用于定位和消除昆虫的系统和方法技术方案

提供了用于在空间中对昆虫进行定位并且用于向用户指示昆虫的位置和/或用于消灭昆虫的系统和方法。该系统包括：相机，该相机用于获取空间的图像；以及处理器，该处理器用于通过比较空间的至少两个图像来检测对象并基于空间的图像中对象的特征来确定对象是昆虫。在一些实施例中，可以控制独立移动设备以在空间中消除昆虫的位置处的昆虫。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于定位和消除昆虫的系统和方法
本专利技术属于害虫防治领域，具体地说是使用计算机视觉来检测、定位和消除害虫，例如飞行昆虫。
技术介绍
在家庭和其他城市空间中，害虫(例如与人类共享环境的飞行昆虫)传播疾病、破坏食品并通常造成滋扰。通常试图通过驱逐、排斥、物理去除或化学手段来控制这些害虫。使用带放大透镜的图像传感器的系统用于在典型的农业环境中检测害虫，在该环境中，移动图像传感器或在图像传感器的视野中移动物品，以实现对大区域的监视。这种需要移动相机的系统不适合在室内使用，因为人们对在其生活和/或工作空间中不断移动的相机不感兴趣。另一使用图像传感器的系统，在由相机和与相机间隔开的逆反射表面所限定的所关注区域中跟踪飞行昆虫。除了相机之外，还需要采用逆反射表面，这使得该系统显得突兀又笨重，因此不太可能广泛安装在家庭、办公室和其他城市空间中。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供了一种系统和方法，用于通常在室内环境中对诸如飞行昆虫之类的害虫进行检测和定位，以使得能够通常在封闭环境中轻松而准确地对害虫采取行动。根据本专利技术实施例的一种系统包括相机和处理器，该处理器用于从由相机所获取的图像中对害虫进行检测和定位。该系统可以从包括相机的单个壳体上进行操作，并且不需要与单个壳体分开的附加元件来定位害虫。此外，为了捕获可用的图像，系统的相机不必附接到或嵌入在可移动平台中。因此，该系统可以容易地设置并且不显眼地定位于诸如房屋或办公室中的房间之类的空间或诸如剧院、博物馆等的公共空间中。>本专利技术的实施例可以将昆虫与噪声和/或与非昆虫对象区分开。在一个实施例中，该系统可提供人类可见的标记，以指示昆虫在房间中的位置，以供进一步操作。本专利技术的实施例提供了多种类型的解决方案，用于对抗从空间的图像中所检测和定位的害虫。附图说明现在将参考以下说明性附图结合某些示例和实施例来描述本专利技术，以便可以更充分地理解本专利技术。在附图中：图1A是根据本专利技术的一个实施例的用于在空间中对昆虫进行定位的系统的示意图；图1B是根据本专利技术的一个实施例的用于在空间中对昆虫进行检测和定位的方法的示意图；图2A和图2B是根据本专利技术的另一实施例的用于在空间中对昆虫进行定位的系统的示意图；图2C是根据本专利技术的另一实施例的用于在空间中对昆虫进行检测和定位的方法的示意图；图3是根据本专利技术的一个实施例的包括视觉标记的投射器的系统的示意图；图4A和图4B是根据本专利技术的实施例的包括用于对昆虫进行处理的辅助设备的系统的示意图；图4C是根据本专利技术的一个实施例的用于控制对昆虫进行处理的辅助设备的方法的示意图；图5是根据本专利技术的一个实施例的用于对昆虫进行处理的辅助设备的示意图；图6是根据本专利技术的一个实施例的用于在空间的图像中检测昆虫的方法的示意图；图7是根据本专利技术的一个实施例的用于确定图像中的对象是否是昆虫的方法的示意图；以及图8是根据本专利技术的一个实施例的基于先前图像确定图像中的对象是否是昆虫的方法的示意图。具体实施方式本专利技术的实施例提供了用于对诸如房间之类的封闭空间中的一个或更多个昆虫进行检测、并指示该空间中检测到的昆虫位置的系统和方法。本文所述的示例主要是指昆虫害虫，尤其是指飞行昆虫，例如蚊子，但是，本专利技术的实施例也可以用于定位其他害虫。在下面的描述中，将描述本专利技术的各个方面。为了说明的目的，阐述了特定的配置和细节以便提供对本专利技术的透彻理解。然而，对于本领域技术人员而言，显然可以在没有本文所呈现的具体细节的情况下实践本专利技术。此外，可以省略或简化众所周知的特征，以免模糊本专利技术。除非另有特别说明，从下面的讨论中可以明显看出，在整个说明书讨论中，使用诸如“分析”、“处理”、“计算”、“算出”、“确定”、“检测”、“识别”、“估计”、“理解”等术语，是指计算机或计算系统或类似的电子计算设备的以下行动和/或过程：将表示为计算系统的寄存器和/或存储器中的诸如电子量之类的物理量的数据操纵和/或转换为类似地表示为计算系统的存储器、寄存器或其他此类信息存储、传输或显示设备中的物理量的其他数据。在图1A中示意性示出的实施例中，用于对昆虫进行检测和定位的系统100包括相机103，以获取空间的图像，例如房间104或房间104的一部分的图像。昆虫105(例如一个或更多个蚊子)可能在房间104中。包括图像传感器和合适的光学器件的相机103与处理器102通信。处理器102接收由相机103所获取的房间或房间104的一部分的图像，并在房间的图像中检测昆虫105的位置。基于昆虫105在图像中的位置，处理器102生成信号以使得能够创建人眼可见的位置指示符，以指示昆虫105在房间104中的位置。处理器102可以基于空间的图像来确定昆虫105在空间(例如房间104)中的位置，并且可以控制投射器设备对光源进行引导以在空间中昆虫的位置的附近创建人眼可见的指示。在图1A所示的示例中，位置指示符是昆虫104在房间104中的位置处的视觉标记115。在一个实施例中，视觉标记115是通过投射器108创建的，该投射器108将激光或其他束投射到房间104中昆虫105的附近，从而在房间中昆虫的位置的附近形成视觉标记115。系统100的一些或全部部件附接至壳体101或封闭在壳体101内。因此，例如，相机103和处理器102都可以包括在单个壳体101内。在其他实施例中，系统的一些组件(例如，处理器102)是远程定位的。壳体101可以由实用且安全使用的材料制成，例如塑料和/或金属，该壳体101可以包括一个或更多个枢转元件，例如铰链、可旋转接头或球形接头，以允许壳体101进行各种移动。例如，壳体101可以安置在房间104中的一个位置处，但是可以通过旋转和/或倾斜壳体101而使封装在壳体101中的相机103具有数个视场(FOV)。然而，壳体101通常为相机103提供稳定性，使得相机在获取图像时不移动。在一些实施例中，相机103放置成使得其焦平面平行于房间104中的表面。例如，房间中的表面可以包括房间的地板或天花板，或房间中家具的壁或表面等。在一个实施例中，处理器102对在房间表面上(例如，在墙壁、天花板、房间内家具的表面等上)的图像中的昆虫105的位置进行检测，并生成信号以使得能够在昆虫105在表面上的位置处创建视觉标记115。在一些实施例中，处理器102在房间的图像中检测到静止的(例如，不飞行的)昆虫，并且将视觉标记115形成或引导至静止的昆虫的位置。在一些实施例中，处理器102检测到降落的昆虫，例如，处理器检测到昆虫飞行并且随后安定下来。然后，处理器102在昆虫降落之后(例如在安定下来之后)检测昆虫的位置，并且将视觉标记115形成或引导至昆虫降落之后的位置。相机103可以包括图像传感器，例如，诸如CCD或CMOS芯片之类的合适芯片，并且可以是2D或3D相机。相机103可以包括透镜和/或其他光学器件，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在空间中对目标昆虫进行检测的方法，所述方法包括：/n通过比较所述空间的至少两个图像来检测对象；/n基于所述空间的所述图像中的所述对象的特征来确定所述对象为目标昆虫；以及/n基于所述对象是目标昆虫的确定来控制设备。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180729 IL 260844;20181010 US 62/743,5931.一种用于在空间中对目标昆虫进行检测的方法，所述方法包括：
通过比较所述空间的至少两个图像来检测对象；
基于所述空间的所述图像中的所述对象的特征来确定所述对象为目标昆虫；以及
基于所述对象是目标昆虫的确定来控制设备。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对象满足预确定的标准。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少两个图像中的一个图像包括所述空间的多个图像的表示。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，比较所述空间的所述至少两个图像包括通过从所述空间的第二图像减去所述空间的当前图像来获取减影图像；并且所述方法包括：
在所述减影图像中检测满足预确定的标准的对象。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第二图像包括在所述当前图像之前所捕获的所述空间的图像。


