一种隧道开挖断面划线机器人的使用方法技术

本发明专利技术公开了一种隧道开挖断面划线机器人的使用方法，用智能的方式控制来进行划线处理所需开挖端面的精度得到有效的控制，防止了需要作业人员攀爬至隧道内壁的划线位置，然后由人工将显眼的颜料花在所需开挖的断面上所带来的安全隐患，极大的保障了施工人员的安全，主控模块来控制在圆杆上设置的喷涂装置到达喷涂的最佳位置，从而对所需开挖的断面的轮廓曲线上画出一条完整的轮廓曲线，由测量模块、定位模块精确的测出行进轨迹，再由通过主控制模块来控制本装置的行进装置的运动路径和喷涂装置的高度，从而提高喷涂所需开挖的断面的轮廓曲线的精度，防止施工人员在施工过程中发生超欠挖量的情况的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种隧道开挖断面划线机器人的使用方法
本专利技术涉及地下工程施工领域，尤其使涉及一种隧道开挖断面划线机器人的使用方法。
技术介绍
隧道工程建设过程中，为了保障其施工的顺利实施，需要实时的对施工过程进行测量监控和复核，需要及时的纠正施工中误差，来满足隧道净空、限界、标高、中线及预留沉降等的要求，也需要及时反馈信息，一旦在施工测量过程中出现或存在不符合净空、限界、标高、中线及预留沉降等基本要求的情况时，要及时的以书面交底给作业队进行更正，可见隧道断面测量在隧道工程建设及运营管理阶段占有相当的比重，尤其在开挖阶段需要对开挖断面进行划线处理，防止施工人员在施工过程中发生超欠挖量的情况的发生，以往采用的技术方法是用测距仪器精确的测量出隧道的各种参数，在由施工人员攀爬至隧道内壁上的各处划线位置，然后再由施工人员将显眼的颜料涂画在所需开挖的断面的轮廓曲线上连成一条完整的轮廓曲线，在隧道工程建设过程中，对隧道划线放线中对隧道开挖端面画弧线的比例较多，采用人工划线的方式劳动强度高、效率低，且划线作业面为刚掘进开挖段，围岩不稳定易发生岩块，危险性较大，施工安全性差本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种隧道开挖断面划线机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS

【技术特征摘要】
1.一种隧道开挖断面划线机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、将机器人放置在隧道开挖段的地面上，两个竖杆固定在隧道开挖段的两侧，使得一个竖杆上的红外发射器发射出的激光束穿过透光孔（54）能被另一个竖杆上的红外接收器接收到；
S2、沿激光束指引的方向，导向轮驱动环形履带（2）带动承载板（23）在隧道开挖段的地面上运动，同时调节组件控制喷头在开挖段的截面上喷涂弧形线；
S3、当红外接收器无法接收到红外发射器发射出的激光束时，红外接收器将信号反馈至控制终端，经处理后，控制终端控制导向轮停止工作，微型电机Ⅰ启动，带动配重块（8）在平衡杆（10）上发生移动，直至多个平衡杆（10）平衡后，微型电机Ⅰ停止工作；同时控制终端控制驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ启动，分别带动齿轮Ⅱ（25）在弧形板Ⅰ上运动、齿轮Ⅰ（24）在弧形板Ⅱ上运动，直至喷头复位；
S4、当喷头复位后，红外接收器重新接收到红外发射器发射出的激光束时，再通过控制终端给驱动电机Ⅰ、驱动电机Ⅱ发出停机指令后，导向轮重新开始工作，带动环形履带（2）继续做直线运动；
S5、重复步骤S2、S3、S4，直至完成整个隧道开挖端面的划线工序；
其中，在所述承载板（1）的上表面上设有承载柱（23），在所述承载板（1）的下表面上设有驱动组件，在所述承载柱（23）上设有圆盘（19），在所述圆盘（19）的上表面上设有工作台面（16），在所述工作台面（16）的上设有喷涂组件，所述喷涂组件包括固定块（7），所述固定块（7）设置在工作台面（16）的上表面上，在所述固定块（7）的内部开设有空腔Ⅲ，在所述空腔Ⅲ内设有将空腔Ⅲ分隔为两个空间的隔板（37），位于隔板（37）上方的为第一空间（33），位于隔板（37）下方的为第二空间（34），在所述隔板（37）上开设有通孔Ⅲ（38），在所述通孔Ⅲ（38）内活动设有与通孔Ⅲ（38）的内径匹配的圆球Ⅰ（39），所述圆球Ⅰ（39）的两侧外表面分别位于第一空间（33）与第二空间（34）内，在所述第一空间（33）内滑动设有套筒（44），在所述套筒（44）的两端均转动设有与套筒（44）内径匹配的圆球Ⅱ（35），靠近套筒（44）下端的圆球Ⅱ（35）通过连杆Ⅰ（36）与圆球Ⅰ（39）连接，在所述固定块（7）的上表面上开设有与空腔Ⅲ连通的通孔Ⅳ（31），在所述通孔Ⅳ（31）内活动与通孔Ⅳ（31）内径匹配的圆球Ⅲ（6），所述圆球Ⅲ（6）的两侧外表面均突出于通孔Ⅳ（31），所述圆球Ⅲ（6）通过连杆Ⅱ（32）与靠近套筒（44）上端的圆球Ⅱ（35）连接，还包括所述喷头（9），喷头（9）与圆球Ⅲ（6）外表面连接，在所述第二空间（34）内设有用于控制圆球Ⅰ（39）翻转的调节组件，还包括两个竖杆（55），在一个所述竖杆（55）的中部设有红外发射器，在另一个竖杆（55）的中部设有红外接收器，在所述工作台面（16）上设有液压缸（53），在所述液压缸（53）的输出端上设有遮挡板（52），在所述遮挡板（52）的下端设有透光孔（54），在所述承载板（1）内设有控制本装置工作的控制终端，在所述承载板（1）的上表面上设有平衡工作台面（16）的平衡组件。


