一种汽车毫米波防撞雷达的多目标跟踪方法技术

本发明专利技术提供一种汽车毫米波防撞雷达的多目标跟踪方法，包括以下具体步骤：步骤一：汽车毫米波防撞雷达观测多目标位置及进行目标运动参数估计得到目标航迹数据；步骤二：对步骤一观测到的航迹数据通过联合概率数据关联算法进行计算；步骤三：经过联合概率数据关联算法计算后的数据通过卡尔曼滤波进行更新然后跟踪状态判定；步骤四：如果判定目标丢失则返回到步骤二，若保持跟踪则通过卡尔曼滤波进行更新后输出航迹图。本发明专利技术在数据关联过程中，通过上述规则剔除了大量低概率的点迹，采用高概率的点迹来滤波更新航迹，在保证目标跟踪的准确性和稳定性的同时大大减小了运算量，更适合于实时处理。

【技术实现步骤摘要】
一种汽车毫米波防撞雷达的多目标跟踪方法
本专利技术涉及雷达信号处理
，具体是一种汽车毫米波防撞雷达的多目标跟踪方法。
技术介绍
随着社会经济的发展，汽车的普及给人们带来了出行的便利，但也带来了城市交通拥堵，事故频发，尤其是在高速公路上行驶，汽车毫米波防撞雷达可降低因为驾驶疲劳、雨天、雾天以及夜间视线不清带来的驾驶危险。汽车毫米波防撞雷达是以道路其他车辆及周围环境作为目标，利用77GHz电磁波作为探测载体，准确测量道路上目标车辆的距离，速度以及角度来确定目标位置与运动信息。通过与ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystem)高级驾驶辅助系统相结合，提前探测行驶中其他车辆的危险，在设定距离内对汽车前方障碍进行报警和自动避让等功能，可以有效避免汽车在公路上相撞，防止追尾交通事故发生，保护驾乘人员及车辆安全。车载毫米波防撞雷达实际应用场景复杂，当干扰目标和杂波较多时，现有的跟踪方法容易出现虚警和遗漏真实目标点迹的情况，导致目标跟踪实时性和稳定性下降。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车毫米波防撞雷达的多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下具体步骤：/n步骤一：汽车毫米波防撞雷达观测多目标位置及进行目标运动参数估计得到目标航迹数据；/n步骤二：对步骤一观测到的航迹数据通过联合概率数据关联算法进行计算；/n步骤三：经过联合概率数据关联算法计算后的数据通过卡尔曼滤波进行更新然后跟踪状态判定；/n步骤四：如果判定目标丢失则返回到步骤二，若保持跟踪则通过卡尔曼滤波进行更新后输出航迹图。/n

【技术特征摘要】
1.一种汽车毫米波防撞雷达的多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下具体步骤：
步骤一：汽车毫米波防撞雷达观测多目标位置及进行目标运动参数估计得到目标航迹数据；
步骤二：对步骤一观测到的航迹数据通过联合概率数据关联算法进行计算；
步骤三：经过联合概率数据关联算法计算后的数据通过卡尔曼滤波进行更新然后跟踪状态判定；
步骤四：如果判定目标丢失则返回到步骤二，若保持跟踪则通过卡尔曼滤波进行更新后输出航迹图。


2.根据权利要求1所述的一种汽车毫米波防撞雷达的多目标跟踪方法，其特征在于，所述联合概率数据关联算法具体方法为：
假设k时刻航迹ti(k)的预测值为即有m条航迹，航迹i的关联波门内点迹为表示波门内点迹数量，对于波门内点迹的选取方式为：



Z(k)表示波门内点迹的集合，C为波门阈值；
定义波...

【专利技术属性】
技术研发人员：张正文，顾一新，巩朋成，李国伟，罗丰，李婕，赵楠，
申请(专利权)人：湖北工业大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42