智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法技术

本发明专利技术提出一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法及智能垃圾桶，其中，方法包括以下步骤：1)智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到标签，则继续前行，若检测到标签，则执行步骤2)；2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在当前标签处，若无，则执行步骤3)；3)判断当前标签所在位置是否为当前智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为对应的停靠点，则停靠在当前标签处，若当前标签所在位置不是对应的停靠点，则回到步骤1)。由此，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，仍然可以自动地从充电站出发至作业位置，多个智能垃圾桶之间不会相互干扰。

【技术实现步骤摘要】
智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法及自移动设备。
技术介绍
智能垃圾桶被配置在作业位置执行对应的工作，随着时间的推移，自动行走设备回归到具有特充电站进行充电。目前，当工作场地只有一个智能垃圾桶，智能垃圾桶可以灵活地在充电站和作业位置来回移动，但是，当工作场地存在多个智能垃圾桶时，多个智能垃圾桶需要相互通信才能安全地在充电站和作业位置之间来回移动。若某一智能垃圾桶存在通信故障，严重干扰其他智能垃圾桶充电站和作业位置之间来回移动。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。本专利技术的第二个目的在于提出一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。本专利技术的第三个目的在于提出一种智能垃圾桶。本专利技术的第四个目的在于一种计算机可读存储介质。为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，包括：1)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到所述标签，则继续前行，若检测到所述标签，则执行步骤2)；2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在所述当前标签处，若无，则执行步骤3)；3)判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为所述对应的停靠点，则停靠在所述当前标签处，若当前标签所在位置不是所述对应的停靠点，则回到步骤1)。进一步地，所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：设定所述智能垃圾桶的总数n；检测所述智能垃圾桶经过的所述充电站个数m；若检测到经过的所述标签的个数大于n-m-1，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；若检测到经过的所述标签的个数不大于n-m-1，则判断所述当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。进一步地，所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：检测当前标签所在位置前方预设距离处是否有另一标签，若无，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；若有，则判断当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。进一步地，所述步骤3)包括，所述智能垃圾桶继续前行所述预设距离，判断此处是否有所述标签，若有，则继续前行，若无，则后退到当前标签所在位置。进一步地，所述方法还包括以下步骤：4)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤5)；5)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤6)；6)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到步骤4)。进一步地，所述步骤6)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：设定所述智能垃圾桶的总数n；若判断获知位于智能垃圾桶前方的下一个充电站处有障碍物，则获取所述智能垃圾桶所经过的充电站个数m；判断所述充电站个数是否大于或等于所述智能垃圾桶的总数n；若是，则确定当前所在的充电站为所述智能垃圾桶对应的停靠点；若否，则确定当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。进一步地，所述步骤6)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：控制所述智能垃圾桶继续运动预设距离，判断继续运动预设距离后的所述智能垃圾桶是否检测到另一个充电站，若无，则判断所述当前所在的充电站是所述智能垃圾桶对应的停靠点；若有，则判断当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。进一步地，所述方法还包括：在所述智能垃圾桶向出发方向移动的过程中，检测是否有障碍物；若检测获知有障碍物，则所述智能垃圾桶停止运动；若检测不到障碍物，则所述智能垃圾桶继续运动。本专利技术实施例的智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，实现控制智能垃圾桶在充电站和停靠点之间自主移动，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，每个智能垃圾桶无需与其他智能垃圾桶进行通信，仍然可以在充电站和停靠点之间自主移动。为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，包括：a)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有出发侧标签，若检测到所述出发侧标签，则执行b)，若未检测到所述出发侧标签，则执行c)；b)根据所述出发侧标签与所述第一停靠点的位置关系，控制所述智能垃圾桶移动到所述第一停靠点；c)检测所述智能垃圾桶的前方是否有障碍物，若是，则执行d)，若否，则回到a)；d)判断所述智能垃圾桶的当前位置是否为其对应的停靠位置，若是，则控制所述智能垃圾桶停靠在所述当前位置，若否，则执行e)；e)判断所述障碍物是否离去，若是，则回到a)，若否，则执行f)；f)停止等待预设时间，回到e)。进一步地，所述步骤d)中，所述判断所述智能垃圾桶的当前位置是否为其对应的停靠位置包括：获取所述智能垃圾桶当前的行进距离；判断所述行进距离是否等于L-K*d，其中，L为距所述第一停靠点最近的充电站与所述第一停靠点之间的距离；K为正整数，d为预设距离；若所述行进距离等于L-K*d，则确定所述智能垃圾桶的当前位置是其对应的停靠位置；若所述行进距离不等于L-K*d，则确定所述智能垃圾桶的当前位置不是其对应的停靠位置。进一步地，所述方法还包括以下步骤：g)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测是否有回归侧标签，若检测到所述回归侧标签，则执行h)，若未检测到所述回归侧标签，则执行i)；h)检测处于所述回归侧标签前方的充电站是否有障碍物，若是，则所述智能垃圾桶停靠在处于所述回归侧标签后方的充电站上，若否，则所述智能垃圾桶停靠在处于所述回归侧标签前方的充电站上；i)检测所述智能垃圾桶的当前位置是否有充电站，若是，则执行j)，若否，则执行g)；j)检测位于所述智能垃圾桶前方的下一个充电站处是否有障碍物，若否，则返回执行g，若是，则控制所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站处。进一步地，所述方法还包括以下步骤：k)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤l)；l)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤m)；m)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到所述标签，则继续前行，若检测到所述标签，则执行步骤2)；/n2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在所述当前标签处，若无，则执行步骤3)；/n3)判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为所述对应的停靠点，则停靠在所述当前标签处，若当前标签所在位置不是所述对应的停靠点，则回到步骤1)。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到所述标签，则继续前行，若检测到所述标签，则执行步骤2)；
2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在所述当前标签处，若无，则执行步骤3)；
3)判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为所述对应的停靠点，则停靠在所述当前标签处，若当前标签所在位置不是所述对应的停靠点，则回到步骤1)。


