控制系统设计方法技术方案

本发明专利技术公开了一种控制系统设计方法，其点是包括以下步骤：（ａ）根据被控对象的特点找出控制律的结构函数ｈ；（ｂ）根据对迭代学习控制收敛时记录的控制量ｕ（ｔ）、输出量ｙ（ｔ），期望输出量ｙ↓［ｄ］（ｔ）和状态量ｘ（ｔ），采用最小二乘法对控制函数ｈ进行拟合，得到控制函数ｈ的待定参数ｕ（ｘ）＝ｈ（ｘ，ｙ，ｙ↓［ｄ］），即控制律ｕ（ｘ）是状态量ｘ（ｔ）、输出量ｙ（ｔ）及期望输出量ｙ↓［ｄ］（ｔ）的函数。由于根据被控对象的特点找出控制律的结构函数ｈ，根据对迭代学习控制收敛时记录的控制量ｕ（ｔ）、输出量ｙ（ｔ），期望输出量ｙ↓［ｄ］（ｔ）和状态量ｘ（ｔ），采用最小二乘法对控制函数ｈ进行拟合，打破了迭代学习控制理论的三个主要应用限制条件，在迭代学习控制独特的“学习”和非线性动态寻优能力的基础上，解决了控制界急需解决的非重复、非线性、且具有高性能的要求的工程的控制问题。

Control system design method

The invention discloses a method for the design of control system, which is including the following steps: (a) according to the characteristic of the object to find out the structure function control law of H; (b) according to the amount of control u record learning control convergence of iteration when the output (T), y (T), expected output y the decrease of D (T) and the value of X (T), the control function of h was fitted by least square method, control parameters of u function H (x) = H (x, y, Y: D), the control law of U (x) is the value of X (T) y (T), output and expected output: y d (T) function. According to the characteristics of the controlled object to find out the structure function control law of H, according to the amount of control u record learning control convergence of iteration when the output (T), y (T), expected output: y d (T) and the value of X (T), the h was fitted with control function the least squares method, break the limitation of the three main applications of iterative learning control theory, based on iterative learning control unique learning and nonlinear dynamic optimization ability, solve the control problem of control need to be solved urgently, nonlinear, non repetitive and high performance requirements of the project.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种。
技术介绍
公知的，是上世纪八十年代中期出现的迭代学习控制(IterativeLearning Control)方法。它最初是由于高性能工业机器人运动轨迹控制的要求而产生的。对于非线性，强耦合且具有重复性运行的一大类被控对象，迭代学习控制能在不依赖于被控对象的数学模型下，在给定的区间内通过学习算法，能精确地跟踪给定的轨迹。它同时具有方法简单、控制器能在线学习，使得控制性能越来越好的特点。该方法在工业机器人控制应用中取得了很大的成功。 迭代学习控制在理论研究上虽然得到了很大的发展，且在具有重复运行条件被控对象中得到了某些应用，但不被控制界广泛关注的原因是它的苛刻的应用限制条件，即要求被控对象必须是在给定的时间区间内、要求期望轨迹在这时间区间内是给定不变的、要求控制器在这段时间区间内可以重复学习运行。由于这些限制，使得它的应用领域受到很大限制。 它不能解决控制领域中最为广泛的应用条件下高性能控制系统的问题，即 (1)控制是连续的，即时间区间是不定的，或无限的； (2)被控对象工作过程可能不是具有相同的重复过程； (3)控制输出的期望值是可变的；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制系统设计方法，其特征包括以下步骤：（ａ）根据被控对象的特点找出控制律的结构函数ｈ；（ｂ）根据对迭代学习控制收敛时记录的控制量ｕ（ｔ）、输出量ｙ（ｔ），期望输出量ｙ↓［ｄ］（ｔ）和状态量ｘ（ｔ），采用最小二乘法对控制函 数ｈ进行拟合，得到控制函数ｈ的待定参数ｕ（ｘ）＝ｈ（ｘ，ｙ，ｙ↓［ｄ］），即控制律ｕ（ｘ）是状态量ｘ（ｔ）、输出量ｙ（ｔ）及期望输出量ｙ↓［ｄ］（ｔ）的函数。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：林辉，齐蓉，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：87[中国|西安]