一种管道内部检修自动控制小车制造技术

一种管道内部检修自动控制小车，涉及管道检修技术领域，包括沿管道内壁行走的车体，车体包括车架，围绕车架一周设有至少三个支撑臂，在支撑臂的外端部均设有行走机构；所述行走机构包括摆动架，在摆动架上对称铰接有前、后滚轮，前滚轮上装有驱动电机；在相邻的支撑臂之间的车架上均设有检测机构；检测机构包括超声波探测器和摄像机；在车架上装有照明灯和执行控制器；执行控制器上设有信号收发模块，执行控制器通过无线传输与配套的远程控制终端相连接；超声波探测器采集的探伤信号传输给远程控制终端；远程控制终端通过执行控制器控制摄像机和驱动电机的启停；在车架上还装有电池组。本发明专利技术具有自动检修、检修效果好、检修工作效率高等特点。作效率高等特点。作效率高等特点。

【技术实现步骤摘要】
一种管道内部检修自动控制小车


[0001]本专利技术涉及管道检修
，尤其是一种管道内部检修自动控制小车。

技术介绍

[0002]在数量庞大的市政工程项目中，给排水管道的铺设工程是其中的重要组成部分。为了检查管道内部焊缝的质量情况，以及管道内防腐的涂刷效果，目前针对市政管道检修工程常用的方法，是采用手持式的带有超声波探测器的检测设备，通过环绕管道四周进行检修，检修人员通过超声波探测器的实时监测结果，检查管道内部的情况，发现管道阻塞以及管道破损的位置，从而对管道进行修复作业。大部分管线的安装施工作业空间都比较狭小，工作面有限，这种采用人工检查的方法进行管道铺设效果的检修工作，不仅工作效率不高，而且无法有效检查出管道的细部结构出现的全部问题，检修的效果不好；缺少能够有效检修管道的自动控制装置。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种能够自动检修、检修效果好、检修工作效率高的管道内部检修自动控制小车。
[0004]本专利技术所要解决的技术问题是通过以下技术方案来实现的，本专利技术是一种管道内部检修自动控制小车，其特点是，包括沿管道内壁行走的车体，车体包括车架，围绕车架一周设有至少三个支撑臂，支撑臂沿着管道径向设置且围绕管道中心线对称分布，在支撑臂的外端部均设有与管道配合使小车在管道内顺利通过的行走机构；所述行走机构包括通过铰接轴铰接在支撑臂外端部的摆动架，铰接轴与管道中心轴线垂直设置使摆动架沿着管道中心轴线方向前后摆动；在铰接轴前后两侧的摆动架上对称铰接有前、后滚轮，前滚轮上装有驱动前滚轮沿着管道中心轴线方向前后移动的驱动电机；在相邻的支撑臂之间的车架上均设有检测机构；所述检测机构包括超声波探测器和摄像机，超声波探测器和摄像机均朝向管道内壁设置；在车架上装有为超声波探测器和摄像机提供光源的照明灯；在车架上设有用于控制驱动电机、检测机构的执行控制器；所述执行控制器上设有信号收发模块，所述的执行控制器通过无线传输与配套的远程控制终端相连接；超声波探测器、摄像机和驱动电机均与执行控制器电连接，通过执行控制器的信号收发模块接收来自远程控制终端的执行命令，从而控制超声波探测器、摄像机和驱动电机的启停，并将超声波探测器采集的探伤信号、摄像机获取的成像信号传输给远程控制终端；在车架上还装有为行走机构、检测机构及执行控制器供电的电池组。
[0005]本专利技术所要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，以上所述的
管道内部检修自动控制小车中：所述支撑臂为伸缩臂。
[0006]本专利技术所要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，以上所述的管道内部检修自动控制小车中：所述支撑臂设为四个。
[0007]本专利技术所要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，以上所述的管道内部检修自动控制小车中：所述摄像机选用CCD摄像机。
[0008]本专利技术所要解决的技术问题还可以通过以下技术方案来进一步实现，以上所述的管道内部检修自动控制小车中：所述超声波探测器和摄像机的两侧均设有照明灯。
[0009]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：通过设置能沿管道内壁行走的小车，在小车上对称设置支撑臂，在支撑臂的外端设置行走机构，能够使小车沿着管道内壁稳定行进；通过设置摆动架，前、后滚轮装在摆动架上，使小车在管道内遇到焊缝或其他障碍物时能够顺利通过；在小车上设置均匀设置多个检测机构，能对管道内部进行全方位检测，克服了安装施工作业空间都比较狭小，工作面有限的情况下人工检修困难的缺陷；能够在管道内部实现检修作业，提高管道的检修效率和管道的施工质量，及时发现管道铺设过程中的质量问题，便于组织人员及时进行修复和完善，最终实现管道铺设项目的高质量和高效推进；通过设置超声波探测器和摄像头，对管道内部的焊接情况以及防腐涂层的施工情况进行检查，能够发现管道铺设过程中的质量问题，并通过设置在小车上的无线控制器将超声波探测器的探测信号和摄像机的成像信号传输给远程控制终端，方便维护人员及时进行修复，对多管节焊接的管道铺设施工具有重大的现实意义和社会意义。
