传感器的标定方法和装置制造方法及图纸

本申请提供一种传感器的标定方法及装置，能够提高单雷达和单摄像头感知系统的标定效率。该方法可以应用于路侧感知系统，该路侧感知系统中包括雷达传感器，摄像头，以及融合处理模块。本申请实施例通过对雷达检测到的目标的位置信息与地图信息匹配，确定雷达的传感器的标定值，然后根据标定后的雷达测量数据，确定摄像头中对应的目标的像素点在全局坐标系中的位置信息，进一步确定摄像头传感器的标定值。因此，本申请对于包含单个雷达和单目摄像头的感知系统，不再需要采用人工现场标定的方式，能够有效地提高感知系统中传感器的标定效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
传感器的标定方法和装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种传感器的空间标定方法及装置。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，智能汽车正在逐步进入人们的日常生活中。传感器在智能汽车的辅助驾驶和自动驾驶中发挥着十分重要的作用。路侧监控系统可以通过如测距传感器、图像传感器等主动式传感器对前方覆盖范围内目标进行有效监控。使用多传感器融合是一种发展趋势，它大大提高了路侧感知站对环境的感知能力，结合车联网(vehicle to everything，V2X)技术可提高整体道路安全性能。其中，测距传感器和图像传感器的融合能发挥二者的长处，在获取环境信息、进行目标识别等方面优势明显。
[0003]在多传感器探测系统数据融合处理中，需要有一个统一的坐标系，以确保多种传感器所获得的数据可以具有统一的参照标准，能够实现多种传感器数据的互相转换，因此，在使用如测距传感器和图像传感器进行数据融合处理前必须对这两种传感器进行空间自标定。目前，摄像头和毫米波雷达标定方案主要采用多雷达和/或多摄像头联合标定处理的方式。但是，对于单雷达和单摄像头感知系统的标定方案，目前仍需要采用额外摄像头辅助或人工现场标定的方式，效率较低。
[0004]因此，亟需提供一种针对单雷达和单摄像头感知系统的标定方案，以解决单雷达和单摄像头感知系统标定效率较低的问题。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种传感器的标定方法及装置，能够提高单雷达和单摄像头感知系统的标定效率。
[0006]第一方面，提供了一种传感器的标定方法。作为示例，该方法可以应用于路侧感知系统，该路侧感知系统中包括单雷达传感器，摄像头，以及融合处理模块。其中，雷达和摄像头设置于路侧，融合处理模块可以设置在路侧，或者云端。该方法可以由融合处理模块执行。作为示例，本申请实施例中摄像头为单目摄像头。
[0007]在该方法中，首先可以获取第一目标的第一雷达测量数据，并根据地图信息和该第一雷达测量数据，确定雷达传感器的标定值。然后，可以根据第二目标的第二雷达测量数据和该雷达传感器的标定值，确定该第二目标的第一雷达校准测量数据。然后，获取该第二目标的第一摄像头测量数据，并根据该第一雷达校准测量数据和第一摄像头测量数据，确定摄像头传感器的标定值。
[0008]因此，本申请实施例中，通过对雷达检测到的目标的位置信息与地图信息匹配，确定雷达的传感器的标定值，然后根据标定后的雷达测量数据，即雷达校准测量数据，可以确定摄像头中对应的目标的像素点在全局坐标系中的位置信息，进一步确定摄像头传感器的标定值。因此，本申请实施例提供的该传感器的空间标定方案，对于包含单个雷达和单目摄像头的感知系统，不再需要采用人工现场标定的方式，能够有效地提高感知系统中传感器
的标定效率。
[0009]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，可以根据所述第一雷达测量数据，确定上述第一目标的拟合直线轨迹，然后确定该第一目标的拟合直线轨迹的第一斜率。之后，可以根据地图信息，确定第一目标的拟合直线轨迹对应的第一道路参考目标在世界坐标系中的第二斜率。然后，可以根据第一斜率和第二斜率，确定所述雷达传感器的标定值。
[0010]这里，当第一目标为静止点目标时，第一雷达测量数据可以为多个第一目标的位置信息，当第一目标为运动目标时，第一雷达测量数据可以为该第一目标的多个运动点迹的位置信息。
