一种可防止苹果掉落的机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种可防止苹果掉落的机械臂，属于机械臂技术领域，包括底座，所述底座的顶部安装有液压缸，所述液压缸的顶部铰接有第一电动推杆，所述液压缸和第一电动推杆之间铰接有第二电动推杆，所述第一电动推杆的底部设置有交叉杆，所述交叉杆顶部的两端皆固定有夹爪，所述交叉杆底部的两端皆固定有固定杆。本实用新型专利技术张开夹爪时连动底部的挡夹合并，将掉落的苹果在底部被拦截，再次合并夹爪时挡夹张开苹果从挡夹留出的间隙处落入果箱内，苹果经过一次停留再落进果箱，可大大减缓苹果下落的冲击力，而且苹果最后是离果箱高度很低的位置落进果箱，进一步减缓了苹果的冲击力，苹果不易被砸坏，从而降低了企业的损失。

【技术实现步骤摘要】
一种可防止苹果掉落的机械臂
本技术涉及一种机械臂，特别是涉及一种可防止苹果掉落的机械臂，属于机械臂

技术介绍
苹果是落叶乔木，通常树木可高至15米，但栽培树木一般只高3-5米左右，树干呈灰褐色，树皮有一定程度的脱落。苹果树开花期是基于各地气候而定，但一般集中在4-5月份。苹果是异花授粉植物，大部分品种自花不能结成果实；有些苹果采摘机械手臂底部会设置一个网兜，机械手臂的爪手张开摘下的苹果便从爪手掉落进网兜，但是当网兜满时还需要人工取下再更换空网兜，使用起来非常的麻烦，而有些机械手臂底部会设置一个长网筒，采摘后苹果会从网筒直接掉进底部的果箱内，但是苹果从高处直接落下不免会砸到果箱内的苹果，造成苹果损坏影响售卖。
技术实现思路
本技术的主要目的是为了提供一种可防止苹果掉落的机械臂，以解决现有技术中使用不便且苹果易损的问题。本技术的目的可以通过采用如下技术技术方案达到：一种可防止苹果掉落的机械臂，包括底座，所述底座的顶部安装有液压缸，所述液压缸的顶部铰接有第一电动推杆，所述液压缸和第一电动推杆之间铰接有第二电动推杆，所述第一电动推杆的底部设置有交叉杆，所述交叉杆顶部的两端皆固定有夹爪，所述交叉杆底部的两端皆固定有固定杆，所述第一电动推杆的底部安装有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端对称设置有连杆，两组所述连杆之间固定连接有第一弹簧，两组所述连杆皆与交叉杆相铰接，两组所述固定杆的顶端皆固定有挡夹，所述第一电动推杆上固定有网筒，所述底座的顶部设置有果箱，两组所述夹爪的底部皆固定有挡板，两组所述夹爪上皆设置有夹取组件。优选的：所述夹取组件包括第二弹簧和夹板，所述第二弹簧均匀设置在夹爪的内侧，所述第二弹簧的一端固定有夹板。优选的：所述夹板为弧形板，且夹板为硅胶板。优选的：所述固定杆为L形杆，所述果箱的底部设置有倾斜板。优选的：所述挡夹的外侧设置有防撞圈，且防撞圈为海绵防撞圈。优选的：所述网筒的顶部设置为漏斗形，且网筒的出口高度低于挡夹的高度。本技术的有益效果为：本技术提供的一种可防止苹果掉落的机械臂：通过交叉杆、夹爪、第三电动推杆、连杆、第一弹簧、固定杆、挡和网筒的相互配合使用，张开夹爪时连动底部的挡夹合并，将掉落的苹果在底部被拦截，再次合并夹爪时挡夹张开苹果从挡夹留出的间隙处落入果箱内，苹果经过一次停留再落进果箱，可大大减缓苹果下落的冲击力，而且苹果最后是离果箱高度很低的位置落进果箱，进一步减缓了苹果的冲击力，苹果不易被砸坏，从而降低了企业的损失；通过挡夹、网筒和挡板的相互配合使用，能够在爪夹底部设置小于苹果围度的防护板，在夹爪碰到易掉落的苹果而未及时抓住苹果时底部防护板可以拦截苹果摔落，从而对苹果起到一定的保护作用，另外防护板也未拦截的苹果会从网筒落到挡夹处，同样可以防止苹果直接掉落；通过第二弹簧和夹板的相互配合使用，能够使得夹爪贴合在大小不同的苹果外壁，不仅使得抓取苹果更加牢固不易掉落，而且不易损伤苹果的外壁，确保苹果的完整性。附图说明图1为本技术的正剖图；图2为本技术的图1中A处结构放大图；图3为本技术的交叉杆和夹爪的连接示意图。图中：1、底座；2、液压缸；3、第一电动推杆；4、第二电动推杆；5、交叉杆；6、夹爪；7、第三电动推杆；8、连杆；9、第一弹簧；10、固定杆；11、挡夹；12、网筒；13、果箱；14、挡板；15、第二弹簧；16、夹板。具体实施方式为使本