2.根据权利要求1所述一种隧道开挖断面划线机器人的使用方法，其特征在于，所述平衡组件包括四个平衡杆（10），在所述承载柱（23）与圆盘（19）球形铰接，四个平衡杆（10）沿圆盘（19）的周向设置在圆盘（19）的外壁上，任意两个相邻平衡杆（10）的反向延长线相互垂直，在每个所述平衡杆（10）内均开设有空腔Ⅰ（23），在所述圆盘（19）内设有空腔Ⅱ（25），任意一个平衡杆（10）与圆盘（19）侧壁的连接处均开设有与空腔Ⅰ（23）连通的通孔Ⅰ（26），且所述通孔Ⅰ（26）与空腔Ⅱ（25）连通，在每个所述平衡杆（10）远离圆盘（19）的一端均开设有通孔Ⅱ（13），且通孔Ⅱ（13）与对应的空腔Ⅰ（23）连通，在每个通孔Ⅱ（13）内均转动设有旋转轴（14），且所述通孔Ⅱ（13）的轴线与旋转轴（14）的轴线垂直，在所述旋转轴（14）上均设有齿轮Ⅰ（11），在所述承载板（1）的上表面上球形铰接有四个与平衡杆（10）对应的四个矫正杆（12），每个矫正杆（12）均活动贯穿与之对应的通孔Ⅱ（13）后向上延伸，沿矫正杆（12）的轴向在所述矫正杆（12）的外壁上设有与齿轮Ⅰ（11）啮合的直齿条（21），在每个空腔Ⅰ（23）靠近圆盘（19）轴线的内壁上均转动设有齿轮Ⅱ，在每个所述旋转轴（14）上均设有齿轮Ⅲ（46），在每个所述空腔Ⅰ（23）内均设有与齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ（46）啮合的齿带Ⅲ（15），所述齿带Ⅲ（15）的首尾相连后形成一个完成的环形齿带，在每个空腔Ⅰ（23）内均设有微型电机Ⅰ，所述微型电机Ⅰ的输出端与齿轮Ⅱ的转轴连接，在每个平衡杆（10）上均套设有与平衡杆（10）匹配的配重块（8），在每个平衡...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭玉红，
申请(专利权)人：郭玉红，
类型：发明
国别省市：四川;51