[0011]本申请实施例中，第一斜率为第一目标的你和直线轨迹在雷达的局部坐标系中的斜率，第二斜率为该道路的参考目标在全局坐标系中的斜率。作为示例，当地图信息为GPS地图时，全局坐标系可以为世界坐标系。
[0012]作为示例，可以根据第一斜率确定第一目标在雷达本地坐标系中的AOA，该AOA比如可以表示为θ
r
，根据第二斜率确定第一目标在世界坐标系中的AOA，该AOA比如可以表示为θ
l
，那么雷达传感器的标定值Δθ可以表示为：Δθ＝θ
l-θ
r
。
[0013]因此，本申请实施例通过获取第一目标的拟合直线轨迹的第一斜率，以及获取第一目标的拟合直线轨迹对应的第一道路在世界参考系中的第二斜率，并根据该第一斜率以及第二斜率，确定雷达传感器的标定值。因此，本申请实施例提供的该传感器的空间标定方案，对于包含单个雷达和单目摄像头的感知系统，不再需要采用人工现场标定的方式，能够有效地提高感知系统中传感器的标定效率。
[0014]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，还可以获取k个第一目标对应的k个第一雷达测量值，该k个第一目标与地图信息中第一道路参考目标对应，k为大于或者等于2的整数。然后，根据该k个第一目标对应的n个第一雷达测量值，确定该k个第一目标对应的k条拟合直线轨迹，并确定该k条拟合直线轨迹对应的k个第一斜率的平均值。
[0015]然后，可以根据所述地图信息，确定第一道路参考目标在世界坐标系中的第二斜率。之后，可以根据该k个第一斜率的平均值和第二斜率，确定雷达传感器的标定值。
[0016]作为示例，可以根据k个第一斜率的平均值确定第一目标在雷达本地坐标系中的AOA，该AOA比如可以表示为根据第二斜率确定第一目标在世界坐标系中的AOA，该AOA比如可以表示为θ
l
，那么雷达传感器的标定值Δθ可以表示为：
[0017]因此，本申请实施例通过多次测量第一目标的位置信息，确定多个第一斜率平均值，并根据第一斜率平均值来确定雷达传感器的标定值，能够提升雷达传感器的标定值的精度。
[0018]结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，可以根据第一雷达校准测量数据，确定第二目标在所述世界坐标系中的位置信息。然后，根据第一摄像头测量数据与第二目标在世界坐标系中的位置信息，确定所述摄像头传感器的标定值。作为示例，第二目标在摄像头的本地坐标系中的像素点对应的全局坐标系的标定点坐标为该第二目标在世界坐标系中的位置信息。
[0019]作为示例，第一雷达校准测量数据可以为对雷达测量的AOA进行校准，所得的第二目标在全局坐标系中的AOA。比如，当雷达测量的第二目标在雷达的本地坐标系中的AOA为
时，该第二目标的第一雷达校准测量数据可以为
[0020]在一些可能的实现方式中，可以针对摄像头获取的图像中的相同位置的不同时刻出现的第二目标，确定雷达观测到的该不同时刻出现的第二目标的位置信息，并确定该多个位置信息的平均值。然后，根据该多个位置信息的平均值，确定第二目标的第一雷达校准测量数据。这里，该位置信息为该第二目标在雷达的本地坐标系中的位置信息。作为示例，位置信息例如可以包括距离，以及AOA等。
[0021]需要说明的是，因为该多个第二目标为摄像头获取的相同位置的不是时刻出现的目标，因此该多个第二目标对应的摄像头测量数据相同。
[0022]因此，本申请实施例通过多次测量第二目标的位置信息，并确定该多个第二目标的位置信息的平均值，然后根据该多个第二目标的位置信息的平均值来确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器的标定方法，其特征在于，包括：获取第一目标的第一雷达测量数据；根据地图信息和所述第一雷达测量数据，确定雷达传感器的标定值；确定第二目标的第一雷达校准测量数据，所述第一雷达校准测量数据是根据第二目标的第二雷达测量数据和所述雷达传感器的标定值得到的；获取所述第二目标的第一摄像头测量数据；根据所述第一雷达校准测量数据和所述第一摄像头测量数据，确定摄像头传感器的标定值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图