人员更加清楚和明确本技术的技术方案，下面结合实施例及附图对本技术作进一步详细的描述，但本技术的实施方式不限于此。如图1-图3所示，本实施例提供了一种可防止苹果掉落的机械臂，包括底座1，底座1的顶部安装有液压缸2，液压缸2的顶部铰接有第一电动推杆3，液压缸2和第一电动推杆3之间铰接有第二电动推杆4，第一电动推杆3的底部设置有交叉杆5，交叉杆5顶部的两端皆固定有夹爪6，交叉杆5底部的两端皆固定有固定杆10，第一电动推杆3的底部安装有第三电动推杆7，第三电动推杆7的伸缩端对称设置有连杆8，两组连杆8之间固定连接有第一弹簧9，两组连杆8皆与交叉杆5相铰接，两组固定杆10的顶端皆固定有挡夹11，第一电动推杆3上固定有网筒12，底座1的顶部设置有果箱13，两组夹爪6的底部皆固定有挡板14，两组夹爪6上皆设置有夹取组件。在本实施例中，如图1所示，夹取组件包括第二弹簧15和夹板16，第二弹簧15均匀设置在夹爪6的内侧，第二弹簧15的一端固定有夹板16，当夹爪6夹取苹果时，在第二弹簧15的弹力作用下夹板16会根据苹果的凹凸位置伸缩来贴合在苹果的外壁，夹住不同形状的苹果，能够抓取大小不同的苹果外壁，不仅使苹果更加牢固不易掉落，而且不易损伤苹果的外壁，确保苹果的完整性。在本实施例中，如图3所示，夹板16为弧形板，且夹板16为硅胶板，硅胶材质柔软，无毒无味不会污染苹果，而且柔软易变形可以更加贴合苹果，进而夹住苹果。在本实施例中，如图1所示，固定杆10为L形杆，果箱13的底部设置有倾斜板，倾斜板使得苹果不会在网筒12的出口聚集，造成苹果撞击苹果。在本实施例中，如图1-3所示，挡夹11的外侧设置有防撞圈，且防撞圈为海绵防撞圈，防止苹果掉落到挡夹11处碰撞破损。在本实施例中，如图1所示，网筒12的顶部设置为漏斗形，且网筒12的出口高度低于挡夹11的高度，漏斗形可以扩大拦截苹果的范围，防止苹果掉落，网筒12的长度延伸至果箱13内，便于挡夹11夹住网筒12拦截苹果。如图1-图3所示，本实施例提供了一种可防止苹果掉落的机械臂的工作过程如下：步骤1：根据下一个需要采摘苹果的位置，启动液压缸2、第一电动推杆3和第二电动推杆4，对夹爪6的位置进行调整，调整好即可采摘苹果，当夹爪6夹取苹果时，在第二弹簧15的弹力作用下夹板16会根据苹果的凹凸位置伸缩来贴合在苹果的外壁，夹住不同形状的苹果；步骤2：启动第三电动推杆7，第三电动推杆7的伸缩端延伸带动两个连杆8分别推动交叉杆5底部的两端向外扩，同时交叉杆5顶部的夹爪6也向外扩，夹爪6内的苹果会落入网筒12，同时交叉杆5底部的两端会通过两个固定杆10带动挡夹11向中间靠拢，两个挡夹11贴合后的空隙小于苹果的围度所以会阻碍苹果下落，再次启动第三电动推杆7，第三电动推杆7的伸缩端缩短通过两个连杆8拉动交叉杆5底部的两端向中间靠拢，而交叉杆5顶部的两端带动两个夹爪6相互靠拢进而抓取苹果，交叉杆5通过固定杆10带动两个挡夹11分离，苹果即可继续从网筒12落入果箱13内；步骤3：夹爪6底部的挡板14可以初步拦截掉落的苹果，当苹果过熟夹爪6还未及时夹住苹果苹果就掉落时会被两个距离很近的挡板14挡住，挡板14未拦截的苹果掉落网筒12也会被挡夹11处拦截。以上所述，仅为本技术进一步的实施例，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术所公开的范围内，根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可防止苹果掉落的机械臂，其特征在于：包括底座，所述底座的顶部安装有液压缸，所述液压缸的顶部铰接有第一电动推杆，所述液压缸和第一电动推杆之间铰接有第二电动推杆，所述第一电动推杆的底部设置有交叉杆，所述交叉杆顶部的两端皆固定有夹爪，所述交叉杆底部的两端皆固定有固定杆，所述第一电动推杆的底部安装有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端对称设置有连杆，两组所述连杆之间固定连接有第一弹簧，两组所述连杆皆与交叉杆相铰接，两组所述固定杆的顶端皆固定有挡夹，所述第一电动推杆上固定有网筒，所述底座的顶部设置有果箱，两组所述夹爪的底部皆固定有挡板，两组所述夹爪上皆设置有夹取组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种可防止苹果掉落的机械臂，其特征在于：包括底座，所述底座的顶部安装有液压缸，所述液压缸的顶部铰接有第一电动推杆，所述液压缸和第一电动推杆之间铰接有第二电动推杆，所述第一电动推杆的底部设置有交叉杆，所述交叉杆顶部的两端皆固定有夹爪，所述交叉杆底部的两端皆固定有固定杆，所述第一电动推杆的底部安装有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端对称设置有连杆，两组所述连杆之间固定连接有第一弹簧，两组所述连杆皆与交叉杆相铰接，两组所述固定杆的顶端皆固定有挡夹，所述第一电动推杆上固定有网筒，所述底座的顶部设置有果箱，两组所述夹爪的底部皆固定有挡板，两组所述夹爪上皆设置有夹取组件。


2.根据权利要求1所述的一种可防止苹果掉落的机械臂，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亚男，孙榆欢，张鹏，
申请(专利权)人：甘肃农业大学，
类型：新型
国别省市：甘肃;62