一种双臂夹持翻转装置制造方法及图纸

本申请提供的一种双臂夹持翻转装置，包括两套机械手和桁架，所述两套机械手设在所述桁架上，所述两套机械手与所述桁架滑动连接；每套机械手包括电缆拖链、提升机构、旋转机构、抓取机构，所述电缆拖链设在所述机械手顶端，所述提升机构设在所述机械手上沿Z轴方向移动，所述旋转机构设在所述提升机构上，所述抓取机构设在所述旋转机构上，所述抓取机构通过所述旋转机构旋转；所述两套机械手并排相向设置，所述两套机械手的所述抓取机构相向设置；双臂夹持翻转装置实现多品种、多尺寸框式梁架的全自动翻转，同步平移、同步提升，翻转过程平稳可靠，降低了框式梁架产品在装配过程中装配工人的劳动强度，提高翻转过程的安全性和装配效率。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂夹持翻转装置
本申请涉及机械自动化领域，尤其涉及一种双臂夹持翻转装置。
技术介绍
目前，框式梁架结构产品的生产模式为手动装配，由于框式梁架结构产品在装配的过程中需要多次翻转，以便于装配其它零部件，现有的翻转方式需要多名工作人员手动翻转，才能实现。手动装配和翻转导致装配效率低，工作人员的劳动强度大，危险性高，同时也增加了成本，因此，根据框式梁架装配工艺提出一种夹持翻转装置非常有必要。
技术实现思路
本申请提供了一种双臂夹持翻转装置，用于夹持多品种、多尺寸框式梁架结构，以解决现有框式梁架结构需要手动装配、翻转等技术问题。为了达到上述目的，本申请实施例采用以下技术方案：提供一种双臂夹持翻转装置，所述装置包括两套机械手和桁架，所述两套机械手设在所述桁架上，所述两套机械手与所述桁架滑动连接；每套机械手包括电缆拖链、提升机构、旋转机构、抓取机构，所述电缆拖链设在所述机械手顶端，所述提升机构设在所述机械手上沿Z轴方向移动，所述旋转机构设在所述提升机构上，所述抓取机构设在所述旋转机构上，所述抓取机构通过所述旋转机构旋转；所述两套机械手相向设置，所述两套机械手的所述抓取机构相向设置。进一步地，每套机械手还包括伺服控制箱、平衡系统；所述伺服控制箱、所述平衡系统均设在所述机械手上部，其中，所述伺服控制箱内设有控制电路，所述控制电路与多个伺服电机电连接，用于驱动所述两套机械手X轴方向移动、所述提升机构Z轴方向移动、所述旋转机构转动、所述抓取机构夹取。进一步地，每套机械手还包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一齿轮和第一滑块，所述桁架包括横梁架，所述横梁架上设有第一齿条、第一导向轨；所述两套机械手与所述桁架通过所述第一滑块与所述第一导向轨滑动连接，所述第一齿轮和第一齿条相啮合，所述两套机械手沿X轴方向移动。进一步地，所述桁架包括还包括供电机构、信息传输机构；所述供电机构包括滑触线、集电器，所述滑触线设在所述桁架上，所述集电器设在所述两套机械手上；所述信息传输机构包括多组光通讯设备。进一步地，所述桁架还包括支承架，所述支承架与所述横梁架固定连接。进一步地，所述提升机构包括第三伺服电机、减速机、第二导向轨、第二齿条、第二滑块、第二齿轮；所述第三伺服电机与所述减速机电连接；所述第二导向轨与所述第二滑块滑动连接，所述第二齿条和所述第二齿轮相啮合。进一步地，所述旋转机构包括第四伺服电机、直角减速机、主动齿轮、从动齿轮；所述第四伺服电机与所述直角减速机电连接，所述直角减速机与所述主动齿轮连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮传动连接。进一步地，所述抓取机构包括第五伺服电机、双输出减速机、左旋丝杆、右旋丝杆；所述第五伺服电机与所述双输出减速机电连接，所述双输出减速机与所述左旋丝杆、所述右旋丝杆连接。本申请提供的一种双臂夹持翻转装置，包括两套机械手和桁架，所述两套机械手设在所述桁架上，所述两套机械手与所述桁架滑动连接；每套机械手包括电缆拖链、提升机构、旋转机构、抓取机构，所述电缆拖链设在所述机械手顶端，所述提升机构设在所述机械手上沿Z轴方向移动，所述旋转机构设在所述提升机构上，所述抓取机构设在所述旋转机构上，所述抓取机构通过所述旋转机构旋转；所述两套机械手并排相向设置，所述两套机械手的所述抓取机构相向设置；双臂夹持翻转装置实现多品种、多尺寸框式梁架的全自动翻转，翻转过程平稳可靠，降低了框式梁架产品在装配过程中装配工人的劳动强度，提高翻转过程的安全性和装配效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例一种双臂夹持翻转装置的整体示意图；图2为本申请实施例一种双臂夹持翻转装置的主视图；图3为本申请实施例一种双臂夹持翻转装置的俯视图；图4为本申请图2中A-A剖面地侧视图；其中：1、2-机械手；11-电缆拖链；12-提升机构；121-第三伺服电机；13-旋转机构；131-第四伺服电机；14-抓取机构；141-第五伺服电机；15-伺服控制箱；16-第一伺服电机；17-第二伺服电机；18-平衡系统；3-桁架；31-横梁架；311-第一导向轨；312-第一齿条；32-支承架；33-供电机构；34-信息传输机构；4-框式梁架结构产品。具体实施方式框式梁架结构产品4的外形尺寸多样，所述框式梁架结构产品4长度小于等于6米、宽度小于等于1.35米、重量小于等于300kg。本实施例一种双臂夹持翻转装置用于这类框式梁架结构产品4，但不局限于以上框式梁架结构产品4的尺寸。下面结合附图对本申请做进一步详细描述：本申请实施例提供一种双臂夹持翻转装置，用于夹持多品种、多尺寸框式梁架结构产品4，参照图1所示，所述装置包括两套机械手1、2和桁架3，所述两套机械手1、2设在所述桁架3上，所述两套机械手1、2与所述桁架3滑动连接。每套机械手1或2包括电缆拖链11、提升机构12、旋转机构13、抓取机构14，所述电缆拖链11设在所述机械手1、2顶端，所述提升机构12设在所述机械手1、2上沿Z轴方向移动，所述旋转机构13设在所述提升机构12上，所述抓取机构14设在所述旋转机构13上，所述抓取机构14通过所述旋转机构13旋转；所述两套机械手1、2相向设置，所述两套机械手1、2的所述抓取机构14相向设置。每套机械手1或2还包括伺服控制箱15、平衡系统18；所述伺服控制箱15、所述平衡系统18均设在所述机械手1、2上部，其中，所述伺服控制箱15内设有控制电路，所述控制电路与多个伺服电机电连接，用于驱动所述两套机械手1、2X轴方向移动、所述提升机构12Z轴方向移动、所述旋转机构13转动、所述抓取机构14夹取。由于每套机械手1或2具有独立的伺服控制箱15，因而可以实现两套机械手1、2的同步移动，也可实现每套机械手1或2的独立移动。每套机械手1或2还包括第一伺服电机16、第二伺服电机17、第一齿轮和第一滑块，所述桁架3包括横梁架31，横梁架31的长度可根据需求定制，所述横梁架31上设有第一齿条、第一导向轨311；所述两套机械手1、2与所述桁架3通过所述第一滑块与所述第一导向轨311滑动连接，所述第一齿轮和第一齿条相啮合，每套机械手1或2在第一伺服电机16、第二伺服电机17共同作用下，沿X轴方向前进后退，控制机械手1、2对框式梁架结构产品4的靠近，便于抓取机构14对框式梁架结构产品4的抓取；对于已经抓取成功后的两套机械手1、2，还可以同时前进或后退，便于框式梁架结构产品4不同位置的装配。所述桁架3包括还包括供电机构33、信息传输机构34；所述供电机构33包括滑触线、集电器，所述滑触线设在所述桁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双臂夹持翻转装置，其特征在于，所述装置包括两套机械手和桁架，所述两套机械手设在所述桁架上，所述两套机械手与所述桁架滑动连接；/n每套机械手包括电缆拖链、提升机构、旋转机构、抓取机构，所述电缆拖链设在所述机械手顶端，所述提升机构设在所述机械手上沿Z轴方向移动，所述旋转机构设在所述提升机构上，所述抓取机构设在所述旋转机构上，所述抓取机构通过所述旋转机构旋转；/n所述两套机械手相向设置，所述两套机械手的所述抓取机构相向设置。/n

