用于至少部分自动地引导机动车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于至少部分自动地引导机动车辆的方法，包括以下步骤：接收代表所述机动车辆的环境的环境信号；处理所述环境信号以探测所述环境中的动态对象，在探测到动态对象时，基于代表所述环境的基础设施的基础设施数据来预测所述动态对象的运动，基于所预测的运动产生用于至少部分自动地控制所述机动车辆的横向和纵向引导的控制信号，以及输出所产生的控制信号，以基于所预测的运动来至少部分自动地引导所述机动车辆。本发明专利技术还涉及设备、机动车辆、计算机程序和机器可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于至少部分自动地引导机动车辆的方法
本专利技术涉及一种用于至少部分自动地引导机动车辆的方法。本专利技术还涉及一种设备，该设备被设置为执行用于至少部分自动地控制机动车辆的方法的所有步骤。本专利技术还涉及一种计算机程序。本专利技术还涉及一种机器可读存储介质。
已知用于预测城市交通路线上的动态交通参与者的方法。这些方法通常使用关于先前经过分类的动态对象（机动车辆，行人）的运动学自由度的纯模型假设，而不使用现有的基础设施。特别是在有轨电车的情况下，该措施代表了更大的困难，因为有轨电车可能大多以较小的弯道半径转弯并且由此机动车辆的可能交通路线大多会以较小的弯道半径相交，从而存在很高的碰撞风险。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务是提供一种用于至少部分自动地控制机动车辆的有效概念。该任务借助于独立权利要求的各自主题解决。本专利技术的有利设计分别是从属权利要求的主题。根据第一方面，提供了一种用于至少部分自动地引导机动车辆的方法，包括以下步骤：接收代表所述机动车辆的环境的环境信号；处理所述环境信号以探测所述环境中的动态对象，在探测到动态对象时，基于代表所述环境的基础设施的基础设施数据来预测所述动态对象的运动，基于所预测的运动产生用于至少部分自动地控制所述机动车辆的横向和纵向引导的控制信号，以及输出所产生的控制信号，以基于所预测的运动来至少部分自动地引导所述机动车辆。根据第二方面提供一种设备，所述设备被设置为执行用于至少部分自动地引导机动车辆的方法的所有步骤。根据第三方面提供一种机动车辆，其包括根据第二方面的设备。根据第四方面提供一种计算机程序，其包括指令，当所述计算机程序由计算机执行时，所述指令促使所述计算机执行用于至少部分自动地引导机动车辆的方法。根据第五方面提供一种机器可读存储介质，在所述机器可读存储介质上存储有所述计算机程序。本专利技术基于以下认识：上述任务可以通过基于代表所述环境的基础设施的基础设施数据预测所述动态对象的运动来解决。因此这意味着将关于所述基础设施的信息用于预测所述动态对象的运动。由此例如引发以下技术优势：可以有效地考虑所述动态对象的运动的边界条件。因此特别要考虑的是，动态对象必须考虑通过所述基础设施设定的针对其运动的规范和/或限制。因此可以说，所述基础设施预先规定了所述动态对象可以在什么空间内移动。从而例如动态对象不能与所述基础设施的固定对象位于相同的地点或位于相同的位置。然后基于对所述动态对象的运动的预测，产生并输出用于至少部分自动地控制所述机动车辆的横向和纵向引导的控制信号，以便能够基于对所述动态对象的运动的预测至少部分自动地引导所述机动车辆。因此引发了以下技术优势：提供了一种用于至少部分自动地高效引导机动车辆的概念。短语“至少部分自动地控制或引导”包括以下情况：部分自动地控制或引导，高度自动地控制或引导，全自动地控制或引导，无人驾驶地控制或引导。部分自动地控制或引导意味着在特殊应用情况中（例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在由车道标记设定的车道内行驶），自动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。所述机动车辆的驾驶员不必自己手动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。但是，驾驶员必须持续监视对纵向和横向引导的自动控制，以便在需要时可以进行手动干预。高度自动地控制或引导意味着在特殊的应用情况中（例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在由车道标记设定的车道内行驶），自动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。所述机动车辆的驾驶员不必自己手动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。所述驾驶员不必持续监视对纵向和横向引导的自动控制以便在需要时可以进行手动干预。在需要时会自动向驾驶员输出接管纵向和横向引导控制的接管请求。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向和横向引导的控制。全自动地控制或引导意味着在特殊的应用情况中（例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在由车道标记设定的车道内行驶）自动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。