信息和所述第一雷达测量数据，确定雷达传感器的标定值，包括：根据所述第一雷达测量数据，确定所述第一目标的拟合直线轨迹；确定所述第一目标的拟合直线轨迹的第一斜率；根据所述地图信息，确定所述第一目标的拟合直线轨迹对应的第一道路参考目标在世界坐标系中的第二斜率；根据所述第一斜率和所述第二斜率，确定所述雷达传感器的标定值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据地图信息和所述第一雷达测量数据，确定雷达传感器的标定值，包括：获取k个第一目标对应的k个第一雷达测量值，所述k个第一目标与所述地图信息中第一道路参考目标对应，k为大于或者等于2的整数；根据所述k个第一目标对应的n个第一雷达测量值，确定所述k个第一目标对应的k条拟合直线轨迹；确定所述k条拟合直线轨迹对应的k个第一斜率的平均值；根据所述地图信息，确定所述第一道路参考目标在世界坐标系中的第二斜率；根据所述k个第一斜率的平均值和所述第二斜率，确定所述雷达传感器的标定值。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达校准测量数据和所述第一摄像头测量数据，确定摄像头传感器的标定值，包括：根据所述第一雷达校准测量数据，确定所述第二目标在所述世界坐标系中的位置信息；根据所述第一摄像头测量数据与所述第二目标在所述世界坐标系中的位置信息，确定所述摄像头传感器的标定值。5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一雷达校准测量数据和所述第一摄像头测量数据，确定摄像头传感器的标定值，包括：获取h个第二目标对应的h个第一雷达校准测量数据和所述h个第二目标的h个第一摄像头测量数据，所述h个第二目标的第一摄像头测量数据相同，h为大于或者等于2的整数；根据所述h个第二目标的h个第一雷达校准测量数据，确定所述h个第二目标在世界坐标系中的h个位置信息；确定所述h个第二目标的h个位置信息的平均值；根据所述h个第二目标的h个位置信息的平均值和所述h个第二目标的h个第一摄像头测量数据，确定所述摄像头传感器的标定值。
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取第一目标的第一雷达测量数据，包括：获取所述摄像头传感器采集的所述第一目标的行驶数据；在所述雷达传感器采集的雷达测量数据中，搜索与所述行驶数据匹配的所述第一雷达测量数据。7.一种传感器的标定方法，其特征在于，包括：接收融合处理模块发送的摄像头传感器的标定值，所述摄像头传感器的标定值是根据第二目标的第一雷达校准测量数据以及所述第二目标的第一摄像头测量数据得到的，所述第一雷达校准测量数据是根据所述第二目标的第二雷达测量数据和所述雷达传感器的标定值得到的；根据所述摄像头传感器的标定值，对所述摄像头传感器的测量参数进行校准。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取多个目标的摄像头测量数据；根据所述摄像头测量数据，在所述多个目标中确定满足预设上报条件的第一目标；获取所述第一目标的行驶数据；将所述第一目标的行驶数据发送给所述融合处理模块，所述行驶数据用于指示所述融合模块在所述雷达传感器采集的雷达测量数据中搜索与所述行驶数据匹配的所述第一目标的第一雷达测量数据。9.一种传感器的标定方法，其特征在于，包括：接收融合处理模块发送的雷达传感器的标定值，所述雷达传感器的标定值是根据第一目标的第一雷达测量数据和地图数据得到的；根据所述雷达传感器的标定值，对所述雷达传感器的测量参数进行校准。10.一种传感器的标定装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取第一目标的第一雷达测量数据；确定单元，用于根据地图信息和所述第一雷达测量数据，确定雷达传感器的标定值；所述确定单元还用于确定第二目标的第一雷达校准测量数据，所述第一雷达校准测量数据是根据第二目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡滨，万振梅，杨敬，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：