一种车辆电制动强度的控制方法、装置、汽车及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电动汽车技术领域，公开了车辆电制动强度的控制方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：S1在车辆处于减速状态时，实时计算车辆的当前滑移率；S2当当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小车辆的电制动强度；S3当当前滑移率小于或等于第二滑移率时，增大车辆的电制动强度至路面可提供的理论最大制动强度；S4当车辆的电制动强度增大至理论最大制动强度时，判断当前路面可提供的实际最大制动强度是否大于理论最大制动强度，若是，则继续增大车辆的电制动强度并返回S2，反之，直接返回S2。本发明专利技术实施例在车辆制动过程中，实现了车辆电制动强度的最大化，确保车辆具有良好的节能效果，同时能够防止车辆发生甩尾或侧滑。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆电制动强度的控制方法、装置、汽车及存储介质
本专利技术涉及电动汽车
，特别是涉及一种车辆电制动强度的控制方法、装置、汽车及存储介质。
技术介绍
电动汽车和混合动力汽车均是通过电动机产生与车辆行驶方向相反的回收扭矩来实现电制动的；其中，车辆的电制动强度由回收扭矩的大小来决定，且电制动强度越大，节能效果越好。但是，电制动强度过大容易导致车辆在低附着系数的路面上行驶时出现车轮“抱死”的现象，进而导致车辆发生甩尾或侧滑。因此，如何实现电制动强度最大化的同时，保证车辆行驶安全性成为了汽车电动化过程的关键技术之一。目前，现有的车辆普遍是根据制动防抱死系统(ABS，antilockbrakesystem)的状态反复调整电制动强度，以实现车辆制动并避免车辆发生甩尾或侧滑的现象；具体地，当车轮发生“抱死”时，车辆的制动防抱死系统激活，并退出电制动；在车辆退出电制动后，车轮恢复纯滚动状态，因此车辆的制动防抱死系统退出，并重新建立电制动；如此反复，直到车辆完全退出减速状态。本专利技术人在实施本专利技术的过程中，发现现有技术至少存在以下技术问题：当采用上述方法实现车辆制动时，车辆的电制动一直处于“退出-建立-退出-建立”的过程，当车辆的制动防抱死系统激活时，车辆完全没有电制动，因此导致车辆的节能效果差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种车辆电制动强度的控制方法、装置、汽车及存储介质，其能够在车辆制动过程中实现车辆电制动强度的最大化，以确保车辆具有良好的节能效果，同时能够防止车辆发生甩尾或侧滑的现象。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一种车辆电制动强度的控制方法，包括以下步骤：S1:在车辆处于减速状态时，实时计算车辆的当前滑移率；S2:当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小车辆的电制动强度；S3:当所述当前滑移率小于或等于所述第二滑移率时，增大所述车辆的电制动强度至路面可提供的理论最大制动强度，所述第一滑移率大于所述第二滑移率；S4:当所述车辆的电制动强度增大至所述理论最大制动强度时，判断当前路面可提供的实际最大制动强度是否大于所述路面可提供的理论最大制动强度，若是，则继续增大所述车辆的电制动强度并返回S2，反之，则直接返回S2。作为优选方案，所述判断当前路面可提供的实际最大制动强度是否大于所述路面可提供的理论最大制动强度具体包括：当所述当前滑移率小于或等于预设的第三滑移率，且所述当前滑移率小于或等于所述第三滑移率所持续的时间大于或等于预设的第一时间阈值时，判定当前路面可提供的实际最大制动强度大于所述路面可提供的理论最大制动强度；其中，所述第三滑移率小于所述第二滑移率。作为优选方案，所述路面可提供的理论最大制动强度值设置为上一次所述车辆的滑移率大于或等于所述第一滑移率时对应的车辆的制动强度值。作为优选方案，所述当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小车辆的电制动强度，具体包括：S21:当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小所述车辆的电制动强度；S22:判断所述当前滑移率在预设的第二时间阈值内是否随所述车辆的电制动强度的减小而减小，若否，则进入S23，反之，则进入S24；S23:继续减小所述车辆的电制动强度并返回S22；S24:保持所述车辆的当前电制动强度不变，并判断所述当前滑移率是否小于或等于所述第二滑移率，若是，则进入S3，反之，则返回S23。作为优选方案，在所述实时计算车辆的当前滑移率之前，还包括：实时获取车辆的轮速、纵向加速度和侧向加速度；则，所述实时计算车辆的当前滑移率，具体包括：根据所述轮速、所述纵向加速度和所述侧向加速度实时计算所述车辆的当前滑移率。作为优选方案，所述根据所述轮速、所述纵向加速度和所述侧向加速度实时计算所述车辆的当前滑移率，具体包括：根据所述轮速、所述纵向加速度和所述侧向加速度计算车辆的质心速度；根据所述轮速和所述质心速度计算所述车辆的当前滑移率。为了解决相同的技术问题，相应地，本专利技术实施例还提供一种车辆电制动强度的控制装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的车辆电制动强度的控制方法。