车速引导方法、服务器及可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车速引导方法、服务器及可读存储介质，其中，该方法包括：获取被控车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息获得被控车辆所在的路段信息和所述路段信息对应的信号灯的相位信息；根据所述行驶信息、所述路段信息和所述相位信息判断被控车辆是否进入引导区域；若被控车辆进入所述引导区域，则根据所述相位信息和所述行驶信息判断被控车辆的通行状态是否为通过；若所述通行状态为通过，则根据所述行驶信息和所述相位信息获得最优目标车速；发送所述最优目标车速至被控车辆，以使被控车辆根据所述最优目标车速行驶。本发明专利技术提供的车速引导方法提高了车辆在交通路口的通行率，并且降低了交通违章与交通事故的发生率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
车速引导方法、服务器及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车智能网联
，尤其涉及一种车速引导方法、服务器及可读存储介质。

技术介绍

[0002]当前自动驾驶技术发展迅速，以提高车辆主动安全性为目的的部分高级驾驶辅助功能已经应用于量产车中，例如：自动紧急刹车、车道自动保持和疲劳驾驶预警等驾驶辅助功能。随着高精度高抗扰能力传感器、智能决策通用芯片、高精度地图和线性转向系统等使得自动驾驶技术日趋成熟。
[0003]当前城市交通路口信号灯较为密集，传统车辆的驾驶员需要根据主观判断选择加速通过还是减速停车，但是主观判断很难做到精确驾驶。比如，经常认为能够在绿灯结束前通过路口，为此保持车辆一个较高的车速或加速准备通过，但在通过前红灯亮起，导致不得不紧急刹车，容易出现误闯红灯，车辆剐蹭，甚至碰撞行人的风险；有时判断通过一定的减速，能够实现当路口的红灯变为绿灯时，不用停车，但可能在红灯最后1秒时，都不得不停车然后又马上启动的问题。同时由于路口处的其它车辆、行人等，导致路口通行具有复杂的多应用场景，交通行为参与者多等特征，导致车辆系统在路口处控制困难。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提供一种车速引导方法、服务器及可读存储介质，旨在解决车辆通过信号灯路口时易于出现误闯红灯、车辆剐蹭、甚至碰撞行人的风险，以及不利于车辆的平稳运行导致车辆能耗增加的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种车速引导方法，该方法包括：
[0006]获取被控车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息获得被控车辆所在的路段信息和所述路段信息对应的信号灯的相位信息；
[0007]根据所述行驶信息、所述路段信息和所述相位信息判断被控车辆是否进入引导区域；
[0008]若被控车辆进入所述引导区域，则根据所述相位信息和所述行驶信息判断被控车辆的通行状态是否为通过；
[0009]若所述通行状态为通过，则根据所述行驶信息和所述相位信息获得最优目标车速；
[0010]发送所述最优目标车速至被控车辆，以使被控车辆根据所述最优目标车速行驶。
[0011]优选地，所述行驶信息包括：被控车辆的位置、被控车辆与待经过的交叉路口的位置距离、以及当前车速；所述路段信息包括：道路平均车速、被控车辆所在路段相邻两个交叉路口的距离和道路限速；所述相位信息包括：信号灯的相位周期和信号灯的相位配时信息；所述根据所述行驶信息、所述路段信息和所述相位信息判断被控车辆是否进入引导区域的步骤包括：
[0012]根据所述道路平均车速和所述相位周期计算得到理论引导长度；
[0013]比较所述交叉路口距离和所述理论引导长度，取其中数值较小的一个设置为绿波引导长度；
[0014]判断所述位置距离是否小于或等于所述绿波引导长度；
[0015]所述若被控车辆进入所述引导区域，则根据所述相位信息和所述行驶信息判断被控车辆的通行状态是否为通过的步骤包括：
[0016]若所述位置距离小于或等于所述绿波引导长度，则根据所述相位信息和所述行驶信息判断被控车辆的通行状态是否为通过。
[0017]优选地，所述根据相位信息和所述行驶信息判断被控车辆的通行状态是否为通过的步骤包括：
[0018]根据所述道路限速、所述位置距离和所述当前车速计算得到被控车辆预计抵达交叉路口的时间阈值范围；
[0019]根据所述相位配时信息预测交叉路口的信号灯在所述时间阈值范围内是否显示绿灯相位，以判断所述通行状态是否为通过。
[0020]优选地，所述道路限速包括道路最高限速和道路最低限速；所述根据所述道路限速、所述位置距离、所述当前车速获得被控车辆预计抵达交叉路口的时间阈值范围的步骤包括：
[0021]根据所述道路最高限速、所述位置距离和所述当前车速，确定被控车辆以所述当前车速加速至所述道路最高限速，并以所述道路最高限速行驶至交叉路口的预计抵达时刻为T1时刻；
[0022]根据所述道路最低限速、所述位置距离和所述当前车速，确定被控车辆以所述当前车速减速至所述道路最低限速行驶至交叉路口的预计抵达时刻为T2时刻；
[0023]将T1时刻设置为所述时间阈值范围的最小值，将T2时刻设置为所述时间阈值范围的最大值。
