点云数据处理方法、装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种点云数据处理方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：确定包含3D场景的空间区域信息的静态几何编码点云数据，其中，该静态几何编码点云数据通过点云项目数据表示；解码该静态几何编码点云数据中对应该3D场景的部分空间区域的部分项目数据；根据解码后的数据渲染该3D场景的部分空间区域，可以解决相关技术中通常需要遍历完整点云数据之后才能识别出用户所需的部分点云数据，导致解析效率低、耗时长的问题，根据用户需求确定所需的部分项目数据，使得无需遍历完整的点云数据即可获取到所需的部分项目数据，提高了解码效率，缩短了解码时间，也缩短了用户的渲染等待时间。

【技术实现步骤摘要】
点云数据处理方法、装置、存储介质及电子装置
本专利技术实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种点云数据处理方法、装置、存储介质及电子装置。
技术介绍
沉浸媒体技术中对三维世界的描述方式包括多种，除了VR全景视频外，还可以将激光雷达或者摄像机矩阵将一个三维物体直接数字化，以独立的点和面表示三维物体，即三维点云(PointCloud)。点云是空间中一组无规则分布的、表达三维物体或场景的空间结构及表面属性的离散点集。点云中的每个点至少具有三维位置信息，根据应用场景不同，还可能具有色彩、材质或其他信息。点云可以通过多个摄像头和深度传感器捕获，其中点数可以达到几千到几十亿，点和点之间没有联系、没有顺序，可以进行随意的排序，因此点云以其灵活方便的表达形式、较高的数据精度，引起了业界的广泛关注。与其他容积媒体格式相比，点云相对容易捕获和渲染，应用场景包括：自动驾驶，实时巡检、文化遗产、6DoF沉浸式实时通信等。根据点云时间信息表示，可以将点云分为静态点云及动态点云两大类别。对于静态点云的应用场景，如城市、街道等大型静态点云，用户在应用点云数据时通常只需关注部分点云数据，而无需获取完整点云对象，例如：1)地理信息系统等大型复杂场景点云数据，根据地理区域选择场景、随机查看；数字文化遗产支持根据视点透视选择，虚拟游览；2)大型复杂场景、地图支持由远及近、由粗到细查看；数字文化遗产支持渐进式渲染、画面缩放、细节查看；3)针对多个点云对象关联应用的场景，根据对象选择部分3D点云进行解码、渲染。针对上述应用场景，用户只关注部分区域的点云数据或包含部分细节的点云数据，而现有针对静态点云的技术方案中，解码器通常需要遍历完整点云码流之后才能识别出用户所需的部分点云数据，而对于大型点云对象，例如城市场景、地图导航等，此方案解析效率低、耗时长；并且现有的静态点云存储方案中，通常以整个对象作为存储单位，不利于并行解码，灵活度较低。针对相关技术中通常需要遍历完整点云数据之后才能识别出用户所需的部分点云数据，导致解析效率低、耗时长的问题，尚未提出解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种点云数据处理方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中通常需要遍历完整点云数据之后才能识别出用户所需的部分点云数据，导致解析效率低、耗时长的问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种点云数据处理方法，所述方法包括：确定包含3D场景的空间区域信息的静态几何编码点云数据，其中，所述静态几何编码点云数据通过点云项目数据表示；解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据；根据解码后的数据渲染所述3D场景的部分空间区域。在一实施例中，所述点云项目数据通过元信息数据盒中的项目类型确定，其中，所述项目类型至少包括：点云项目、点云分块项目、点云空间区域项目。在一实施例中，所述解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据包括：在所述项目类型为所述点云项目的情况下，根据所述元信息数据盒中与所述点云项目关联的子样本项目特性确定对应于一个或多个分块的所述部分项目数据，解码所述部分项目数据。在一实施例中，根据所述元信息数据盒中与所述点云项目关联的子样本项目特性数据盒确定对应于一个或多个分块的所述部分项目数据包括：根据所述子样本项目特性中第一子样本数据类型和分块标识符确定对应于一个或多个分块的部分项目数据。在一实施例中，所述解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据包括：在所述项目类型为所述点云项目的情况下，根据所述元信息数据盒中与所述点云项目关联的子样本项目特性，以及3D空间区域项目特性确定对应于一个或多个空间区域的所述部分项目数据，解码所述部分项目数据。在一实施例中，根据所述元信息数据盒中与所述点云项目关联的子样本项目特性，以及3D空间区域项目特性确定对应于一个或多个空间区域的所述部分项目数据包括：根据子样本项目特性中第二子样本数据类型和空间区域标识符确定对应于一个或多个空间区域的所述部分项目数据。在一实施例中，所述3D空间区域项目特性包括：空间区域数量，空间区域描述信息，空间区域包含的分块数量，空间区域包含的分块对应标识符。在一实施例中，所述空间区域描述信息包括：空间区域标识符，锚点坐标，空间区域的长、宽、高。在一实施例中，所述解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据包括：在所述项目类型为点云分块项目的情况下，根据点云全集群组识别包含所述3D静态场景的点云数据；根据点云配置项目特性中的点云分块集、所述元信息数据盒中一个或多个点云分块项目确定对应于一个或多个分块的所述部分项目数据，解码所述部分项目数据。在一实施例中，所述点云分块项目包含点云分块集中描述的单个分块，其中，所述一个或多个分块中的每个分块表示点云空间区域中可独立解码的数据子集。在一实施例中，所述确定基于空间区域划分的部分静态点云数据包括：在所述项目类型为点云空间区域项目的情况下，根据点云全集群组识别包含所述3D静态场景的点云数据；根据所述元信息数据盒中一个或多个点云空间区域项目，与点云空间项目关联的空间区域描述项目特性，确定对应于一个或多个点云空间区域的部分项目数据。在一实施例中，所述一个或多个点云空间区域中的每个点云空间区域对应于空间区域描述项目特性描述的单个空间区域。在一实施例中，所述空间区域描述项目特性包括：空间区域标识符，锚点坐标，空间区域的长、宽、高。在一实施例中，所述点云全集群组包括：完整点云对象中最多划分的部分访问的点云子集的数量、点云子集的类型、点云子集的标识符，其中，所述点云子集包括：根据分块划分的点云子集、根据空间区域划分的点云子集。在一实施例中，所述解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据包括：在所述项目类型为点云空间区域项目的情况下，根据区域标记群组确定用于指示标记场景的部分项目数据，解码所述部分项目数据。在一实施例中，所述区域标记群组至少包括标记类型、标记文本，所述指示标记场景的部分点云项目通过所述标记类型、所述标记文本来描述。在一实施例中，所述方法还包括：确定并获取与所述部分项目数据相关联的一个或多个媒体资源；在解码所述部分项目数据的同时，对所述一个或多个媒体资源进行解码；在根据解码后的数据渲染所述3D场景的部分空间区域的同时，对所述一个或多个媒体资源进行播放。在一实施例中，所述确定并获取与所述部分项目数据相关联的一个或多个媒体资源包括：根据多实体播放群组确定并获取与所述部分项目数据相关联的一个或多个媒体资源。在一实施例中，所述媒体资源至少包括：视频、音频、动态点云。在一实施例中，所述点云项目数据由几何项目数据、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定包含3D场景的空间区域信息的静态几何编码点云数据，其中，所述静态几何编码点云数据通过点云项目数据表示；/n解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据；/n根据解码后的数据渲染所述3D场景的部分空间区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
确定包含3D场景的空间区域信息的静态几何编码点云数据，其中，所述静态几何编码点云数据通过点云项目数据表示；
解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据；
根据解码后的数据渲染所述3D场景的部分空间区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云项目数据通过元信息数据盒中的项目类型确定，其中，所述项目类型至少包括：点云项目、点云分块项目、点云空间区域项目。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据包括：
在所述项目类型为所述点云项目的情况下，根据所述元信息数据盒中与所述点云项目关联的子样本项目特性确定对应于一个或多个分块的所述部分项目数据，解码所述部分项目数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述元信息数据盒中与所述点云项目关联的子样本项目特性数据盒确定对应于一个或多个分块的所述部分项目数据包括：
根据所述子样本项目特性中第一子样本数据类型和分块标识符确定对应于一个或多个分块的部分项目数据。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据包括：
在所述项目类型为所述点云项目的情况下，根据所述元信息数据盒中与所述点云项目关联的子样本项目特性，以及3D空间区域项目特性确定对应于一个或多个空间区域的所述部分项目数据，解码所述部分项目数据。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述元信息数据盒中与所述点云项目关联的子样本项目特性，以及3D空间区域项目特性确定对应于一个或多个空间区域的所述部分项目数据包括：
根据子样本项目特性中第二子样本数据类型和空间区域标识符确定对应于一个或多个空间区域的所述部分项目数据。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述3D空间区域项目特性包括：
空间区域数量，空间区域描述信息，空间区域包含的分块数量，空间区域包含的分块对应标识符。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述空间区域描述信息包括：空间区域标识符，锚点坐标，空间区域的长、宽、高。


