自动驾驶设备测距方法及相关装置制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶设备测距方法及相关装置，其中，该自动驾驶设备测距方法包括：获取于行驶前方视野下采集到的多帧目标图像；根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点；其中，所述目标交点为所述目标图像中所呈现的直线之间的交点；根据所述输出消失点及实时采集到的行驶前方图像，计算自动驾驶设备与位于行驶前方的目标对象之间的距离。从而，达到简单的实现高精准度的消失点确定，提高自动测距的准确性的效果。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶设备测距方法及相关装置
本申请涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种自动驾驶设备测距方法及相关装置。
技术介绍
测距是自动驾驶领域中重要的技术指标。基于机器视觉进行测距是目前常见的测距方式。基于机器视觉的测距依赖于消失点的确定。然而目前，确定消失点的方式实现复杂且精度较低，一定程度上制约了自动驾驶技术的推广应用。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种自动驾驶设备测距方法及相关装置，达到简单的实现高精准度的消失点确定，提高自动测距的准确性。第一方面，本专利技术提供一种自动驾驶设备测距方法，包括：获取于行驶前方视野下采集到的多帧目标图像；根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点；其中，所述目标交点为所述目标图像中所呈现的直线之间的交点；根据所述输出消失点及实时采集到的行驶前方图像，计算自动驾驶设备与位于行驶前方的目标对象之间的距离。上述实施例提供的自动驾驶设备测距方法，相较于现有技术而言，采用了直接利用目标图像中的目标交点寻找输出消失点，无需对大量线条进行处理，简化得到消失点算法的复杂性，也提高了得到的消失点准确性，进而提高车辆自动测距的准确性。在可选的实施方式中，所述根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点，包括：将所述目标交点投影到高斯球坐标系，以得到第一方向的待选消失点；在所述高斯球坐标系中获取与所述第一方向的待选消失点之间满足正交要求的其他方向的待选消失点；将得到的所述待选消失点投影至极坐标网格中，并选出目标消失点，以便从所述目标消失点中确定输出消失点；其中，所述极坐标网格为所述高斯球坐标系在二维图像平面上的投影。上述实施例提供的自动驾驶设备测距方法，相较于现有技术而言，一方面，采用了直接将目标交点投影到高斯球坐标系方式，无需对大量线条进行投影，简化算法的复杂性，便于推广。另一方面，可以得到与投影到高斯球坐标系的待选消失点对应的其他方向的待选消失点，确保全局性，此外，其他方向的待选消失点，利用正交特性确定，确保较小计算量的同时得到准确的消失点。在可选的实施方式中，所述选出目标消失点的步骤包括：将所述待选消失点所对应的直线与目标网格绑定；其中，所述目标网格是所述极坐标网格中与所述待选消失点对应的网格；根据绑定于每个所述目标网格的直线的长度信息，计算所述目标网格对应的权重值；根据所述权重值，从多个所述目标网格中选出最优网格；根据与所述最优网格对应的所述待选消失点，确定出目标消失点。上述实施例提供的自动驾驶设备测距方法，相较于现有技术而言，利用消失点所对应的直线长度进行投票，从而得到准确的目标消失点。在可选的实施方式中，所述根据与所述最优网格对应的所述待选消失点，确定出目标消失点的步骤包括：在所述目标图像中确定出感兴趣区域；将所述最优网格所对应的所述待选消失点中与所述感兴趣区域无关的待选消失点剔除，以得到目标消失点。上述实施例提供的自动驾驶设备测距方法，相较于现有技术而言，是利用图像内的感兴趣区域筛除无关的点，保障得到的目标消失点的可靠性。在可选的实施方式中，在选出目标消失点之后，所述根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点，还包括：利用所述目标图像中所呈现的直线进行聚类；筛除没有位于直线聚类延长线上的目标消失点，以得到输出消失点。上述实施例提供的自动驾驶设备测距方法，相较于现有技术而言，利用直线聚类验证目标消失点的有效性，提高用于测距的输出消失点的准确性。在可选的实施方式中，所述方法还包括：基于目标图像提取目标交点；所述基于目标图像提取目标交点的步骤包括：从所述目标图像中获取会相交的直线对；从得到的所述直线对中，筛除与所述目标图像的图像坐标系之间角度不满足预设要求的直线对；获取保留的所述直线对的交点，以作为所述目标交点。在可选的实施方式中，所述获取于行驶前方视野下采集到的多帧目标图像的步骤包括：在自动驾驶过程中，按照预设的时间周期，从行驶前方视野下采集到的视频流中截取预设时长的视频数据；并从所述视频数据中获取多帧所述目标图像。在可选的实施方式中，所述获取于行驶前方视野下采集到的多帧目标图像的步骤包括：在自动驾驶过程中，若检测到车身出现满足预设条件的颠簸，则触发从行驶前方视野下采集到的视频流中截取预设时长的视频数据；并从所述视频数据中获取多帧所述目标图像。第二方面，本专利技术提供一种自动驾驶设备测距装置，包括：获取模块，用于获取于行驶前方视野下采集到的多帧目标图像；消失点确定模块，用于根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点；其中，所述目标交点为所述目标图像中所呈现的直线之间的交点；计算模块，用于根据所述输出消失点及实时采集到的行驶前方图像，计算自动驾驶设备与位于行驶前方的目标对象之间的距离。