本申请公开了一种轨迹数据的处理方法以及相关装置，应用于人工智能的自动驾驶技术领域。通过获取离散点表示的待处理轨迹数据；并基于预设规则确定待处理轨迹对应的目标值，预设规则基于待处理轨迹的平滑度、长度或调整位移设定，平滑度、长度或调整位移根据离散点序列计算所得；并调用约束条件对目标值进行约束，以得到处理变量；进而根据处理变量对待处理轨迹进行处理，以得到目标轨迹。从而实现基于离散点序列的轨迹优化过程，且采用约束条件进行限制，保证了轨迹优化过程对应不同道路的适应性，提高了优化过程中轨迹数据处理的准确性。性。性。
【技术实现步骤摘要】
一种轨迹数据的处理方法以及相关装置
[0001]本申请涉及计算机
，尤其涉及一种轨迹数据的处理方法以及相关装置。
技术介绍
[0002]在自动驾驶系统中，道路中心线是十分重要的，因为道路中心线是自动驾驶车辆在进行决策规划时的参考线。在自动驾驶车辆进行车道保持时，需要使自车尽量沿着当前所在车道的车道中心线行驶。在自动驾驶车辆进行车道变更时，需要使车辆朝着希望变更的车道的车道中心线行驶。
[0003]一般，可以采用最小二乘法的方式对原有的车道中心线进行处理，以获得车道中心线的调整参数。
[0004]但是，采用最小二乘法的方式对原有的车道中心线进行处理的过程中，车道中心线采用不同的线条形式组成，例如直线、缓和曲线、圆曲线组成，对于复杂的轨迹场景可能无法很好的模拟，即线条的组合具有局限性，影响优化后的轨迹数据的准确性。
技术实现思路
[0005]有鉴于此，本申请提供一种轨迹数据的处理方法，可以有效提高优化后的轨迹数据的准确性。
[0006]本申请第一方面提供一种轨迹数据的处理方法，可以应用于终端设备中包含轨迹数据的处理功能的系统或程序中，具体包括：
[0007]获取待处理轨迹数据，所述待处理轨迹数据包含指示待处理轨迹的离散点序列，所述离散点序列与优化变量相对应；
[0008]基于预设规则确定所述待处理轨迹对应的目标值，所述目标值用于指示所述优化变量的调整方向，所述预设规则基于所述待处理轨迹的平滑度、长度或调整位移设定，所述平滑度、所述长度或所述调整位移根据所述离散点序列计算所得；
[0009]调用约束条件对所述目标值进行约束，以得到处理变量；
[0010]根据所述处理变量对所述待处理轨迹进行处理，以得到所述目标轨迹。
[0011]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述基于预设规则确定所述待处理轨迹对应的目标值，包括：
[0012]基于所述待处理轨迹对应的平滑度确定第一函数；
[0013]根据所述待处理轨迹对应的长度确定第二函数；
[0014]建立用于指示所述待处理轨迹与所述目标值之间的关联关系的第三函数；
[0015]对所述第一函数、所述第二函数和所述第三函数设定对应的权重信息，以整合得到目标函数；
[0016]基于所述目标函确定所述待处理轨迹对应的所述目标值。
[0017]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述基于所述待处理轨迹对应的平滑度确定第一函数，包括：
[0018]确定所述离散点序列对应的三阶导数，所述三阶导数用于指示所述平滑度；
[0019]基于所述三阶倒数的幅值进行优化，以得到所述第一函数。
[0020]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述确定所述离散点序列对应的三阶导数，包括：
[0021]对所述离散点序列进行有限差分计算，以得到差分结果；
[0022]对所述差分结果进行近似处理，以得到所述三阶导数。
[0023]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述根据所述待处理轨迹对应的长度确定第二函数，包括：
[0024]确定所述离散点序列中相邻离散点之间的距离，所述相邻离散点基于预设单位长度设定；
[0025]根据所述相邻离散点之间的距离进行叠加，以得到所述第二函数。
[0026]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述建立用于指示所述待处理轨迹与所述目标值之间的关联关系的第三函数，包括：
[0027]确定所述目标值对应的轨迹中的目标坐标值；
[0028]基于所述目标坐标值与所述待处理轨迹对应的坐标建立距离关系，以得到所述第三函数。
[0029]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述调用约束条件对所述目标值进行约束，以得到处理变量，包括：
[0030]确定所述待处理轨迹对应的边界轨迹；
[0031]对所述目标值对应的轨迹与所述边界轨迹之间的距离进行约束，以得到所述处理变量。
[0032]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述对所述目标值对应的轨迹与所述边界轨迹之间的距离进行约束，以得到所述处理变量，包括：
[0033]确定所述目标值对应的轨迹中目标点在所述边界轨迹中对应的边界线，所述边界线基于所述边界轨迹中相邻的边界离散点所得；
[0034]确定所述目标点在所述边界线段上的映射值；
[0035]基于边界距离阈值对所述映射值进行约束，以得到所述处理变量。
[0036]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述确定所述目标值对应的轨迹中目标点在所述边界轨迹中对应的边界线，包括：
[0037]确定所述目标值对应的轨迹中目标点在所述边界轨迹中对应多个边界点；
