一种目标检测方法及装置制造方法及图纸

公开了一种目标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，该方法包括：获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息；当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件时，检测所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线；当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，根据所述道路入口标线确定关键区域；对所述关键区域进行目标检测。本公开的技术方案通过确定第一可移动设备的当前行驶车道的位置、检测道路入口标线到确定关键区域，实现了对第一可移动设备发生碰撞的可能性从粗略的判断到较为准确的判断，确保关键区域的参考价值，在对关键区域进行目标检测时，可降低目标检测的数据量，进而提高目标检测的效率。进而提高目标检测的效率。进而提高目标检测的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种目标检测方法及装置


[0001]本申请涉及图像检测
，且更具体地，涉及一种目标检测方法及 装置。

技术介绍

[0002]在高速公路或城市内高架路、环路等道路环境行驶时，若可移动设备在 侧面车道行驶时，比如最右侧车道，通常会出现其他可移动设备从侧面并入 的情况，若未能及时发现并入的其他可移动设备，则容易导致可移动设备与 侧面的可移动设备发生碰撞。因此，通常需要进行目标检测，以确保可移动 设备能够避免与侧面的其他可移动设备发生碰撞。
[0003]目前的目标检测方法，主要通过对可移动设备视野范围内所有的目标进 行检测，从而判断是否存在侧面并入的其他可移动设备。
[0004]但是，对可移动视野范围内的所有目标进行目标检测的数据量较大，从 而降低目标检测的效率。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种目 标检测方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过确定第一可移动 设备的当前行驶车道的位置、检测道路入口标线到确定关键区域，实现了对 第一可移动设备发生碰撞的可能性从粗略的判断到较为准确的判断，确保关 键区域的参考价值，在对关键区域进行目标检测时，可降低目标检测的数据 量，进而提高目标检测的效率。
[0006]根据本申请的一个方面，提供了一种目标检测方法，包括：
[0007]获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息；
[0008]当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件时，检测所述当前行 驶车道侧面是否存在道路入口标线；
[0009]当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，根据所述道路入口标线 确定关键区域；
[0010]对所述关键区域进行目标检测。
[0011]根据本申请的第二方面，提供了一种目标检测装置，包括：
[0012]获取模块，用于获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息；
[0013]第一检测模块，用于当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设 条件时，检测所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线；
[0014]区域确定模块，用于当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时， 根据所述道路入口标线确定关键区域；
[0015]第二检测模块，用于对所述关键区域进行目标检测。
[0016]根据本申请的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介 质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的目标检测方法。
[0017]根据本申请的第四方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0018]处理器；
[0019]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0020]所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指 令以实现上述的目标检测方法。
[0021]与现有技术相比，本申请提供的目标检测方法、装置、计算机可读存储 介质及电子设备，至少包括以下有益效果：
[0022]一方面，本专利技术实施例通过确定第一可移动设备的当前行驶车道的位置， 粗略的判断第一可移动设备发生碰撞的可能性，当第一可移动设备发生碰撞 的可能性相对较高时，检测道路入口标线，进一步判断第一可移动设备发生 碰撞的可能性，当确定第一可移动设备发生碰撞的可能性较高时，确定第一 可移动设备的侧面区域为关键区域，之后，通过对关键区域进行目标检测， 从而可较为快速的确定出第一可移动设备发生碰撞的可能性。综上，从确定 第一可移动设备的当前行驶车道的位置、检测道路入口标线到确定关键区域 的过程，实现了对第一可移动设备发生碰撞的可能性从粗略的判断到较为准 确的判断，确保了关键区域的参考价值，在对关键区域进行目标检测时，可 更为快速的确定出第一可移动设备发生碰撞的可能性，进而确保第一可移动 设备的行车安全。
[0023]另一方面，本专利技术实施例通过对关键区域进行目标检测，无需考虑对关 键区域之外的其他区域进行目标检测，可降低目标检测的数据量，进而提高 目标检测的效率。
附图说明
[0024]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述及其他 目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步 理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并 不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步 骤。
[0025]图1是本申请一个或多个实施例适用的一种应用场景的示意图。
[0026]图2是本申请一示例性实施例提供的目标追踪方法的流程示意图。
[0027]图3是本申请另一个示例性实施例提供的目标追踪方法的流程示意图。
[0028]图4是本申请又一个示例性实施例提供的目标追踪方法的流程示意图。
[0029]图5是本申请再一个示例性实施例提供的目标追踪方法的流程示意图。
[0030]图6是本申请一示例性实施例提供的目标追踪装置的结构示意图。
[0031]图7是本申请另一个示例性实施例提供的目标追踪装置的结构示意图。
[0032]图8是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
[0033]下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述 的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理 解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。
[0034]申请概述
[0035]在高速公路、城市内高架路或环路等道路环境中，可移动设备在最右侧 或者最左侧车道行驶到匝道口时，会出现其他可移动设备从匝道并入的情况， 若可移动设备或者可
移动设备上的驾驶员均未能发现待并入的其他可移动 设备，则容易发生碰撞。为了避免可移动设备与侧面的其他可移动设备在匝 道口发生碰撞，通常需要对可移动设备周围的其他可移动设备进行目标检测。
[0036]目前，主要通过激光雷达和摄像头相结合的方式，检测可移动设备周围 的其他可移动设备，确定出待并入当前行驶车道的其他可移动设备，进而判 断可移动设备与待并入当前行驶车道的其他可移动设备发生碰撞可能性。
[0037]但是，目前的方法需要对可移动设备的摄像头采集的图像及激光雷达采 集的路面点云数据对应的路面深度图中的所有其他可移动设备进行检测，然 后，判断检测到的其他可移动设备的位置，之后，确定其他可移动设备是否 从可移动设备的侧面并入。该过程的数据量较大，计算时间较长。
[0038]本公开通过确定第一可移动设备的当前行驶车道，粗略的判断第一可移 动设备发生碰撞的可能性，当第一可移动设备发生碰撞的可能性较高时，判 断当前行驶车道侧面的道路入口标线，当存在道路入口标线时，此时，即可 判断第一可移动设备发生碰撞的可能性较高，因此，需重点第一可移动设备 的侧面区域，从而更为准确地确定出第一可移动设备发生碰撞的可能性，该 过程只需重点检测第一可移动设备的侧面区域，从而降低目标检测的数据量， 进而提高目标检测的效率。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，包括：获取第一可移动设备的当前行驶车道的位置信息；当所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件时，检测所述当前行驶车道侧面是否存在道路入口标线；当所述当前行驶车道侧面存在道路入口标线时，根据所述道路入口标线确定关键区域；对所述关键区域进行目标检测。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：当目标检测结果符合第二预设条件时，对所述第一可移动设备预警和/或控制所述第一可移动设备的运动状态。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述当前行驶车道的位置信息满足第一预设条件包括所述当前行驶车道位于最靠外侧的车道；所述关键区域包括所述道路入口标线所在区域和所述道路入口标线两侧区域中并入所述当前行驶车道的一侧区域。4.根据权利要求3所述的方法，所述目标检测结果符合第二预设条件包括：所述关键区域内存在第二可移动设备，且根据所述第一可移动设备的第一运动状态与所述第二可移动设备的第二运动状态计算得到的第一碰撞概率满足第三预设条件。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述关键区域还包括与所述当前行驶车道同向行驶的相邻车道区域，所述当前行驶车道与所述相邻车道区域之间存在变道标志标线。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述目标检测结果符合第二预设条件还包括：所述相邻车道区域内不存在第三可移动设备；或所述相邻车道区域内存在第三可移动设备，且根据所述第一可移动设备的第一运动状态与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢游，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：