【技术实现步骤摘要】
列车定位方法及装置
本专利技术涉及轨道交通列车定位
，尤其涉及一种智轨电车的实时高精度定位方法及装置。
技术介绍
列车位置信息在列车自动控制技术中具有重要的地位，几乎每个子功能的实现都需要列车的位置信息作为参数之一，因此，列车定位是列车控制系统中一个非常重要的环节。精准的位置信息也是列车安全高效运行的前提。智轨电车是一种新型的双向行驶的多编组胶轮车辆。它基于传统轨道交通系统设计理念，采用了全轴转向控制技术，并且通过主动安全控制、车载信号控制、机器视觉等对行驶进行电子约束，实现在虚拟轨道下的类轨道行驶。其中的智能驾驶以及通信信号等子系统对列车的实时有效高精度定位有着较高的要求。目前，智轨电车一般采用的是车载数据的定位方式，即在车载端预存了线路的位置数据，结合运行过程的车辆速度传感器采集的信息计算获得位置信息。但是，上述定位方式存在定位精度低、误差较大、建设成本高等弊端，无法较好地满足智轨电车的定位需求，无法向其智能驾驶及通信信号系统提供实时可靠的高精度定位信息。
技术实现思路
...
【技术保护点】
1.一种列车定位方法，其特征在于，包括：/n从卫星接收机获取列车的差分位置信息，并且从惯性导航单元获取所述列车的行驶信息；以及，/n根据所述差分位置信息及所述行驶信息进行定位解算，以输出所述列车的定位信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种列车定位方法，其特征在于，包括：
从卫星接收机获取列车的差分位置信息，并且从惯性导航单元获取所述列车的行驶信息；以及，
根据所述差分位置信息及所述行驶信息进行定位解算，以输出所述列车的定位信息。
2.如权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述从卫星接收机获取列车的差分位置信息的步骤包括：
响应于从差分服务器获取差分数据信息，卫星接收机根据所述差分数据信息进行卫星差分定位解算，以输出差分位置信息。
3.如权利要求2所述的列车定位方法，其特征在于，所述从差分服务器获取差分数据信息的步骤包括：
卫星接收机将自身定位信息发送至差分服务器；
所述差分服务器根据所述自身定位信息选择一差分基准站，并且将所述差分基准站对应的差分数据信息输出至所述卫星接收机。
4.如权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述卫星接收机上设有定向天线及定位天线。
5.如权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述惯性导航单元包括陀螺仪及加速度计；
所述行驶信息包括角速率信息及加速度信息。
6.如权利要求1所述的列车定位方法，其特征在于，所述根据所述差分位置信息及所述行驶信息进行定位解算的步骤包括：
采用捷联解算算法对所述行驶信息进行捷联解算；
基于接收到的所述差分位置信息及经过捷联解算后的所述行驶信息，进行数据融合，以输出所述列车的定位信息。
7.如权利要求6所述的列车定位方法，其特征在于，还包括：
进行数据融合之后，采用集中式卡尔曼滤波器对融合的数据进行滤波处理，以输出所述列车的定位信息。
8.如权利要求1～7中任意一项所述的列车定位方法，其特征在于，所述列车包括智轨电车。
9.一种计算机可读介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述计算机指令在由处理器执行时实现如权利要求1～8中任意一项所述的列车定位方法的步骤。
10.一种列车定位装置，其特征在于，包括卫星接收机、惯性导航单元及解算模块，所述卫星接收机、所述惯性导航单元及所述解算模块分别设置于列车上；
所述卫星接收机被配置为获取所述列车的差分位置信息，并且发送至所述解算模块；
所述惯性导航单元被配置为采集所述列车的行驶信息，并且发送至所述解算模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊亮，肖磊，蒋小晴，邹斌，刘伟康，张洪彬，刘浏，吴雄韬，袁希文，张新锐，
申请(专利权)人：中车株洲电力机车研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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