为了解决相同的技术问题，本专利技术实施例还提供一种汽车，包括上述的车辆电制动强度的控制装置。为了解决相同的技术问题，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述的车辆电制动强度的控制方法。与现有技术相比，本专利技术提供的一种车辆电制动强度的控制方法、装置、汽车及存储介质，通过在车辆处于减速状态下，当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小车辆的电制动强度直至所述当前滑移率小于或等于预设的第二滑移率，然后在所述当前滑移率小于或等于所述第二滑移率时，增大所述车辆的电制动强度至路面可提供的理论最大制动强度，并在所述车辆的电制动强度增大至所述理论最大制动强度后，当当前路面可提供的实际最大制动强度大于所述理论最大制动强度时，继续增大所述车辆的电制动强度，直至所述当前滑移率再次大于或等于所述第一滑移率，不断重复上述步骤，使得在车辆制动过程中，所述车辆的电制动强度趋于当前路面可提供的最大制动强度，实现了车辆电制动强度的最大化，从而确保了车辆具有良好的节能效果，同时能够防止车辆发生甩尾或侧滑的现象。此外，本专利技术实施例在激活制动防抱死系统之前，能够根据车辆的当前滑移率来调整车辆的电制动强度，有效减小了车轮的“抱死”程度，从而提高了车辆在低附路面上行驶的安全性；同时，由于调整车辆的电制动强度先于激活制动防抱死系统，使得车辆电制动强度的调整具备更长的可调整时间，减小了车辆电制动强度的突变程度，从而提高了车辆的平顺性，并有效改善了因车辆电制动强度快速减小导致车辆的制动减速度突然丢失，从而给驾驶员带来“车辆前冲”错觉的现象，因此提高了车辆的驾驶体验。附图说明图1是本专利技术实施例中的车辆电制动强度的控制方法的流程示意图；图2是图1中步骤S2的具体流程示意图；图3是本专利技术实施例中的车辆电制动强度的控制装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参见图1，是本专利技术实施例提供的一种车辆电制动强度的控制方法。在本专利技术实施例中，所述车辆电制动强度的控制方法，包括以下步骤S1-S4：S1、在车辆处于减速状态时，实时计算车辆的当前滑移率；S2、当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小车辆的电制动强度；需要说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆电制动强度的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1:在车辆处于减速状态时，实时计算车辆的当前滑移率；/nS2:当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小车辆的电制动强度；/nS3:当所述当前滑移率小于或等于所述第二滑移率时，增大所述车辆的电制动强度至路面可提供的理论最大制动强度，所述第一滑移率大于所述第二滑移率；/nS4:当所述车辆的电制动强度增大至所述理论最大制动强度时，判断当前路面可提供的实际最大制动强度是否大于所述路面可提供的理论最大制动强度，若是，则继续增大所述车辆的电制动强度并返回S2，反之，则直接返回S2。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆电制动强度的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1:在车辆处于减速状态时，实时计算车辆的当前滑移率；
S2:当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小车辆的电制动强度；
S3:当所述当前滑移率小于或等于所述第二滑移率时，增大所述车辆的电制动强度至路面可提供的理论最大制动强度，所述第一滑移率大于所述第二滑移率；
S4:当所述车辆的电制动强度增大至所述理论最大制动强度时，判断当前路面可提供的实际最大制动强度是否大于所述路面可提供的理论最大制动强度，若是，则继续增大所述车辆的电制动强度并返回S2，反之，则直接返回S2。


2.如权利要求1所述的车辆电制动强度的控制方法，其特征在于，所述判断当前路面可提供的实际最大制动强度是否大于所述路面可提供的理论最大制动强度具体包括：
当所述当前滑移率小于或等于预设的第三滑移率，且所述当前滑移率小于或等于所述第三滑移率所持续的时间大于或等于预设的第一时间阈值时，判定当前路面可提供的实际最大制动强度大于所述路面可提供的理论最大制动强度；其中，所述第三滑移率小于所述第二滑移率。


3.如权利要求1所述的车辆电制动强度的控制方法，其特征在于，所述路面可提供的理论最大制动强度值设置为上一次所述车辆的滑移率大于或等于所述第一滑移率时对应的车辆的制动强度值。


4.如权利要求1所述的车辆电制动强度的控制方法，其特征在于，所述当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小车辆的电制动强度，具体包括：
S21:当所述当前滑移率大于或等于预设的第一滑移率时，减小所述车辆的电制动强度；
S22:判断所述当前滑移率在预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎润东，罗宇亮，谭长平，罗经纬，李拾成，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44