一种驱动模组及自动导引运输车制造技术

本实用新型专利技术实施例公开一种驱动模组及自动导引运输车，涉及车轮驱动技术领域，为在便于实现滚轮行走驱动的基础上，也便于实现单个滚轮自身的转向而发明专利技术。所述驱动模组包括：滚轮可转动地设在轮架内，第一驱动盘和第二驱动盘，设在轮架上且能分别相对轮架转动；在轮架外侧，于第一驱动盘和第二驱动盘之间设有第一轮体，第一轮体分别与第一驱动盘和第二驱动盘传动连接，第一轮体的轴心离地间隙可不小于15mm；第一轮体和滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接。本申请实施例适用于自动导引运输车的驱动。

【技术实现步骤摘要】
一种驱动模组及自动导引运输车
本申请涉及车轮驱动
，尤其涉及一种驱动模组及自动导引运输车。
技术介绍
自动导引运输车(AGV，AutomatedGuidedVehicle)，也可称为无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中AGV一般以可充电电池为其动力来源，可通过计算机或利用电磁轨道来控制AGV的行进路线以及行为。目前AGV行走机构通常包括两轮差速的行走机构。在这种行走机构中，并行布置有两个滚轮(驱动轮)，每个滚轮各自配置有驱动电机。行走时，通过各驱动电机驱动对应的滚轮进行同速转动以实现行走；转向时，通过各驱动电机驱动对应的滚轮进行差速转动以实现转向。这种AGV的行走机构，是依靠并行布置的两个滚轮的相互配合来实现车体转向的，即通过两个滚轮的差速转动来实现车体转向的，无法实现单个滚轮自身的转向。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供一种驱动模组及自动导引运输车，在便于实现滚轮行走驱动的基础上，也便于实现单个滚轮自身的转向。第一方面，本申请实施例提供一种驱动模组，轮架、滚轮、第一驱动盘和第二驱动盘；其中，所述滚轮可转动地设在所述轮架内；所述第一驱动盘和所述第二驱动盘，设在所述轮架上且能分别相对所述轮架转动；所述第一驱动盘与所述第二驱动盘同轴设置；所述第一驱动盘的第一端面，与所述第二驱动盘的第一端面相对应；在所述轮架外侧，于所述第一驱动盘的第一端面和所述第二驱动盘的第一端面之间设有第一轮体，所述第一轮体分别与所述第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；所述第一轮体的轴心离地间隙可不小于15mm；所述第一轮体和所述滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述轮架的侧部具有通孔或槽口，所述传动机构穿过所述通孔或槽口。根据本申请实施例的一具体实现方式，在所述轮架外侧，于所述第一驱动盘和所述第二驱动盘之间设有第二轮体，所述第二轮体分别与所述第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；所述轮架的侧部设有转向轴，所述第二轮体可转动地安装在所述转向轴上。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一轮体为锥齿轮，所述第一驱动盘的第一端面上及所述第二驱动盘的第一端面上分别设有锥齿；所述第一轮体的锥齿，分别与所述第一驱动盘的第一端面上的锥齿及所述第二驱动盘的第一端面上锥齿相啮合；或者，所述第一轮体为圆锥体，所述第一驱动盘的第一端面上及所述第二驱动盘的第一端面上分别设有锥面；所述第一轮体的锥面，分别与所述第一驱动盘的第一端面上的锥面及所述第二驱动盘的第一端面上的锥面摩擦传动连接；或者，所述第一轮体为圆柱齿轮，所述第一驱动盘为第一端面齿轮，所述第二驱动盘为第二端面齿轮；所述第一轮体的轮齿，分别与所述第一端面齿轮的齿及所述第二端面齿轮的齿相啮合。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一轮体的中心轴线，与所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线垂直相交。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘反向同速转动，带动所述第一轮体绕自身的中心轴线做自转，所述第一轮体的自转通过所述传动机构带动所述滚轮转动；或者，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘同向同速转动，带动所述第一轮体绕所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线做周转，所述第一轮体做周转的同时，通过所述传动机构推动所述轮架转向，所述轮架的转向带动所述滚轮转向；或者，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘做不同速转动时，所述第一轮体在自转的同时做周转。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第二轮体的中心轴线，与所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线垂直相交。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘同向同速转动，所述第二轮体绕所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线做周转，所述第二轮体做周转的同时，通过所述转向轴推动所述轮架转向，所述轮架的转向带动所述滚轮转向。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘连接有动力驱动机构；所述第一驱动盘和所述二驱动盘的外周缘分别具有轮齿；所述动力驱动机构包括第一电机、第一齿轮传动机构、第二电机和第二齿轮传动机构；其中，所述第一电机设在所述第一驱动盘外侧，所述第一齿轮传动机构设在所述第一电机和所述第一驱动盘之间，所述第一电机通过所述第一齿轮传动机构驱动所述第一驱动盘转动；所述第二电机设在所述第二驱动盘外侧，所述第二齿轮传动机构设在所述第二电机和所述第二驱动盘之间，所述第二电机通过所述第二齿轮传动机构驱动所述第二驱动盘转动。根据本申请实施例的一具体实现方式，在所述第一驱动盘的边缘处开设有第一环形槽，在所述第一环形槽中套设有第一外齿圈，所述第一外齿圈的齿形成所述第一驱动盘外周缘的所述轮齿；和/或，在所述第二驱动盘的外周缘处开设有第二环形槽，在所述第二环形槽中套设有第二外齿圈，所述第二外齿圈的齿形成所述第二驱动盘外周缘的所述轮齿。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一电机横向设置在所述第一驱动盘外侧，并位于所述轮架、所述第一驱动盘及所述第二驱动盘所限定的最大高度范围之内；和/或，所述第二电机横向设置在所述第二驱动盘外侧，并位于所述轮架、所述第一驱动盘及所述第二驱动盘所限定的最大高度范围之内。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一齿轮传动机构包括：第一主动锥齿轮、第一从动锥齿轮和第一中间齿轮；其中，所述第一主动锥齿轮固定在所述第一电机的输出轴上，所述第一从动锥齿轮和所述第一中间齿轮固定在第一转轴上，所述第一从动锥齿轮与所述第一主动锥齿轮相啮合，所述第一中间齿轮与所述第一驱动盘外周缘的所述轮齿相啮合；和/或，所述第二齿轮传动机构包括：第二主动锥齿轮、第二从动锥齿轮和第二中间齿轮；其中，所述第二主动锥齿轮固定在所述第二电机的输出轴上，所述第二从动锥齿轮和所述第二中间齿轮固定在第二转轴上，所述第二从动锥齿轮与所述第二主动锥齿轮相啮合，所述第二中间齿轮与所述第二驱动盘外周缘的所述轮齿相啮合。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述驱动轴和所述滚轮之间安装有减速器。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述的驱动模组，还包括外壳，所述轮架及所述第一驱动盘和所述第二驱动盘位于所述外壳内，其中，所述轮架能够相对所述外壳转动；所述外壳的第一端面具有第一开口，所述滚轮的轮缘伸出至所述第一开口之外；所述外壳的侧面具有装设所述第一驱动盘和所述第二驱动盘的动力驱动机构的第二开口。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述轮架中部具有容纳滚轮的容置空间，所述轮架的至少一端具有供滚轮边缘伸出的开口，所述滚轮设在所述容置空间内，且轮缘伸出所述开口；所述第一驱动盘和所述第二驱动盘，套设在所述轮架上。根据本申请实施例的一具体实现方式，所述传动机构包括驱动轴，所述驱动轴贯穿所述轮架侧部，所述驱动轴的第一端与所述第一轮体相连接，第二端与所述滚轮相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动模组，其特征在于，包括：轮架、滚轮、第一驱动盘和第二驱动盘；其中/n所述滚轮可转动地设在所述轮架内；/n所述第一驱动盘和所述第二驱动盘，设在所述轮架上且能分别相对所述轮架转动；所述第一驱动盘与所述第二驱动盘同轴设置；/n所述第一驱动盘的第一端面，与所述第二驱动盘的第一端面相对应；在所述轮架外侧，于所述第一驱动盘的第一端面和所述第二驱动盘的第一端面之间设有第一轮体，所述第一轮体分别与所述第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；所述第一轮体的轴心离地间隙可不小于15mm；/n所述第一轮体和所述滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动模组，其特征在于，包括：轮架、滚轮、第一驱动盘和第二驱动盘；其中
所述滚轮可转动地设在所述轮架内；
所述第一驱动盘和所述第二驱动盘，设在所述轮架上且能分别相对所述轮架转动；所述第一驱动盘与所述第二驱动盘同轴设置；
所述第一驱动盘的第一端面，与所述第二驱动盘的第一端面相对应；在所述轮架外侧，于所述第一驱动盘的第一端面和所述第二驱动盘的第一端面之间设有第一轮体，所述第一轮体分别与所述第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；所述第一轮体的轴心离地间隙可不小于15mm；
所述第一轮体和所述滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接。