6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预确定的标准与所述对象的一个或更多个特征有关，所述特征包括以下各者之一：尺寸、形状、在图像中的位置、颜色和透明度。


7.根据权利要求1所述的方法，包括：
确定所述对象的一个或更多个特征，所述特征包括以下各者之一：运动模式、形状、颜色和透明度；以及
基于所确定的特征来确定所述对象是目标昆虫。


8.根据权利要求1所述的方法，包括：
在所述空间的图像中跟踪所述对象；以及
基于所述跟踪来确定所述对象是目标昆虫。


9.根据权利要求8所述的方法，包括：
基于对所述对象的所述跟踪来检测所述对象的运动模式；以及
如果所述运动模式与预确定的运动模式相似，则确定所述对象为目标昆虫。


10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述预确定的运动模式包括以下各者中的一者或更多者：降落模式、主要地非重复运动以及在预确定范围内的角度处的方向变化。


11.根据权利要求1所述的方法，包括：
获取所述对象的高分辨率图像；以及
基于所述高分辨率图像来确定所述对象为目标昆虫。


12.根据权利要求1所述的方法，包括：
检测所述对象的在空间上相关的特征；以及
基于所述在空间上相关的特征来确定所述对象是否为目标昆虫。


13.根据权利要求1所述的方法，包括：
基于所述对象是目标昆虫的确定，向所述空间的第一图像中的所述对象的位置处的像素分配权重；以及
通过向所述空间的第二图像中的对象的位置处的像素分配所述权重来确定所述第二图像中的所述对象为目标昆虫。


14.根据权利要求1所述的方法，包括：
根据所述空间的图像来确定所述目标昆虫的真实世界位置；以及
控制所述设备以创建位置指示符，所述位置指示符是人眼可见的并且指示所述目标昆虫的所述真实世界位置。


15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述设备包括光源的投射器。


16.根据权利要求1所述的方法，包括：
根据所述空间的图像来确定所述目标昆虫的真实世界位置；以及
对设备进行控制以消除在所述真实世界位置处的所述目标昆虫。


17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述设备包括投射器，以在所述目标昆虫的所述真实世界位置处以能量形式进行投射。


18.根据权利要求16所述的方法，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：那达夫·贝内德克，萨尔·维尔夫，
申请(专利权)人：BZIGO有限责任公司，
类型：发明
国别省市：以色列;IL