在可选的实施方式中，所述消失点确定模块包括：投影子模块，用于将所述目标交点投影到高斯球坐标系，以得到第一方向的待选消失点；获取子模块，用于在所述高斯球坐标系中获取与所述第一方向的待选消失点之间满足正交要求的其他方向的待选消失点；选择子模块，用于将得到的所述待选消失点投影至极坐标网格中，并选出目标消失点，以便从所述目标消失点中确定输出消失点；其中，所述极坐标网格为所述高斯球坐标系在二维图像平面上的投影。在可选的实施方式中，所述选择子模块还用于：将所述待选消失点所对应的直线与目标网格绑定；其中，所述目标网格是所述极坐标网格中与所述待选消失点对应的网格；根据绑定于每个所述目标网格的直线的长度信息，计算所述目标网格对应的权重值；根据所述权重值，从多个所述目标网格中选出最优网格；根据与所述最优网格对应的所述待选消失点，确定出目标消失点。在可选的实施方式中，所述选择子模块还用于：在所述目标图像中确定出感兴趣区域；将所述最优网格所对应的所述待选消失点中与所述感兴趣区域无关的待选消失点剔除，以得到目标消失点。在可选的实施方式中，所述消失点确定模块还包括：聚类子模块，用于利用所述目标图像中所呈现的直线进行聚类；筛选子模块，用于筛除没有位于直线聚类延长线上的目标消失点，以得到输出消失点。在可选的实施方式中，所述装置还包括：提取模块，用于从所述目标图像中获取会相交的直线对；从得到的所述直线对中，筛除与所述目标图像的图像坐标系之间角度不满足预设要求的直线对；获取保留的所述直线对的交点，以作为所述目标交点。在可选的实施方式中，所述获取模块用于：在自动驾驶过程中，按照预设的时间周期，从行驶前方视野下采集到的视频流中截取预设时长的视频数据；并从所述视频数据中获取多帧所述目标图像。...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶设备测距方法，其特征在于，包括：/n获取于行驶前方视野下采集到的多帧目标图像；/n根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点；其中，所述目标交点为所述目标图像中所呈现的直线之间的交点；/n根据所述输出消失点及实时采集到的行驶前方图像，计算自动驾驶设备与位于行驶前方的目标对象之间的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶设备测距方法，其特征在于，包括：
获取于行驶前方视野下采集到的多帧目标图像；
根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点；其中，所述目标交点为所述目标图像中所呈现的直线之间的交点；
根据所述输出消失点及实时采集到的行驶前方图像，计算自动驾驶设备与位于行驶前方的目标对象之间的距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点，包括：
将所述目标交点投影到高斯球坐标系，以得到第一方向的待选消失点；
在所述高斯球坐标系中获取与所述第一方向的待选消失点之间满足正交要求的其他方向的待选消失点；
将得到的所述待选消失点投影至极坐标网格中，并选出目标消失点，以便从所述目标消失点中确定输出消失点；其中，所述极坐标网格为所述高斯球坐标系在二维图像平面上的投影。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选出目标消失点的步骤包括：
将所述待选消失点所对应的直线与目标网格绑定；其中，所述目标网格是所述极坐标网格中与所述待选消失点对应的网格；
根据绑定于每个所述目标网格的直线的长度信息，计算所述目标网格对应的权重值；
根据所述权重值，从多个所述目标网格中选出最优网格；
根据与所述最优网格对应的所述待选消失点，确定出目标消失点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据与所述最优网格对应的所述待选消失点，确定出目标消失点的步骤包括：
在所述目标图像中确定出感兴趣区域；
将所述最优网格所对应的所述待选消失点中与所述感兴趣区域无关的待选消失点剔除，以得到目标消失点。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在选出目标消失点之后，所述根据从所述目标图像中提取出的目标交点，利用预设的消失点提取模型，得到输出消失点，还包括：
利用所述目标图像中所呈现的直线进行聚类；
筛除没有位于直线聚类延长线上的目标消失点，以得到输出消失点。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于目标图像提取目标交点；所述基于目标图像提取目标交点的步骤包括：
从所述目标图像中获取会相交的直线对；
从得到的所述直线对中，筛除与所述目标图像的图像坐标系之间角度不满足预设要求的直线对；
获取保留的所述直线对的交点，以作为所述目标交点。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取于行驶前方视野下采集到的多帧目标图像的步骤包括：
在自动驾驶过程中，按照预设的时间周期，从行驶前方视野下采集到的视频流中截取预设时长的视频数据；并从所述视频...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴若溪，李国镇，刘梦瑶，李友增，杨宏达，卢美奇，戚龙雨，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11