附图说明
[0010]图1为本专利技术的一种结构示意图；图2为行走机构结构示意图；图3为小车过障碍时的结构示意图；图4为本专利技术控制系统框图。
[0011]图中：1.车体，2.车架，3.支撑臂，4.行走机构，5.铰接轴，6.摆动架，7.前滚轮，8.后滚轮，9.驱动电机，10.超声波探测器，11.摄像机，12.照明灯，13.电池组，14.内筒，15.外筒，16.复位弹簧，17. 管道，18.执行控制器。
具体实施方式
[0012]以下进一步描述本专利技术的具体技术方案，以便于本领域的技术人员进一步地理解本专利技术，而不构成对其权利的限制。
[0013]实施例1，参照图1，一种管道内部检修自动控制小车，包括沿管道17内壁行走的车体1，车体1包括车架2，围绕车架2一周设有至少三个支撑臂3，支撑臂3沿着管道17径向设置且围绕管道17中心线对称分布，在支撑臂3的外端部均设有与管道17配合使小车在管道17内顺利通过的行走机构4；结合图2、图3，所述行走机构4包括通过铰接轴5铰接在支撑臂3外端部的摆动架6，铰接轴5与管道17中心轴线垂直设置使摆动架6沿着管道17中心轴线方向前后摆动；在铰接轴5前后两侧的摆动架6上对称铰接有前、后滚轮8，前滚轮7上装有驱动前滚轮7沿着管道17
中心轴线方向前后移动的驱动电机9；驱动电机9带动前滚轮7转动，带动后轮一同沿管道17中心轴线移动。由于设置摆动架6，当遇到较大焊缝或者其他障碍物时，摆动架6围绕铰接轴5摆动，能够是小车顺利通过。
[0014]在相邻的支撑臂3之间的车架2上均设有检测机构；所述检测机构包括超声波探测器10和摄像机11，超声波探测器10和摄像机11均朝向管道17内壁设置；超声波探测器10和摄像机11紧靠设置；在车架2上装有为超声波探测器10和摄像机11提供光源的照明灯12；参照图4，在车架2上设有用于控制驱动电机9、检测机构的执行控制器18；所述执行控制器18上设有信号收发模块，所述的执行控制器18通过无线传输与配套的远程控制终端相连接；超声波探测器10、摄像机11和驱动电机9均与执行控制器18电连接，通过执行控制器18的信号收发模块接收来自远程控制终端的执行命令，从而控制超声波探测器10、摄像机11和驱动电机9的启停，并将超声波探测器采集的探伤信号、摄像机获取的成像信号传输给远程控制终端；在车架2上还装有为行走机构4、检测机构及执行控制器18供电的电池组13。
[0015]所述支撑臂3为伸缩臂。伸缩臂结构：所述支撑臂3包括导向筒15和伸缩柱14，伸缩柱14滑动套装在导向筒15内，在伸缩柱14的顶部设有限位挡板，在导向筒15的底部设有与伸缩柱14的限位挡板相配合的限位环，用于防止伸缩柱14滑脱；在伸缩柱14顶部和导向筒15顶部之间设有复位弹簧16，使得伸缩柱14相对于导向筒15可以伸缩；支撑臂3采用伸缩臂，通过复位弹簧16的自动伸缩，可以使小车适应多种管本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道内部检修自动控制小车，其特征在于：包括沿管道内壁行走的车体，车体包括车架，围绕车架一周设有至少三个支撑臂，支撑臂沿着管道径向设置且围绕管道中心线对称分布，在支撑臂的外端部均设有与管道配合使小车在管道内顺利通过的行走机构；所述行走机构包括通过铰接轴铰接在支撑臂外端部的摆动架，铰接轴与管道中心轴线垂直设置使摆动架沿着管道中心轴线方向前后摆动；在铰接轴前后两侧的摆动架上对称铰接有前、后滚轮，前滚轮上装有驱动前滚轮沿着管道中心轴线方向前后移动的驱动电机；在相邻的支撑臂之间的车架上均设有检测机构；所述检测机构包括超声波探测器和摄像机，超声波探测器和摄像机均朝向管道内壁设置；在车架上装有为超声波探测器和摄像机提供光源的照明灯；在车架上设有用于控制驱动电机、检测机构的执行控制器；所述执行控制器上设有信号收发模块，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：绳彬，许耀金，钱沛，郑伟峰，王子洋，范文博，
申请(专利权)人：中交第三航务工程局有限公司江苏分公司，
类型：发明
国别省市：