2.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述轮架的侧部具有通孔或槽口，所述传动机构穿过所述通孔或槽口。


3.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，在所述轮架外侧，于所述第一驱动盘和所述第二驱动盘之间设有第二轮体，所述第二轮体分别与所述第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；所述轮架的侧部设有转向轴，所述第二轮体可转动地安装在所述转向轴上。


4.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述第一轮体为锥齿轮，所述第一驱动盘的第一端面上及所述第二驱动盘的第一端面上分别设有锥齿；所述第一轮体的锥齿，分别与所述第一驱动盘的第一端面上的锥齿及所述第二驱动盘的第一端面上锥齿相啮合；或者，
所述第一轮体为圆锥体，所述第一驱动盘的第一端面上及所述第二驱动盘的第一端面上分别设有锥面；所述第一轮体的锥面，分别与所述第一驱动盘的第一端面上的锥面及所述第二驱动盘的第一端面上的锥面摩擦传动连接；或者，
所述第一轮体为圆柱齿轮，所述第一驱动盘为第一端面齿轮，所述第二驱动盘为第二端面齿轮；所述第一轮体的轮齿，分别与所述第一端面齿轮的齿及所述第二端面齿轮的齿相啮合。


5.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述第一轮体的中心轴线，与所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线垂直相交。


6.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘反向同速转动，带动所述第一轮体绕自身的中心轴线做自转，所述第一轮体的自转通过所述传动机构带动所述滚轮转动；或者，
所述第一驱动盘和所述第二驱动盘同向同速转动，带动所述第一轮体绕所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线做周转，所述第一轮体做周转的同时，通过所述传动机构推动所述轮架转向，所述轮架的转向带动所述滚轮转向；或者，
所述第一驱动盘和所述第二驱动盘做不同速转动时，所述第一轮体在自转的同时做周转。


7.根据权利要求3所述的驱动模组，其特征在于，所述第二轮体的中心轴线，与所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线垂直相交。


8.根据权利要求3所述的驱动模组，其特征在于，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘同向同速转动，所述第二轮体绕所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线做周转，所述第二轮体做周转的同时，通过所述转向轴推动所述轮架转向，所述轮架的转向带动所述滚轮转向。


9.根据权利要求1所述的驱动模组，其特征在于，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘连接有动力驱动机构；所述第一驱动盘和所述二驱动盘的外周缘分别具有轮齿；
所述动力驱动机构包括第一电机、第一齿轮传动机构、第二电机和第二齿轮传动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴超，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33