A robot control system, control device with control robot; image generation device, its control according to the related information from the robot control device of the robot, the robot 3D model and image robot environment as corresponding to the actual motion of the robot animation. The image generating apparatus includes a display condition setting unit, which corresponds to the actual motion of robot can change set contains at least one of said display conditions and sight drawing form 3D model image animation; animation department, with the corresponding display condition setting unit setting display conditions, robot action change switching and animation. Image generation device from the robot control related information contains specific work on the robot instruction procedure device of the robot, in the process of a condition change instruction. The robot control device and the image generating device are connected with each other through a communication network.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人监控系统，特别是涉及使用了机器人的三维模型图像的机器人监控系统。
技术介绍
机器人特别是工业用机器人，根据特定的作业程序(即task program)来进行动作。适当选择对应于安装在机器人上的刀具(即机器人手端操作装置)的种类、作业对象的工件的种类、作业的内容等的各种种类的作业程序并给予机器人，由此一台机器人可以执行多种作业。在使用这种机器人的生产系统中提供一种系统，其根据控制机器人的作业程序等的机器人控制关联信息，将机器人以及机器人的作业环境的模型图像作为对应于机器人实际动作的动画来显示在显示装置上，从而可以进行机器人的动作状态的仿真或监控。例如特开平2-176906号公报(JP-A-2-176906)中公开了一种系统，其根据从各个动作装置得到的动作程序将包含机器人的多个动作装置进行动画显示，由此对各动作装置的动作状态进行仿真。另外，特开2001-150373号公报(JP-A-2001-150373)中公开了一种结构，其中，通过通信单元连接在机器人控制装置上的计算机，根据从机器人控制装置转发来的机器人动作控制指令，来对机器人的动作状态...
【技术保护点】
一种机器人监控系统，其具有：控制机器人（１２）的机器人控制装置（１４）；和图像生成装置（１８），其根据从该机器人控制装置得到了的机器人控制关联信息（Ｄ），将该机器人以及该机器人作业环境（１６）的三维模型图像（１２Ｍ、１６Ｍ）作为对应于该机器人实际动作的动画来生成，其特征在于，所述图像生成装置，具有：显示条件设定部（２０），对应于所述机器人的所述实际动作可变更地设定包含表示所述三维模型图像的所述动画的视线以及绘图形式的至少一种的显示条件（Ｃ）；和动画生成 部（２２），其随着所述显示条件设定部所设定的所述显示条件的、对应于所述机器人...
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：长塚嘉治，小林博彦，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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