所述机动车辆的驾驶员不必自己手动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。所述驾驶员不必监视所述纵向和横向引导的自动控制以便在需要时可以进行手动干预。在所述特殊的应用情况中不需要驾驶员。无人驾驶地控制或引导意味着，不管有什么特殊的应用情况（例如：在高速公路上行驶，在停车场内行驶，超越对象，在由车道标记设定的车道内行驶）都自动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。所述机动车辆的驾驶员不必自己手动控制所述机动车辆的纵向和横向引导。所述驾驶员不必监视所述纵向和侧向引导的自动控制以便在需要时可以进行手动干预。因此，例如在所有道路类型、速度范围和环境条件下自动控制对车辆的纵向和横向引导。驾驶员的全部驾驶任务因此被自动接管。因此不再需要驾驶员。也就是说，即使没有驾驶员，所述机动车辆也可以从任何起始位置行驶到任何目标位置。因此，无需驾驶员的帮助即可自动解决潜在的问题。所述动态对象例如是以下对象之一：轨道车辆（例如有轨电车）、其他机动车辆、行人和骑自行车人。动态对象特别是指固有速度大于0m/s的对象。基础设施数据代表例如位于所述动态对象前方的交通路线的几何形状。交通路线例如是道路或例如是轨道。根据一种实施方式规定，基于所述基础设施数据来确定所述动态对象前方的交通路线，其中基于所确定的交通路线来预测所述动态对象的运动。由此例如引发以下技术优势：可以有效地预测所述动态对象的运动。在此要考虑的是，所述动态对象通常会在交通路线上运动。也就是说，例如其他机动车辆将在道路上行驶。也就是说，例如如果行人不愿意跨越道路，则该行人通常在人行道上行走。也就是说，例如有轨电车将在轨道上运动。因此，如果基于所述基础设施数据确定前方的交通路线，则可以对所述动态对象可能向何处运动做出有效声明。根据一种实施方式规定，基于所述环境信号确定所述动态对象的瞬时位置。由此例如引发以下技术优势：可以有效地确定所述动态对象的瞬时位置。根据一种实施方式规定，将所确定的瞬时位置与所确定的前方交通路线进行比较，以确定所述动态对象的经过比较的瞬时位置，所述经过比较的瞬时位置对于所确定的前方交通路线是合理的。由此例如引发以下技术优势：可以利用所确定的前方交通路线有效地检查所确定的瞬时位置的合理性。因此，如果例如前方交通路线是道路并且例如所述动态对象是其他机动车辆，则所述其他机动车辆的瞬时位置位于所述道路上。例如，如果所述动态对象是轨道车辆并且例如所述前方交通路线是轨道分布，则所述轨道车辆的瞬时位置必定位于所述轨道上。在一种实施方式中规定，如果所述动态对象是轨道车辆，则所述交通路线是在所述轨道车辆之前的轨道分布。由此例如引发以下技术优势：可以有效地预测轨道车辆的运动。特别地，由此引发以下技术优势：为了至少部分自动地引导机动车辆，可以有效地考虑轨道车辆的运动。根据一种实施方式规定，基于所述环境信号来确定所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于至少部分自动地引导机动车辆的方法，包括以下步骤：/n接收（101）代表所述机动车辆的环境的环境信号，/n处理（103）所述环境信号以探测所述环境中的动态对象，/n在探测到动态对象时，基于代表所述环境的基础设施的基础设施数据预测（105）所述动态对象的运动，/n产生（107）控制信号，用于基于预测的运动至少部分自动地控制所述机动车辆的横向和纵向引导，以及/n输出（109）所产生的控制信号，以基于预测的运动至少部分自动地引导所述机动车辆。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180802 DE 102018118761.01.一种用于至少部分自动地引导机动车辆的方法，包括以下步骤：
接收（101）代表所述机动车辆的环境的环境信号，
处理（103）所述环境信号以探测所述环境中的动态对象，
在探测到动态对象时，基于代表所述环境的基础设施的基础设施数据预测（105）所述动态对象的运动，
产生（107）控制信号，用于基于预测的运动至少部分自动地控制所述机动车辆的横向和纵向引导，以及
输出（109）所产生的控制信号，以基于预测的运动至少部分自动地引导所述机动车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述基础设施数据确定所述动态对象前方的交通路线，其中基于所确定的交通路线来预测所述动态对象的运动。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述环境信号确定所述动态对象的瞬时位置，其中将所确定的瞬时位置与所确定的前方交通路线进行比较，以确定所述动态对象的经过比较的瞬时位置，所述经过比较的瞬时位置对于所确定的前方交通路线是合理的。


4.根据权利要求2和3中至少一项所述的方法，其中，如果所述动态对象是轨道车辆，则所述交通路线是在所述轨道车辆前方...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·G·凯勒，H·米伦茨，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，戴姆勒股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE