一种具有耐电磁扰动功能的机械手末端操作器制造技术

本发明专利技术涉及末端操作器技术领域，公开了一种具有耐电磁扰动功能的机械手末端操作器，包括了外圈，内圈，工作腔，滚道，滚柱，弹簧，通过外圈套设内圈，在内部设置有滚道，滚道在内圈内侧开设有楔合口，滚道内设置有滚柱和弹簧，工件安装在内圈内侧，在末端操作器转动时，弹簧推动滚柱在楔合口夹持工件，外圈和内圈面对工件的一端是密封的端面结构，避免了电磁对末端操作器的影响，且依靠运动状态完成对工件的夹持和脱开，简化了设备结构和工作程序，提高了工作效率。了工作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种具有耐电磁扰动功能的机械手末端操作器


[0001]本专利技术涉及末端操作器
，特别是涉及一种具有耐电磁扰动功能的机械手末端操作器。

技术介绍

[0002]工件抓取技术中，机械手是与工件直接接触的部件，其中夹持式机械手由末端操作器和传动机构组成，由控制系统通过夹持式机械手，对工件产生夹紧力进行夹放。执行不同的作业任务，可选用不同的末端操作器。
[0003]在一些高温超导感应加热有关的生产应用中，机械手的操作对象通常是金属棒材胚料。对于机械手的抓取，该类工件的特征是自重较大、表面相对粗糙、同批次工件的直径规格一致。机械手的末端操作器需要抓取并驱动工件，在强直磁场中做单向旋转运动，使工件内部均匀地产生涡流；利用涡流损耗所产生的热量，将其加热到预期的温度；然后使工件与末端操作器脱离，进入下一道工序。在上述高温超导感应加热的工作节拍循环序列中，机械手的前端需要长期处于强磁场环境，循环执行工件的抓取、夹持并驱动旋转、最后脱开的操作。
[0004]现有的机械手末端操作器均存在径向载荷较小、高温粘结导致脱开困难、受电磁干扰影响等问题，不能满足高温超导感应加热应用的需求。因此，研制一种耐高温、抗粘结、传递扭矩较大、夹持性能可靠、易抓取、易脱开、电磁扰动耐受性较强的机械手末端操作器结构和实施方法，是本领域亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本申请的一些实施例中，提供了一种末端操作器，包括了外圈，内圈，工作腔，滚道，滚柱和弹簧，外圈内侧设置有楔口，内圈可拆卸的安装在外圈内侧，内圈内侧为工作腔，内圈设置有开口，开口和楔口对应设置，形成滚道，滚道在内圈内侧设置有楔合口，滚道内部设置有滚柱和弹簧，滚柱在滚道内移动，弹簧连接着滚道和滚柱，传动装置驱动末端传感器单向转动，弹簧将滚柱推到楔合口，滚柱产生对工件具有夹持的力，工件随着末端操作器转动，当传动装置停止时，滚柱离开楔合口，末端操作器不再夹持工件，完成了工件的夹紧和脱开。
[0006]本申请的一些实施例中，公开了一种末端操作器,用于夹持工件，其包括：外圈，所述外圈的内壁上设置有楔口；内圈，所述内圈上设置在外圈的内侧，且所述内圈上设置有开口；工作腔，所述工作腔为所述内圈内侧的空腔，用于容纳工件；滚道，所述滚道为所述楔口和所述开口构成的空腔，在内圈内壁上设置有楔合口；滚柱，所述滚柱设置在移动腔内部，用于夹持工件；弹簧，所述弹簧设置在移动腔内部，用于缓冲活动件。
[0007]本申请的一些实施例中，所述楔口为楔形缺口，所述开口的一端在内圈的外壁上，和楔形缺口对应设置，且所述开口的另一端延伸到所述内圈的内壁上。
[0008]本申请的一些实施例中，所述外圈包括前端和后端，所述前端为面对所述工件的
一侧，所述后端连接着传动装置。
[0009]本申请的一些实施例中，所述外圈和所述内圈贴合连接，且内圈可拆卸，所述外圈的前端和所述内圈形成密封的端面结构。
[0010]本申请的一些实施例中，所述滚道设置有若干个，若干个滚道之间的距离相等。
[0011]本申请的一些实施例中，所述滚柱的结构为圆柱体，在所述移动腔中活动滚动。
[0012]本申请的一些实施例中，所述弹簧的一端连接着楔口，另一端连接着滚柱。
