脊柱椎板磨削深度调节装置及手术机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种脊柱椎板磨削深度调节装置及具有该装置的手术机器人。脊柱椎板磨削深度调节装置包括安装架、安装于安装架的骨刀、滑动安装于安装架的连接杆、滑动驱动机构，以及与连接杆相连的保护套；骨刀包括安装于安装架的主体部，以及与主体部相连的磨头部；保护套环绕磨头部设置。可通过滑动驱动机构调节保护套的位置，使得骨刀的磨头部远离骨刀的主体部的一端伸出保护套的长度，等于需要在骨组织上磨削的深度。由于保护套的作用，磨头部磨削一定的深度后，保护套与骨组织接触，此时磨头部无法再继续磨削骨组织，不会出现磨削过度的情况，不会造成高速旋转的磨头与脊柱中软组织或神经接触，进而避免了损伤软组织及神经。

【技术实现步骤摘要】
脊柱椎板磨削深度调节装置及手术机器人
本申请涉及医疗手术器械领域，尤其涉及一种脊柱椎板磨削深度调节装置及具有该装置的手术机器人。
技术介绍
传统脊柱椎板切除手术，由于手术部位特殊，其对医生的能力要求非常高。手术的质量很大程度上就依赖于医生的临床经验和感觉。而手术操作是否科学正确，也缺少科学规范的判断依据。这大大增加手术的风险和病人的损伤。除此之外，在手术进行过程中，病人和医生需要长时间地接触各种放射性比较强的医疗影像设备，会受到较大剂量的辐射。会对病人和医生的健康造成一定地影响，也会增加感染的风险。与此同时，长时间地高度集中精力的手术操作，会使医生感到疲劳，从而影响医生对手术操作的判断和手术精度，造成严重后果。随着现代科技的快速发展，医疗手术机器人越来越多地参与到脊柱椎板磨削手术当中。然而，现阶段，由于人自身呼吸运动和控制信号延迟的影响，手术磨削深度控制不够精确，磨削过程中会出现磨削过度的情况，高速旋转的磨头与脊柱中软组织或神经接触，从而损伤软组织或者神经，造成严重后果。
技术实现思路
本申请的一个目的在于提供一种脊柱椎板磨削深度调节装置，旨在解决现有技术中，脊柱椎板切除手术的磨削过程中容易出现磨削过度的情况，造成高速旋转的磨头与脊柱中软组织或神经接触，从而损伤软组织或者神经的问题。为达此目的，本申请实施例采用以下技术方案：脊柱椎板磨削深度调节装置，包括安装架、安装于所述安装架的骨刀、滑动安装于所述安装架的连接杆、用于驱动所述连接杆相对所述安装架滑动的滑动驱动机构，以及与所述连接杆相连的保护套；所述骨刀包括安装于所述安装架的主体部，以及与所述主体部相连的磨头部；所述保护套环绕所述磨头部设置。在一个实施例中，所述保护套上设有连接块，所述连接块上开设有第一螺纹孔，所述连接杆上开设有第一连接通孔，所述连接块与所述连接杆之间设有第一连接螺钉，所述第一连接螺钉贯穿所述第一连接通孔并与所述第一螺纹孔螺纹连接。在一个实施例中，所述第一连接通孔为腰型孔，所述保护套为圆筒状。在一个实施例中，所述连接杆包括滑动安装于所述安装架的竖直部，以及与所述竖直部相连的倾斜部；所述倾斜部与所述竖直部之间呈预设角度，所述倾斜部远离所述竖直部的一端与所述保护套相连。在一个实施例中，所述安装架包括夹板、与所述夹板相对且间隔设置的固定板，以及连接于所述夹板与所述固定板之间的第二连接螺钉；所述主体部位于所述夹板与所述固定板之间。在一个实施例中，所述连接杆滑动安装于所述固定板上，所述脊柱椎板磨削深度调节装置还包括安装于所述夹板的六轴力传感器。在一个实施例中，所述夹板与所述主体部相对的表面开设有第一限位槽，所述固定板与所述主体部相对的表面开设有第二限位槽，所述主体部的一侧与所述第一限位槽的内壁贴合，所述主体部的另一侧与所述第二限位槽的内壁贴合。在一个实施例中，所述夹板上开设有第二螺纹孔，所述固定板上开设有第二连接通孔，所述第二连接螺钉贯穿所述第二连接通孔并与所述第二螺纹孔螺纹连接。在一个实施例中，所述滑动驱动机构包括安装于所述安装架的滑动座、转动安装于所述滑动座的丝杠轴、套设于所述丝杠轴上的丝杠螺母，以及安装于所述滑动座且用于驱动所述丝杠轴转动的驱动电机；所述丝杠螺母滑动安装于所述滑动座上，所述连接杆与所述丝杠螺母相连。在一个实施例中，所述保护套为圆筒状，所述保护套的内径小于所述主体部的最小宽度。在一个实施例中，所述滑动座开设有滑动槽，所述丝杠螺母滑动安装于所述滑动槽的内侧壁上。在一个实施例中，所述滑动槽的内侧壁开设有导向槽，所述丝杠螺母上设有适配于所述导向槽的导向凸起。在一个实施例中，所述六轴力传感器上开设有第三螺纹孔，所述夹板开设有第三连接通孔，所述夹板与所述六轴力传感器之间设有第三连接螺钉，所述第三连接螺钉贯穿所述第三连接通孔并与所述第三螺纹孔螺纹连接。在一个实施例中，所述固定板开设有第四螺纹孔，所述滑动座开设有第四连接通孔，所述滑动座与所述固定板之间设有第四连接螺钉，所述第四连接螺钉贯穿所述第四连接通孔并与所述第四螺纹孔螺纹连接。在一个实施例中，所述丝杠螺母上开设有第五螺纹孔，所述连接杆上开设有第五连接通孔，所述丝杠螺母与所述连接杆之间设有第五连接螺钉，所述第五连接螺钉贯穿所述第五连接通孔并与所述第五螺纹孔螺纹连接。本申请的还一个目的在于提供一种手术机器人，包括机械臂、上述任一项实施例中所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，以及六轴力传感器；所述六轴力传感器的一侧与所述安装架相连，所述六轴力传感器的另一侧与所述机械臂相连。本申请实施例的有益效果：骨刀的磨头部对骨组织进行磨削之前，可通过滑动驱动机构调节保护套的位置，使得骨刀的磨头部远离骨刀的主体部的一端伸出保护套的长度，等于需要在骨组织上磨削的深度。当骨刀的磨头部对骨组织进行磨削时，由于保护套的作用，磨头部磨削一定的深度后，保护套与骨组织接触，此时磨头部无法再继续磨削骨组织，不会出现磨削过度的情况，不会造成高速旋转的磨头与脊柱中软组织或神经接触，进而避免了损伤软组织及神经。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请的实施例中脊柱椎板磨削深度调节装置的结构示意图；图2为本申请的实施例中脊柱椎板磨削深度调节装置的分解图；图3为本申请的实施例中滑动驱动机构的结构示意图；图4为本申请的实施例中连接杆与保护套的结构示意图；图5为本申请的实施例中手术机器人的结构示意图；图中：1、安装架；101、夹板；1011、第一限位槽；102、固定板；1021、第二限位槽；103、第二连接螺钉；2、骨刀；201、主体部；202、磨头部；2021、磨头柄；2022、磨头；3、连接杆；301、竖直部；302、倾斜部；303、第一连接通孔；4、滑动驱动机构；401、滑动座；4011、滑动槽；40111、导向槽；402、丝杠轴；403、丝杠螺母；4031、导向凸起；404、驱动电机；5、保护套；501、连接块；6、第一连接螺钉；7、六轴力传感器；8、第三连接螺钉；9、第四连接螺钉；10、第五连接螺钉；1000、脊柱椎板磨削深度调节装置；2000、机械臂。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，包括安装架、安装于所述安装架的骨刀、滑动安装于所述安装架的连接杆、用于驱动所述连接杆相对所述安装架滑动的滑动驱动机构，以及与所述连接杆相连的保护套；所述骨刀包括安装于所述安装架的主体部，以及与所述主体部相连的磨头部；所述保护套环绕所述磨头部设置。/n

