安全控制器及利用此控制器的系统技术方案

本发明专利技术提供一种减少配线数目的同时，容易组建系统的安全控制器与利用此控制器的系统。该控制器具有作为控制部的第一、第二ＣＰＵ１７、１８；所述控制部基于来自安全门开关等输入机器的安全输入及来自其它继电器的逻辑连接用的内部安全输入，控制对于磁性开关等的安全输出控制对象的安全输出及对于其它安全控制器的逻辑连接用的内部安全输出；且作为前述安全输出及内部安全输出供给半导体输出。

Safety controller and system using the same

The invention provides a safety controller and a system for utilizing the controller while reducing the number of wiring and easy setting up of the system. The controller has a control section as the first and the second CPU17, 18; the control part is connected with the safety input from the safety door switch input machine and relay logic from other internal security based on input output control for the safety control of the magnetic switch on the output image and logical security for other security controller connections with the internal safety and security as output; the output and internal security supply output semiconductor output.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及安全控制器及利用此控制器的系统。更具体地说，涉及适合于工作机械和产业用机器人等机械设备的安全电路的安全控制器与利用此控制器的系统。
技术介绍
以往、例如为了确保在生产现场上的劳动安全，组建了利用内藏有多个电磁继电器的继电器单元的安全电路，即只有在确保安全的状态时，才向工业机械或产业用机器人等机械设备的动力供应电源的安全电路(例如参照专利文献1)。所涉及的继电器单元具有如下功能，根据来自紧急停止开关等安全开关或安全门开关等的安全区域传感器的输入信号，监视安全电路的状态，在发生故障时，可靠地切断机械设备的电源的同时，除非在排除了此故障的原因以外，不会进行机械设备的重新启动。日本专利特开平2003-140702号公报在使用了内藏所涉及的电磁继电器的继电器单元的系统中，根据继电器序列组建了安全电路，因此由配线来组合成逻辑，若应控制的工作机械等增多，则使配线数目增多而变得复杂，同时该设计也不容易。另外，在相应于用户的要求，想改变系统的一部分的情况下，例如、在将多个工作机械具有在各个作业场地而构成的生产线中，或者在作业场地中的工作机械欲跟旁边的作业场地中的工作机械连动而启动·停止的这样的情况下，也必须由配线来改变逻辑，从而需要很多时间和劳力。
技术实现思路
本专利技术是着眼于上述点而成的，其目的在于提供一种减少配线数目的同时，容易组建系统的安全控制器及利用此控制器的系统。在本专利技术中为了达到上述目的，构成如下。即，本专利技术中的安全控制器是基于来自输入机器的输入，向安全输出控制对象供给安全输出，并控制机械设备的运转的安全控制器，其具有作为前述的安全输出供给半导体输出的多个安全输出部；向其它安全控制器供给连接用输出的连接输出部；基于来自前述输入机器的输入，按照程序控制前述安全输出及前述连接用输出的控制部。在这里，所谓输入机器是指对于该安全控制器供给输入的机器，例如指紧急停止开关、安全门开关、安全限位开关、安全开灯开(闭)幕等。所谓安全输出控制对象是指由该安全控制器的输出的安全输出所控制的对象，例如指磁性开关、电动机控制器、可变电动机、PLC等。所谓机械设备是指各种工作机械，产业用机器人等。还有，所谓控制机械设备的运转是指机械设备的启动·停止或运转速度的控制。所谓连接用输出是指用于该安全控制器和其它安全控制器的连接的输出。根据本专利技术，因为具有将半导体输出的安全输出供给到安全输出控制对象的多个安全输出部，和按照程序控制安全输出的控制部，所以无需如现有的内藏电磁继电器的继电器单元那样，按继电器序列组建安全电路，可减少配线数目的同时，在根据用户的需求，制造方想改变系统的一部分的情况下，也可由软件的变更来简单地对应。另外，可以用连接用输出，将其它安全控制器和该安全控制器容易地相关联起来。