[0013]本专利技术提供了一种具有耐电磁扰动功能的机械手末端操作器，通过外圈套设内圈，在内部设置有滚道，滚道在内圈内侧开设有楔合口，滚道内设置有滚柱和弹簧，工件安装在内圈内侧，在末端操作器转动时，弹簧推动滚柱在楔合口夹持工件，末端操作器停止转动时，滚柱进入临界状态，不具有夹持力，结束末端操作器对工件的夹持，外圈和内圈面对工件的一端是密封的端面结构，避免了电磁对末端操作器的影响，且依靠运动状态完成对工件的夹持和脱开，简化了设备结构和工作程序，提高了工作效率。
附图说明
[0014]图1是本专利技术实施例中末端操作器的结构图；
[0015]图2是本专利技术实施例中末端操作器的安装图。
[0016]图中，100、外圈；200、内圈；300、工作腔；400、滚道；410、开口；420、楔口；430、挟合口；500、滚柱；600、弹簧；700、传动装置；800、控制系统；900、磁场。
具体实施方式
[0017]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。
[0018]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0019]其中，在本申请中，“内”指示的方位或位置关系为基于附图，靠近物料传送设备几何中心的一侧，“外”指示的方位或位置关系为基于附图，背离物料传送设备几何中心的一侧。
[0020]术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0021]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0022]在本申请的实施例中，夹取物料为铝棒，铝棒的结构为圆柱体，末端操作器的结构
满足夹取圆柱体棒状结构物体的条件，夹取的物料用于在超导加热装置中加热，超导加热装置利用强直磁场对物料进行加热，末端操作器的工作方式满足夹取圆柱棒状结构在强直磁场中加热发的条件。
[0023]下文是结合附图对本专利技术的优选的实施例说明。
[0024]如图1和图2所示，本申请的一种末端操作器，用于夹持工件在强磁环境中加热，末端操作器和传动装置700固定连接，由传动装置700传递运动，末端操作器包括，外圈100，内圈200，工作腔300，滚道400，滚柱500和弹簧600，其中外圈100和内圈200套设，且一端面密封连接，外圈100的内侧设置有若干个楔口420，内圈200外侧设置有若干个开口410，内侧设置有若干个楔合口，开口410和楔合口连通，且开口410和楔口420的尺寸，位置，数量对应设置，楔口420和开口410对齐安装形成滚道400，即滚道400通过楔合口在内圈200内侧和外界连通，在滚道400内部设置有滚柱500和弹簧600，滚柱500可以在滚道400内部移动，弹簧600连接着滚柱500和滚道400。
[0025本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种末端操作器,用于夹持工件，其特征在于，包括：外圈，所述外圈的内壁上设置有楔口；内圈，所述内圈上设置在外圈的内侧，且所述内圈上设置有开口；工作腔，所述工作腔为所述内圈内侧的空腔，用于容纳工件；滚道，所述滚道为所述楔口和所述开口构成的空腔，在内圈内壁上设置有楔合口；滚柱，所述滚柱设置在移动腔内部，用于夹持工件；弹簧，所述弹簧设置在移动腔内部，用于缓冲活动件。2.根据权利要求1所述的末端操作器，其特征在于，所述楔口为楔形缺口，所述开口的一端在内圈的外壁上，和楔形缺口对应设置，且所述开口的另一端延伸到所述内圈的内壁上。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪智勇，曾智斌，黄建民，马韬，马化韬，常同旭，李芳昕，
申请(专利权)人：江西联创光电科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：