[0024]优选地，所述若所述通行状态为通过，根据所述行驶信息和所述相位信息获得最优目标车速的步骤包括：
[0025]若交叉路口的信号灯在所述时间阈值范围内显示绿灯相位，则确定所述通行状态为通过；
[0026]若所述通行状态为通过，则根据所述位置距离和所述当前车速，确定被控车辆以所述当前车速匀速行驶至交叉路口的预计抵达时刻为T时刻；
[0027]根据所述相位配时信息分别确定T时刻、T1时刻、T2时刻的所述信号灯的相位状态；
[0028]若T1时刻对应的所述相位状态为绿灯，则最优目标车速为道路最高限速；
[0029]若T1时刻和T时刻对应的所述相位状态为红灯，T2时刻对应的所述相位状态为绿灯，则根据第一预设公式获得最优目标车速；
[0030]若T2时刻和T时刻对应的所述相位状态为绿灯，T1时刻对应的所述相位状态为红灯，则根据第二预设公式获得最优目标车速。
[0031]优选地，包括：
[0032]所述第一预设公式为：
[0033][0034]所述第二预设公式为：
[0035][0036]其中，v
glosa
为最优目标车速、a
de
为预设减速度、a
ac
为预设加速度、t
gap1
为T时刻距离接下来信号灯从红灯刚好变为绿灯时刻的时长、t
gap2
为T时刻距离之前信号灯从红灯刚好变为绿灯时刻的时长即T时刻绿灯已经持续的时长、v为当前车速、d
k
为绿波引导长度或者被控车辆与待经过的交叉路口的位置距离。
[0037]优选地，所述方法还包括：
[0038]获取被控车辆的当前行驶环境信息，根据所述行驶环境信息确定被控车辆所在车道前方预设距离内是否有车辆；
[0039]若被控车辆所在车道前方预设距离内有车辆，则根据所述行驶环境信息判断被控车辆是否符合预设换道条件；
[0040]若被控车辆不符合预设换道条件，则向所述被控车辆发送进入跟驰模式指令，以使被控车辆进入跟驰模式。
[0041]优选地，所述方法还包括：
[0042]获取被控车辆的当前行驶环境信息，根据所述行驶环境信息生成预设区域内的行人和/或车辆的预测行驶轨迹；
[0043]根据所述行驶信息生成被控车辆的预测行驶轨迹，计算所述行人和/或车辆的预测行驶轨迹与被控车辆的预测行驶轨迹的重合度；
[0044]若所述重合度大于预设值，则向所述被控车辆发送启动自适应前向防撞预警系统和/或协同自动紧急制动系统的指令，控制被控车辆启动自适应前向防撞预警系统和/或协同自动紧急制动系统。
[0045]本专利技术还提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车速引导方法，其特征在于，该方法包括：获取被控车辆的行驶信息，并根据所述行驶信息获得被控车辆所在的路段信息和所述路段信息对应的信号灯的相位信息；根据所述行驶信息、所述路段信息和所述相位信息判断被控车辆是否进入引导区域；若被控车辆进入所述引导区域，则根据所述相位信息和所述行驶信息判断被控车辆的通行状态是否为通过；若所述通行状态为通过，则根据所述行驶信息和所述相位信息获得最优目标车速；发送所述最优目标车速至被控车辆，以使被控车辆根据所述最优目标车速行驶。2.如权利要求1所述的车速引导方法，其特征在于，所述行驶信息包括：被控车辆的位置、被控车辆与待经过的交叉路口的位置距离、以及当前车速；所述路段信息包括：道路平均车速、被控车辆所在路段相邻两个交叉路口的距离和道路限速；所述相位信息包括：信号灯的相位周期和信号灯的相位配时信息；所述根据所述行驶信息、所述路段信息和所述相位信息判断被控车辆是否进入引导区域的步骤包括：根据所述道路平均车速和所述相位周期计算得到理论引导长度；比较所述交叉路口距离和所述理论引导长度，取其中数值较小的一个设置为绿波引导长度；判断所述位置距离是否小于或等于所述绿波引导长度；所述若被控车辆进入所述引导区域，则根据所述相位信息和所述行驶信息判断被控车辆的通行状态是否为通过的步骤包括：若所述位置距离小于或等于所述绿波引导长度，则根据所述相位信息和所述行驶信息判断被控车辆的通行状态是否为通过。3.如权利要求2所述的车速引导方法，其特征在于，所述根据相位信息和所述行驶信息判断被控车辆的通行状态是否为通过的步骤包括：根据所述道路限速、所述位置距离和所述当前车速计算得到被控车辆预计抵达交叉路口的时间阈值范围；根据所述相位配时信息预测交叉路口的信号灯在所述时间阈值范围内是否显示绿灯相位，以判断所述通行状态是否为通过。4.如权利要求3所述的车速引导方法，其特征在于，所述道路限速包括道路最高限速和道路最低限速；所述根据所述道路限速、所述位置距离、所述当前车速获得被控车辆预计抵达交叉路口的时间阈值范围的步骤包括：根据所述道路最高限速、所述位置距离和所述当前车速，确定被控车辆以所述当前车速加速至所述道路最高限速，并以所述道路最高限速行驶至交叉路口的预计抵达时刻为T1时刻；根据所述道路最低限速、所述位置距离和所述当前车速，确定被控车辆以所述当前车速减速至所述道路最低限速行驶至交叉路口的预计抵达时刻为T2时刻；将T1时刻设置为所述时间阈值范围的最小值，将T2时刻设置为所述时间阈值范围的最大值。5.如权利要求4所述的车速引导方法，其特征在于，所述若所述通行状态为通过，根据所述行驶信息和所述相位信息获得最优目标车速的步骤包括：
若交...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯蘅，张亮，班定东，张超月，黄智伟，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：