清洁机器人制造技术

一种清洁机器人包括机身、支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动的移动模块、对工作表面执行清洁工作的清洁模块、控制所述移动模块自动带动所述清洁机器人移动的控制模块、为所述移动模块提供动力的动力模块；所述清洁机器人还包括设置于所述机身下方且用于检测突出于所述工作表面的目标物体的目标物检测装置，所述目标物检测装置包括检测元件、及在外力作用下可活动以触发所述检测元件的可活动件。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人
本技术涉及机器人领域，特别是涉及清洁机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展，智能的机器人为人们所熟知，不仅如此，智能清扫机、智能拖地机等类似的清洁机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动而步入了寻常百姓的家庭生活。目前的智能拖地机或者智能扫拖一体机具备拖布以对地面进行擦拭，提升地面的清洁度。清洁机器人在工作时，经常会碰到室内的障碍物，如地毯、门槛等，在遇到这些障碍物时，导致机器无法越过障碍物，现有技术中通过超声或红外检测障碍物，然后避开这些障碍物。然而，通过超声或红外等方法检测误差大，例如，超声或红外传播的途中被其他障碍物阻挡、或者遇到厚度较小、或者软毛地毯等光线反射效果差的物体时，其检测误差很大，容易造成机器误判，而造成误扫/误拖。因此，有必要设计一种新的清洁机器人以解决上述问题。
技术实现思路
为克服上述缺陷，本技术采用如下技术方案：一种清洁机器人包括：机身；移动模块，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；清洁模块，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；控制模块，控制所述移动模块自动带动所述清洁机器人移动；动力模块，为所述移动模块提供动力；所述清洁机器人还包括设置于所述机身下方且用于检测突出于所述工作表面的目标物体的目标物检测装置，所述目标物检测装置包括检测元件、及在外力作用下可活动以触发所述检测元件的可活动件。进一步的，所述可活动件包括未与所述目标物体接触时所处的原始位置，及与所述目标物体接触时所处的终止位置。进一步的，所述可活动件包括用于触发所述检测元件的触发部。进一步的，所述可活动件可相较于所述机身移动，以使所述触发部在触发所述检测元件和不触发所述检测元件之间切换。进一步的，所述可活动件还包括固定于所述机身的固定部，所述可活动件可绕所述固定部旋转运动，以使所述触发部在触发所述检测元件和不触发所述检测元件之间切换。进一步的，所述机身还包括用于限制所述可活动件的运动范围的限位部。进一步的，当所述可活动件受到所述目标物体施加的外力时，所述触发部向上运动以触发所述检测元件。进一步的，所述可活动件处于所述原始位置时，所述可活动件的下端距离地面的距离不小于4mm。进一步的，所述目标物检测装置包括用于给所述可活动件提供回复力以使所述可活动件在所述外力消除时回复至所述原始位置的弹性件。进一步的，所述弹性件的一端抵持于所述机身，另一端抵持于所述可活动件。进一步的，所述机身包括机身主体、及固定于所述机身主体上且用于与所述弹性件的一端相互抵持的定位部。进一步的，所述可活动件还包括用于抵持所述弹性件的抵持部。进一步的，当所述所述外力消除后，所述可活动件在其自身重力作用下回复至所述原始位置。进一步的，所述目标物检测装置设置于所述机身的前部、两侧部及后部中至少一个的下方。进一步的，所述清洁机器人至少包括设置于所述机身前部的两侧的下方的两个所述目标物检测装置。进一步的，所述可活动件还包括暴露于所述机身外、用于与所述目标物体接触的接触部，所述接触部包括内低外高的曲面或斜面。进一步的，所述可活动件的前表面和两侧靠外的表面中至少一个包括内低外高的曲面或斜面。进一步的，所述接触部为锥形。进一步的，所述控制模块根据所述检测元件的检测结果，控制所述清洁机器人的运动状态。进一步的，所述清洁机器人还包括用于判断当前物体是否为特定物体的辅助判断模块，所述控制模块根据所述辅助判断模块的判断结果控制所述清洁机器人的状态。进一步的，所述清洁机器人还包括设置于所述机身下方的可升降的辅助轮。进一步的，所述清洁机器人包括物体检测有效状态和物体检测无效状态，在所述物体检测有效状态下，所述控制模块根据所述目标物检测装置的检测结果控制所述清洁机器人的状态，在所述物体检测无效状态下，所述控制模块不根据所述目标物检测装置的检测结果控制所述清洁机器人的运动状态。进一步的，所述清洁模块包括拖地模块。进一步的，所述拖地模块包括拖地板及可拆卸地安装在所述拖地板上的拖布。进一步的，所述清洁机器人还包括液体箱,所述控制模块控制所述液体箱在所述清洁机器人拖地时给所述拖地模块供液体。进一步的，所述目标物检测装置用于检测地毯。与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过在清洁机器人上设置新的目标物检测装置，来识别预设高度范围内的目标物体，来精确的识别目标物体，防止清洁机器人误判。附图说明图1是本技术一实施例清洁机器人的主视图。图2是图1所示清洁机器人的俯视图。图3是图2所示清洁机器人的目标物检测装置处于自由状态时，沿A-A线的剖视图。图4是图2所示清洁机器人的目标物检测装置碰到目标物体时，沿A-A线的剖视图。图5是图3所示清洁机器人的左侧的目标物检测装置的放大图。图6是图4所示清洁机器人的左侧的目标物检测装置的放大图。图7是本技术一实施例中目标物检测装置处于自由状态时的示意图。图8是图7所示目标物检测装置碰到目标物体时的示意图。图9本技术一实施例中目标物检测装置处于自由状态时的示意图。图10是图9所示目标物检测装置碰到目标物体时的示意图。图11是图1所示清洁机器人向前移动时遇到目标物体的示意图。图12是图1所示清洁机器人转弯时遇到目标物体的示意图。图13是图1所示清洁机器人遇到特定物体的示意图。图14是图1所示清洁机器人驶上特定物体的示意图。图15是图1所示清洁机器人的模块示意图。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1所示，一种清洁机器人1包括机身10、支撑机身10并带动清洁机器人1在工作表面移动的移动模块11、安装在机身10上的用于对工作表面执行清洁工作的清洁模块12、为清洁机器人提供动力的动力模块13、为清洁机器人提供能量的能源模块8、及控制移动模块自动带动清洁机器人1自动移动，并控制清洁模块12自动工作的控制模块9。清洁机器人1包括设置于机身10下方且用于检测突出于工作表面、具有一定厚度范围内的目标物体的目标物检测装置3，目标物检测装置3包括检测元件31、用于触发检测元件31的可活动件32，可活动件32在外力作用下可活动，以触发检测元件，并在外力消除后可回复至原始位置。具体的，当外力消除后，可活动件32可通过其自身重力作用下回复至原始位置，也可通过弹性件33提供回复力使其回复至原始位置，或者通过其他方式，提供回复力使其回复至原始位置。上述外力是指清洁机器人以外的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人，包括：/n机身；/n移动模块，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；/n清洁模块，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；/n控制模块，控制所述移动模块自动带动所述清洁机器人移动；/n动力模块，为所述移动模块提供动力；其特征在于：/n所述清洁机器人还包括设置于所述机身下方且用于检测突出于所述工作表面的目标物体的目标物检测装置，所述目标物检测装置包括检测元件、及在外力作用下可活动以触发所述检测元件的可活动件。/n

