移动体的控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及堆垛起重机或转台、机器人手臂等移动体的停止控制。用编码器（１３）求取堆垛起重机的剩余行走距离并进行减速控制，若用线性传感器（８）求取离停止位置的绝对距离，则用线性传感器（８）进行减速控制，若标记传感器（２６）检测到标记（３６），则进行停止控制。同样，根据编码器（１９）求得的剩余升降距离进行减速控制，若用线性传感器（９）求取离停止位置的绝对距离，则用线性传感器（９）进行减速控制，若标记传感器（２６）检测到标记（３６），则进行停止控制。本发明专利技术的效果在于能够准确并且快速地停止在停止位置。

Control device for moving body

The invention relates to the stop control of a moving body such as a stacking crane or turntable, a robot arm, etc.. With the encoder (13) for the remaining stacker crane walking distance and deceleration control, if using the linear sensor (8) obtained from the absolute distance of the stop position, with a linear sensor (8) for deceleration control, if the mark sensor (26) detects markers (36), then stop control. Also, according to an encoder (19) to obtain the remaining lifting distance deceleration control, if using the linear sensor (9) obtained from the absolute distance of the stop position, with a linear sensor (9) for deceleration control, if the mark sensor (26) detects markers (36), is to stop control. The effect of the present invention is to stop the stop position accurately and rapidly.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及堆垛起重机或转台、机器人手臂等移动体的停止控制。
技术介绍
堆垛起重机或机器人手臂等移动体需要准确且快速地停止在多个停止位置。为此，专利文献1中公开了下述技术，即，在自动仓库的各搁板上设标记，用堆垛起重机的传感器进行识别，保存各搁板的停止数据。但是，若存在堆垛起重机的走行轮磨损等驱动系统的老化或者搁板产生变形等，则利用所保存的停止数据不能停止在正确的位置上。因此有必要进行控制，以便即使移动体或停止位置产生老化也能够准确且迅速地停止在停止位置上。日本特开平3-267206号公报
技术实现思路
本专利技术的技术问题在于无论移动体或停止位置的老化以及温度等引起的调整误差等如何，都能使移动体准确且迅速地停止在停止位置上；技术方案2的专利技术中的追加的技术问题在于从下一次开始能够迅速地停止；技术方案3的专利技术中的追加的技术问题在于能够在确定的定时进行检修；技术方案4的专利技术的技术问题在于，不受停止位置的变化或搬送装置的车轮磨损等的影响，并且搬送物品时能够自动地修正目标停止位置的数据；技术方案5的专利技术中的追加的技术问题在于，能够准确地依据目标停止位置的数据停止，并且增加检测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动体控制装置，用传感器求取移动体相对于停止位置的位置，使移动体停止在停止位置上，其特征在于，具备：编码器，是对到停止位置的剩余距离的概算值进行测量的传感器，用于移动体的减速控制；线性传感器，是对从停止位置之前到停止位置之间的绝对距离进行测量的传感器，在接近停止位置时代替上述编码器用于移动体的减速控制；标记传感器，若在利用上述线性传感器进行移动体的减速控制中，检测出设置在停止位置上的标记，则输出使移动体停止的信号。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：林孝雄，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]