The invention relates to a positioning and correcting system for moving objects. The invention discloses a correction system for moving object positioning and a movement tracking method thereof, comprising a control system, a reference object, an image pickup system and a motion tracking system. Methods: 1) to accept the image data from the image pickup system to transfer; 2), characteristics of the calculation; 3) relative motion is calculated according to the actual object position matching features in two images; 4) if the current state of motion exceeds a preset threshold value will be transferred to the current state of motion controller for correcting otherwise, the current state of motion into the movement track record.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运动物体定位纠偏系统,本专利技术还涉及用于运动物体定位纠偏系统的运动跟踪方法
技术介绍
纠偏系统广泛用于在自动化的流水线生产作业中以及运动物体定位系统中,如利用纠偏控制系统能够保证物料在开导,卷取,传送,切分,拼接,贴合过程中满足工艺要求或产品质量问题;利用纠偏系统实现机车正确定位等。目前纠偏系统主要分为三种1、传感器纠偏控制系统依据传感器探测卷材的边缘或线条,读出卷材实际位置与设定位置的偏移量,将偏移量转换成与之成正比的电信号,再将该信号输入控制器,信号经控制器放大、校准后,输入至执行机构,执行机构根据信号的大小,驱动导向支架,将卷材回复至设定位置。根据卷材的不同采用各种传感器--光电传感器、超声波传感器、线形跟踪传感器,以适应全透明卷材、光敏薄膜、钢板卷材、印有对比线条用以跟踪的卷材等纠偏需要。纠偏精度能够在0.5mm或者更小范围。 2、激光纠偏控制系统通过激光发射器沿设计管道轴线发射激光束射到前进中工具头内的激光接收器,与工具头的实际中心位置对比,其误差信号反馈到电脑进行处理,然后通过控制装置根据位移偏差调整工具头实现纠偏功能。 3、GPS纠偏系统上海振华港机把GPS系统运用到集装箱起重机上、大梁升降、双40英尺箱的岸边集装箱起重机上实现了误差小于15毫米的纠错定位系统。 其中,第1种系统虽然精度高,但适用范围窄;第2、第3种系统可用于运动物体定位,但成本均较高。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术的目的是提供一种结构简单、成本低、定位精度高的运动物体定位纠偏系统,本专利技术的目的还提供一种用于运动物体定位纠偏系统的运 ...
【技术保护点】
一种运动物体定位纠偏系统,包括控制系统,用于控制输入输出,接收需要纠偏的运动参数数据,发出命令给执行机构,其特征在于还包括:--参照物,用于设定运动物体规定的运动轨迹;--图像摄取系统,用于获取连续数字图像数据;-- 运动跟踪系统,用于根据图像摄取系统传送的图像数据执行运动跟踪算法实现运动跟踪功能,判定当前运动状态是否需要纠错并把需要纠错的运动状态传送给控制系统。
【技术特征摘要】
1.一种运动物体定位纠偏系统,包括控制系统,用于控制输入输出,接收需要纠偏的运动参数数据,发出命令给执行机构,其特征在于还包括--参照物,用于设定运动物体规定的运动轨迹;--图像摄取系统,用于获取连续数字图像数据;--运动跟踪系统,用于根据图像摄取系统传送的图像数据执行运动跟踪算法实现运动跟踪功能,判定当前运动状态是否需要纠错并把需要纠错的运动状态传送给控制系统。2.如权利要求1所述的一种运动物体定位纠偏系统,其特征在于所述参照物为无人干预的地面静态参照物,包括地表面上一条通过颜色标识的与运动轨迹相同的线或条带。3.如权利要求1所述的一种运动物体定位纠偏系统,其特征在于所述参照物包括运动物体起始或终止点上两个固定特定的参照物体,或不特定的参照物体如终端的静止场景。4.如权利要求1所述的一种运动物体定位纠偏系统,其特征在于所述图像摄取系统包括用于获得所需图像的设备,包括摄像机,面阵列扫描装置,线阵列扫描装置,飞点扫描装置;照明或补光设备,用于补充光照,增强摄像机拍摄图片质量;电缆,用于传输数据;智能控制器设备,用于接收...
【专利技术属性】
技术研发人员:张丽,陈志强,王丽君,王志明,赵自然,邢宇翔,肖永顺,李元景,刘以农,
申请(专利权)人:清华大学,清华同方威视技术股份有限公司,
类型:发明
国别省市:11[中国|北京]
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