[0038]基于所述边界点进行曲线拟合，以得到所述边界线。
[0039]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述调用约束条件对所述目标值进行约束，以得到处理变量，包括：
[0040]确定所述约束条件对应的预设变化阈值；
[0041]基于所述预设变化阈值对向所述目标值的调整过程进行约束，以得到所述处理变量。
[0042]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0043]对所述目标轨迹进行基于所述预设规则的二次规划，以对所述优化变量进行更新；
[0044]确定更新后的优化变量对应的目标值并进行约束，以得到迭代轨迹。
[0045]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述待处理轨迹为车道中心线，所述车道中心线用于指示自动驾驶对象的行驶路径。
[0046]本申请第二方面提供一种轨迹数据的处理装置，包括：
[0047]获取单元，用于获取待处理轨迹数据，所述待处理轨迹数据包含指示待处理轨迹的离散点序列，所述离散点序列与优化变量相对应；
[0048]确定单元，用于基于预设规则确定所述待处理轨迹对应的目标值，所述目标值用于指示所述优化变量的调整方向，所述预设规则基于所述待处理轨迹的平滑度、长度或调整位移设定，所述平滑度、所述长度或所述调整位移根据所述离散点序列计算所得；
[0049]约束单元，用于调用约束条件对所述目标值进行约束，以得到处理变量；
[0050]处理单元，用于根据所述处理变量对所述待处理轨迹进行处理，以得到所述目标轨迹。
[0051]可选的，在本申请一些可能的实现方式中，所述确定单元，具体用于基于所述待处理轨迹对应的平滑度确定第一函数；
[0052]所述确定单元，具体用于根据所述待处理轨迹对应的长度确定第二函数；
[0053]所述确定单元，具体用于建立用于指示所述待处理轨迹与所述目标值之间的关联关系的第三函数；
[0054]所述确定单元，具体用于对所述第一函数、所述第二函数和所述第三函数设定对应的权重信息，以整合得到目标函数；
[0055]所述确定单元，具体用于基于所述目标函确定所述待处理轨迹对应的所述目标值。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨迹数据的处理方法，其特征在于，包括：获取待处理轨迹数据，所述待处理轨迹数据包含指示待处理轨迹的离散点序列；基于预设规则确定所述待处理轨迹对应的目标值，所述目标值用于指示所述优化变量的调整方向，所述预设规则基于所述待处理轨迹的平滑度、长度或调整位移设定，所述平滑度、所述长度或所述调整位移根据所述离散点序列计算所得；调用约束条件对所述目标值进行约束，以得到处理变量；根据所述处理变量对所述待处理轨迹进行处理，以得到目标轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设规则确定所述待处理轨迹对应的目标值，包括：基于所述待处理轨迹对应的平滑度确定第一函数；根据所述待处理轨迹对应的长度确定第二函数；建立用于指示所述待处理轨迹与所述目标值之间的关联关系的第三函数；对所述第一函数、所述第二函数和所述第三函数设定对应的权重信息，以整合得到目标函数；基于所述目标函确定所述待处理轨迹对应的所述目标值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述待处理轨迹对应的平滑度确定第一函数，包括：确定所述离散点序列对应的三阶导数，所述三阶导数用于指示所述平滑度；对所述三阶倒数的幅值进行优化，以得到所述第一函数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述离散点序列对应的三阶导数，包括：对所述离散点序列进行有限差分计算，以得到差分结果；对所述差分结果进行近似处理，以得到所述三阶导数。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待处理轨迹对应的长度确定第二函数，包括：确定所述离散点序列中相邻离散点之间的距离，所述相邻离散点基于预设单位长度设定；对所述相邻离散点之间的距离进行叠加，以得到所述第二函数。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立用于指示所述待处理轨迹与所述目标值之间的关联关系的第三函数，包括：确定所述目标值对应的轨迹中的目标坐标值；基于所述目标坐标值与所述待处理轨迹对应的坐标建立距离关系，以得到所述第三函数。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调用约束条件对所述目标值进行约束，以得到处理变量，包括：确定所述待处理轨迹对应的边界轨迹；对所述目标值对应的轨迹与所述边界轨迹之间的距离进行约束，以得到所述处理变量。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对所述目标值对应的轨迹与所述边界
轨迹之间的距离进行约束，以得到所述处理变量，包括：确定所述目标值对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张祥琦，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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