【技术特征摘要】
20191012 CN 20191096969191.一种清洁机器人，包括：
机身；
移动模块，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面移动；
清洁模块，用于安装在所述机身上，对工作表面执行清洁工作；
控制模块，控制所述移动模块自动带动所述清洁机器人移动；
动力模块，为所述移动模块提供动力；其特征在于：
所述清洁机器人还包括设置于所述机身下方且用于检测突出于所述工作表面的目标物体的目标物检测装置，所述目标物检测装置包括检测元件、及在外力作用下可活动以触发所述检测元件的可活动件。


2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件包括未与所述目标物体接触时所处的原始位置，及与所述目标物体接触时所处的终止位置。


3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件包括用于触发所述检测元件的触发部。


4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件可相较于所述机身移动，以使所述触发部在触发所述检测元件和不触发所述检测元件之间切换。


5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件还包括固定于所述机身的固定部，所述可活动件可绕所述固定部旋转运动，以使所述触发部在触发所述检测元件和不触发所述检测元件之间切换。


6.根据权利要求2或3或4或5所述的清洁机器人，其特征在于：所述机身还包括用于限制所述可活动件的运动范围的限位部。


7.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于：当所述可活动件受到所述目标物体施加的外力时，所述触发部向上运动以触发所述检测元件。


8.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于：所述可活动件处于所述原始位置时，所述可活动件的下端距离地面的距离不小于4mm。


9.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于：所述目标物检测装置包括用于给所述可活动件提供回复力以使所述可活动件在所述外力消除时回复至所述原始位置的弹性件。


10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于：所述弹性件的一端抵持于所述机身，另一端抵持于所述可活动件。


11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于：所述机身包括机身主体、及固定于所述机身主体上且用于与所述弹性件的一端相互抵持的定位部。


12.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉沅忠，冯书鹏，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32