【技术特征摘要】
1.脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，包括安装架、安装于所述安装架的骨刀、滑动安装于所述安装架的连接杆、用于驱动所述连接杆相对所述安装架滑动的滑动驱动机构，以及与所述连接杆相连的保护套；所述骨刀包括安装于所述安装架的主体部，以及与所述主体部相连的磨头部；所述保护套环绕所述磨头部设置。


2.根据权利要求1所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，所述保护套上设有连接块，所述连接块上开设有第一螺纹孔，所述连接杆上开设有第一连接通孔，所述连接块与所述连接杆之间设有第一连接螺钉，所述第一连接螺钉贯穿所述第一连接通孔并与所述第一螺纹孔螺纹连接。


3.根据权利要求2所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，所述第一连接通孔为腰型孔，所述保护套为圆筒状。


4.根据权利要求1-3任一项所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，所述连接杆包括滑动安装于所述安装架的竖直部，以及与所述竖直部相连的倾斜部；所述倾斜部与所述竖直部之间呈预设角度，所述倾斜部远离所述竖直部的一端与所述保护套相连。


5.根据权利要求1-3任一项所述的脊柱椎板磨削深度调节装置，其特征在于，所述安装架包括夹板、与所述夹板相对且间隔设置的固定板，以及连接于所述夹板与所述固定板之间的第二连接螺钉；所述主体部位于所述夹板与所述固定板...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐晓志，李猛，胡颖，唐华杰，余姬洁，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44