The invention provides a walking trolley and a system thereof. With the encoder (11, 12) according to the walking trolley (2) walking wheels (8, 9) the number of rotation for the walking distance, with a linear sensor (13, 14) and (2) the absolute position of the trolley. The variation ratio within a predetermined time period and linear encoding value of sensor values as the difference of slip, to eliminate the slip by walking control unit (16, 17) to control the walking motor (6, 7). Eliminates slippage, reduces hysteresis in walking speed curves, and prevents cycle time from becoming longer.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及行走台车及其系统，尤其涉及检测台车车轮的打滑并 反馈给驱动电动机以减少打滑的系统。
技术介绍
行走台车系统使行走台车在短时间内行走到目的地并提高停止 在目的地的精度地确定行走台车的速度曲线。但是，如果行走台车的 车轮产生打滑，则对速度曲线的追随产生滞后，行走时间延长。并且， 如果不能在停止到目的地之前消除打滑的话，则行走时间更要延长。 因此，即使产生打滑也能够停止在目的地地具有余量来确定速度曲 线，增长从减速到停止时的制动距离、延长行走时间。打滑像上述那 样使行走台车脱离速度曲线，延长行走时间。专利文献1中公开了每当行走台车检测出遮蔽板(dog)时与从 编码器中求出的坐标进行比较，检测滑动量的技术。专利文献1中， 行走台车存储遮蔽板的坐标，用检测到的滑动量修正剩余的行走距 离，修正速度曲线。但是，专利文献1由于没有研究反馈行走电动机 以消除打滑，即使在以消除打滑为目的的情况下分散设置的遮蔽板也 不能连续地检测滑动量，因此难以进行反馈控制。日本特开2004-28755
技术实现思路
本专利技术的课题就是要提供一种反馈控制驱动电动机以消除打滑， 通过这样抑...
【技术保护点】
一种行走台车，设置有以下单元：用于求取行走台车的驱动轮的驱动量及其预定时间内的变化量的单元；用于求取上述行走台车的绝对位置及其预定时间内的变化量的单元；用于将上述驱动量的变化量与上述绝对位置的变化量进行比较从而求取上述行走台车预定时间内的滑动量的检测单元；以及用于为了消除上述求得的滑动量而控制上述驱动轮的驱动电动机的控制单元。
【技术特征摘要】
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