【技术特征摘要】
1.一种双臂夹持翻转装置，其特征在于，所述装置包括两套机械手和桁架，所述两套机械手设在所述桁架上，所述两套机械手与所述桁架滑动连接；
每套机械手包括电缆拖链、提升机构、旋转机构、抓取机构，所述电缆拖链设在所述机械手顶端，所述提升机构设在所述机械手上沿Z轴方向移动，所述旋转机构设在所述提升机构上，所述抓取机构设在所述旋转机构上，所述抓取机构通过所述旋转机构旋转；
所述两套机械手相向设置，所述两套机械手的所述抓取机构相向设置。


2.根据权利要求1所述的一种双臂夹持翻转装置，其特征在于，每套机械手还包括伺服控制箱、平衡系统；
所述伺服控制箱、所述平衡系统均设在所述机械手上部，其中，所述伺服控制箱内设有控制电路，所述控制电路与多个伺服电机电连接，所述控制电路用于驱动所述两套机械手X轴方向移动、所述提升机构Z轴方向移动、所述旋转机构旋转、所述抓取机构夹取。


3.根据权利要求1所述的一种双臂夹持翻转装置，其特征在于，每套机械手还包括第一伺服电机、第二伺服电机、第一齿轮和第一滑块，所述桁架包括横梁架，所述横梁架上设有第一齿条、第一导向轨；
所述两套机械手与所述桁架通过所述第一滑块与所述第一导向轨滑动连接，所述第一齿轮和第一齿条相啮合，所述两套机械手沿X轴方向移动。


4.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：卓广庆，何国鹏，王平利，徐小楠，何梦雅，
申请(专利权)人：西安航天自动化股份有限公司，
类型：新型
国别省市：陕西;61