2.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，
所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
设定所述智能垃圾桶的总数n；
检测所述智能垃圾桶经过的所述充电站个数m；
若检测到经过的所述标签的个数大于n-m-1，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；
若检测到经过的所述标签的个数不大于n-m-1，则判断所述当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。


3.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，
所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
检测当前标签所在位置前方预设距离处是否有另一标签，若无，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；若有，则判断当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。


4.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述步骤3)包括，
所述智能垃圾桶继续前行所述预设距离，判断此处是否有所述标签，若有，则继续前行，若无，则后退到当前标签所在位置。


5.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
4)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤5)；
5)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤6)；
6)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到步骤4)。


6.如权利要求5所述的移动方法，其特征在于，
所述步骤6)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
设定所述智能垃圾桶的总数n；
若判断获知位于智能垃圾桶前方的下一个充电站处有障碍物，则获取所述智能垃圾桶所经过的充电站个数m；
判断所述充电站个数是否大于或等于所述智能垃圾桶的总数n；
若是，则确定当前所在的充电站为所述智能垃圾桶对应的停靠点；
若否，则确定当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。


7.如权利要求5所述的移动方法，其特征在于，
所述步骤6)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：
控制所述智能垃圾桶继续运动预设距离，判断继续运动预设距离后的所述智能垃圾桶是否检测到另一个充电站，若无，则判断所述当前所在的充电站是所述智能垃圾桶对应的停靠点；若有，则判断当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。


8.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，还包括：
在所述智能垃圾桶向出发方向移动的过程中，检测是否有障碍物；
若检测获知有障碍物，则所述智能垃圾桶停止运动；
若检测不到障碍物，则所述智能垃圾桶继续运动。


9.一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，其特征在于，包括以下步骤：
a)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有出发侧标签，若检测到所述出发侧标签，则执行b)，若未检测到所述出发侧标签，则执行c)；
b)根据所述出发侧标签与所述第一停靠点的位置关系，控制所述智能垃圾桶移动到所述第一停靠点；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，查霞红，赵凤丽，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32