在本专利技术的一实施方式中，具有从其它安全控制器输出的连接用输出作为连接用输入被供给的连接用输入部，前述控制部是基于来自前述输入机器的输入及来自前述连接输入部的连接用输入，来控制前述安全输出及前述连接用输出。按照该实施方式，可以将该安全控制器的安全输出或连接用输出的输出状态与从其它安全控制器被供给的连接用输入相关联起来。在本专利技术优选实施方式中，前述连接用输出是逻辑连接用的半导体输出。在这里，所谓逻辑连接是，用于将连接到该安全控制器的其它安全控制器，例如用逻辑积和逻辑和等逻辑相关联起来并连接。根据该实施方式，可以将该安全控制器和其它安全控制器的安全输出或连接用输出，通过逻辑积或逻辑和等逻辑而相关联起来。在本专利技术的其它实施方式中，前述控制部是按照前述程序，基于来自前述输入机器的输入及来自前述连接输入部的连接用输入，进行逻辑运算，并控制前述安全输出及前述连接用输出。按照这种实施方式，来自输入机器的输入及来自连接输入部的连接用输入的逻辑运算，例如可以取逻辑积，将其结果作为安全输出或连接用输出，因此可以将以下情况变为可能，即，只有在来自输入机器的输入状态为允许运转机械设备的安全方的状态，且来自其它安全控制器的连接用输入的状态同样为安全方的状态时，才使该安全控制器的安全输出的输出状态为安全方的状态。在本方明的另外的其它实施方式中，前述控制部是按照前述程序，将前述连接用输出的输出状态控制成和前述安全输出的输出状态相同。在这里，所谓输出状态是指，允许机械设备运转的安全方或禁止机械设备运转的危险方。根据该实施方式，连接用输出的输出状态和安全输出的输出状态相同，所以，被供给该安全控制器的连接用输出的其它安全控制器，可将其安全输出与该安全控制器的安全输出，通过逻辑运算相关联起来。另外，本专利技术的安全控制器是基于来自输入机器的输入，向安全输出控制对象供给安全输出并控制机械设备的运转的安全控制器；其具有作为前述安全输出供给半导体输出的多个安全输出部；向其它安全控制器供给连接用输出的连接输出部；按照程序执行输入处理、诊断处理及输出处理的控制部，其特征是在前述输入处理中，判断来自前述输入机器的输入状态；在前述诊断处理中，进行自我诊断；在前述输出处理中，基于前述输入处理及前述诊断处理的结果，控制前述安全输出及前述连接用输出。作为其它实施方式，可以为如下方式具有从其它安全控制器输出的连接用输出作为连接用输入被供给的连接输入部，在前述输入处理中，判断来自前述输入机器的输入状态及来自前述连接输入部的连接用输入的状态。在这里，所谓诊断处理是指，自我诊断有无异常的处理，例如，内部电路有无动作异常、输入机器等上有无配线错误、有无端子的短路等的诊断处理。按照本专利技术，控制部按照程序，执行输入处理、诊断处理的同时，基于其结果，控制安全输出及连接用输出，所以，无需通过继电器序列而组建安全电路，可减少配线数目的同时，根据用户的要求，制造方想改变系统的一部分的情况下，也可通过软件的改变来简单地对应。另外，用连接用输出可将其它安全控制器，和该安全控制器容易地相关联起来。在本专利技术的优选实施方式中，前述连接用输出是逻辑连接用的半导体输出，在前述输入处理中，进行来自前述输入机器的输入及来自前述连接输入部的连接用输入的逻辑运算，并决定前述安全输出及前述连接用输出的输出状态，在前述输出处理中，基于前述诊断处理的结果，分别将前述安全输出及前述连接用输出控制成如下，即在无异常时，使其成为在前述输入处理中被决定的输出状态，在有异常时，使其成为预先规定的输出状态。在这里，所谓预先规定的输出状态是指，禁止机械设备的运转的危险方的输出状态。另外，最好将安全输出及前述连接用输出的输出状态，控制成同样的状态。根据该实施方式，可将该安全控制器和其它安全控制器的安全输出或连接用输出，通过逻辑积或者逻辑和等逻辑相关联起来。另外，根据诊断处理的结果，在有异常的时候，控制成预先规定的输出状态，即，禁止机械设备的运转的危险方的输出状态，由此可确保安全。在本专利技术的其它实施方式中，具有设定来自前述连接输入部的连接用输入的有效/无效的设定部，前述控制部在由前述的设定部设定为无效的时候，将前述连接用输入作为无效来控制前述安全输出及连接用输出。由设定部的设定，例如可由设定开关等的操作来进行，也可由通信来进行。根据该实施方式，无需改变多个安全控制器之间的配线，也可以容易地选择连接用输入的有效/无效。在本专利技术的优选实施方式中，多个前述安全输出本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安全控制器，该安全控制器基于来自输入机器的输入，向安全输出控制对象供给安全输出，并控制机械设备的运转，其特征是具有：多个安全输出部，作为前述安全输出供给半导体输出；连接输出部，向其它安全控制器供给连接用输出；控制 部，基于来自前述输入机器的输入，按照程序控制前述安全输出及前述连接用输出。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：阿部佑一，中山晃行，桥本雄士，桥本实，井出孝浩，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]