基于TCPsocket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法技术

本发明专利技术公开了基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，包括通过程序管理模块打开机器人的控制程序；示教系统根据机器人运行模式和机器人控制程序PLC语言逻辑生成socket指令，将产生的socket指令发送给主控制算法模块，控制机器人的运动，具体包括对输入的文本进行词法或语法检查，判断是否存在错误；将PLC程序代码转化为示教系统可执行的指令语句；根据示教程序的逻辑，根据每一步需要运行的指令生成跟踪文件；协程控制机器人控制程序运行，本申请方案通过使用socket接口，可对核心主控制算法进行完整的封装，同时这种通信方式更加便捷，可实现跨平台跨语言通信，使机器人得到有效的控制，可以有效解决背景技术中的问题。术中的问题。术中的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，本专利技术涉及基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法。

技术介绍

[0002]机器人作为近代自动控制领域的新兴技术，在现代机械制造中扮演着重要的角色。尤其是工业机器人，作为工业加工现场的一类多轴设备，它在工厂车间环境中，配合自动化生产的需要，代替人来完成材料和零件的搬运、加工、装配等大量复杂、危险的操作，工业机器人已发展为工业界中不可或缺的核心装备，是工人们不可少的合作伙伴。
[0003]但目前，对于我国的工业机器人，比如常用的六轴工业串联机器人，严重依赖进口，如KUKA、ABB等，他们价格十分昂贵，严重制约了我国制造行业及相关产业的发展。为了缓解这一现象，我们亟需研发自主工业机器人，包括工业机器人的控制器以及配套示教系统的研发，降低工业机器人的成本，减少对国外工业机器人的依赖。
[0004]而对机器人的控制虽然是由控制器完成，但运动指令与参数配置应交由用户完成，用户与控制器的交互媒介就是示本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，其特征在于，包括：通过程序管理模块打开机器人的控制程序；示教系统根据机器人运行模式和机器人控制程序PLC语言逻辑生成socket指令，将产生的socket指令发送给主控制算法模块，控制机器人的运动。2.如权利要求1所述的基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，其特征在于，所述机器人运行模式包括连续运动和单步运动。3.如权利要求1所述的基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，其特征在于，所述程序管理模块通过PLC语言对机器人运动进行在线编程。4.如权利要求1所述的基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，其特征在于，所述示教系统根据机器人运行模式和机器人控制程序PLC语言逻辑生成socket指令，将产生的socket指令发送给主控制算法模块，控制机器人运动的程序执行过程包括：对输入的文本进行词法或语法检查，判断是否存在错误；将PLC程序代码转化为示教系统可执行的指令语句；根据示教程序的逻辑，根据每一步需要运行的指令生成跟踪文件；协程控制机器人控制程序运行。5.如权利要求4所述的基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，其特征在于，所述输入的文本包括数据文件和程序文件，所述数据文件以json为后缀，所述程序文件以script为后缀，所述对输入的文本进行词法或语法检查，判断是否存在错误，执行过程包括：利用antltr4py3开源语法分析器对程序文件进行词法和语法分析；antltr4py开源语法分析器根据分析情况生成语法分析树；遍历各ID词法符号是否在数据文件中定义、数据类型是否正确；根据程序文件和数据文件的分析结果，对分析结果进行错误处理。6.如权利要求4所述的基于TCP socket接口工业机器人示教器模式与协程控制方法，其特征在于，所述根据PLC程序代码转化为示教系统可执行的指令语句包括：在程序指令中生成打印流，所述打印流中只有待程序执行的语...

【专利技术属性】
技术研发人员：安康，付卫婷，
申请(专利权)人：浙江同善人工智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：