1示出了本公开的实施例能够在其中被实现的示例环境的框图；
[0012]图2示出了根据本公开的一些实施例的更新地图数据的过程的流程图；
[0013]图3示出了根据本公开的一些实施例的确定边界元素的过程的流程图；
[0014]图4示出了根据本公开的一些实施例的确定变化区域的示意图；
[0015]图5示出了根据本公开的一些实施例的确定候选区域的示例过程的流程图；
[0016]图6示出了根据本公开的一些实施例的用于更新地图数据的装置的框图；以及
[0017]图7示出了其中可以实施本公开的一个或多个实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0018]下面将参照附图更详细地描述本公开的一些示例实施例。虽然附图中显示了本公开的一些实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0019]在本文中使用的术语“包括”及其变形表示开放性包括，即“包括但不限于”。除非特别申明，术语“或”表示“和/或”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个示例实施例”和“一个实施例”表示“至少一个示例实施例”。术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
[0020]在传统的地图数据更新过程中，通常需要利用地图采集设备来获取新的地图数据，并利用其来替换已有的地图数据。然而，这样的数据采集过程通常依赖于专业的地图采集设备，并需要耗费较长的时间来执行高精度地图的更新或升级。这导致并部署的高精度地图的时效性难以被保证，从而带来潜在的安全风险。
[0021]本公开的实施例提出了一种用于更新地图数据的方案。在该方案中，地图采集数据能够被用于确定与采集路线相关联的第一可行驶区域。此外，目标地图数据能够被用于确定与采集路线相关联的第二可行驶区域。随后，根据第一可行驶区域与第二可行驶区域来确定一组变化区域，并基于一组变化区域中的至少一个变化区域来更新目标地图数据，以指示可行驶区域的变化。
[0022]根据这样的方案，在地图数据更新过程中，可以利用地图采集数据来快速地更新可行驶区域的信息，进而提高所发布的高精度地图关于可行驶区域的时效性。此外，这样的可行驶区域的变化还能够用户指引后续高精度地图的详细更新。
[0023]以下将继续参考附图描述本公开的一些示例实施例。
[0024]图1示出了本公开的实施例能够在其中被实现的示例环境100的框图。如图1所示，环境100包括地图处理设备130。应当理解，仅出于示例性的目的描述环境100的结构和功能，而不暗示对于本公开的范围的任何限制。例如，本公开的实施例还可以被应用到与环境100不同的环境中。
[0025]如图1所示，地图处理设备130可以接收地图采集数据110。地图采集数据110例如可以是由地图采集设备按照一定的采集路线所获得的。地图采集设备可以包括但不限于采集车或者用于采集地图数据的其他设备。例如，在地图采集设备上可以安装激光雷达以用
于采集特定地理区域的数据。地图采集设备可以在采集时段期间(例如，白天)在特定地理区域内运动，以采集用于制作地图的数据。通过激光雷达等设备采集到的数据有时称为“点云数据”。在此所述的“点云数据”指的是，当一束激光照射在物体表面时所返回的该物体表面的各个点的数据信息，包括每个点的坐标信息(例如，在三维坐标系中的坐标值)以及激光反射强度(也称为“反射值”)。
[0026]在一些实现中，地图采集设备例如也可以包括众包的地图采集设备。例如，地图采集设备可以是在特定路段行驶的、具有地图采集能力的私人车辆。众包的地图采集设备例如可以将所采集得到的地图采集数据110通过网络发送至地图处理设备130。
[0027]如图1所示，地图采集数据110可以被提供给地图处理设备120，以用于更新针对特定地理区域的已有地图数据，例如目标地图数据120。
[0028]在地图数据更新时，地图处理设备130能够基于地图采集数据110来确定第一可行驶区域115，并基于目标地图数据120来确定第二可行驶区域125。随后，地图处理设备130能够基于第一可行驶区域115和第二可行驶区域125的差异，来更新目标地图数据120以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种更新地图数据的方法，包括：基于地图采集数据，确定与采集路线相关联的第一可行驶区域；从目标地图数据中确定与所述采集路线相关联的第二可行驶区域；根据所述第一可行驶区域与所述第二可行驶区域，确定一组变化区域；以及基于所述一组变化区域中的至少一个变化区域来更新所述目标地图数据，以指示可行驶区域的变化。2.根据权利要求1所述的方法，其中基于地图采集数据确定与采集路线相关联的第一可行驶区域包括：基于所述地图采集数据，确定第一组边界元素；以及基于所述第一组边界元素，确定所述第一可行驶区域。3.根据权利要求2所述的方法，其中基于所述地图采集数据确定所述第一组边界元素包括：确定所述地图采集数据中的第一组位姿节点，每个位姿节点指示位置信息和姿态信息；确定所述目标地图数据中与所述第一组位姿节点相邻的第二组位姿节点；利用所述第二组位姿节点，调整所述第一组位姿节点；以及基于经调整的所述地图采集数据，确定所述第一组边界元素。4.根据权利要求1所述的方法，其中从所述目标地图数据中确定与所述采集路线相关联的所述第二可行驶区域包括：从所述目标地图数据中，获取与所述采集路线相关联的第二组边界元素；以及基于所述第二组边界元素，确定所述第二可行驶区域。5.根据权利要求1所述的方法，其中根据所述第一可行驶区域与所述第二可行驶区域确定所述一组变化区域包括：基于所述第一可行驶区域，生成第一二值化图，所述第一二值化图中的元素指示相应的位置是否在所述第一可行驶区域内；基于所述第二可行驶区域，生成第二二值化图，所述第二二值化图中的元素指示相应的位置是否在所述第二可行驶区域内；以及基于所述第一二值化图和所述第二二值化图的差异，确定所述一组变化区域。6.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述一组变化区域中的至少一个变化区域来更新所述目标地图数据包括：如果所述一组变化区域中的目标变化区域的面积超过阈值，则利用所述目标变化区域更新所述目标地图数据，所述目标区域指示新增的可行驶区域或可删除的可行驶区域。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：从所述地图采集数据中确定第一组交通标线；从所述目标地图数据中确定第二组交通标线；以及基于所述第一组交通标线和所述第二组交通标线的差异来更新所述目标地图数据，以指示交通标线的变化。8.根据权利要求7所述的方法，其中基于所述第一组交通标线和所述第二组交通标线的差异来更新所述目标地图数据包括：
基于所述第一组交通标线，生成第三二值化图，所述第三二值化图中的元素指示相应的位置是否属于交通标线；基于所述第二组交通标线，生成第四二值化图，所述第四二值化图中的元素指示相应的位置是否属于交通标线；基于所述第三二值化图和所述第四二值化图的差异，确定至少一个候选区域，所述候选区域指示新增的交通标线或删除的交通标线；以及如果所述至少一个候选区域的面积大于阈值，则利用所述至少一个候选区域更新所述目标地图数据，以指示交通标线的变化。9.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述可行驶区域的所述变化，使与所述至少一个变化区域相关联的高精度地图信息被采集。10.一种用于更新地图数据的装置，包括：第一可行驶区域确定模块，被配置为基于地图采集数据，确定与采集路线相关联的第一可行驶区域；第二可行驶区域确定模块，被配置为从目标地图数据中确定与所述采集路线相关联的第二可行驶区域；变化区域确定模块，被配置为根据所述第一可行驶区域与所述第二可行驶区域，确定一组变化区域；以及更新模块，被配置为基于所述一组变化区域中的至少一个变化区域来更新所述目标地图数据，以指示可行驶区域的变化。11....

【专利技术属性】
技术研发人员：王民康，王飞，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：