9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据包括：
在所述项目类型为所述点云分块项目的情况下，根据点云全集群组识别包含所述3D场景的点云项目数据；
根据点云配置项目特性中的点云分块集、所述元信息数据盒中一个或多个点云分块项目确定对应于一个或多个分块的所述部分项目数据，解码所述部分项目数据。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述点云分块项目包含点云分块集中描述的单个分块，其中，所述一个或多个分块中的每个分块表示点云空间区域中可独立解码的数据子集。


11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据包括：
在所述项目类型为所述点云空间区域项目的情况下，根据点云全集群组识别包含所述3D静态场景的点云数据；
根据所述元信息数据盒中一个或多个点云空间区域项目，与点云空间项目关联的空间区域描述项目特性，确定对应于一个或多个点云空间区域的所述部分项目数据，解码所述部分项目数据。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述一个或多个点云空间区域中的每个点云空间区域对应于空间区域描述项目特性描述的单个空间区域。


13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述空间区域描述项目特性包括：空间区域标识符，锚点坐标，空间区域的长、宽、高。


14.根据权利要求9至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述点云全集群组包括：
完整点云对象中最多划分的部分访问的点云子集的数量、点云子集的类型、点云子集的标识符，其中，所述点云子集包括：根据分块划分的点云子集、根据空间区域划分的点云子集。


15.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述解码所述静态几何编码点云数据中对应所述3D场景的部分空间区域的部分项目数据包括：
在所述项目类型为所述点云空间区域项目的情况下，根据区域标记群组确定用于指示标记场景的所述部分项目数据，解码所述部分项目数据。


16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述区域标记群组至少包括标记类型、标记文本，所述指示标记场景的部分点云项目通过所述标记类型、所述标记文本来描述。


17.根据权利要求1至13、15至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定并获取与所述部分项目数据相关联的一个或多个媒体资源；
在解码所述部分项目数据的同时，对所述一个或多个媒体资源进行解码；
在根据解码后的数据渲染所述3D场景的部分空间区域的同时，对所述一个或多个媒体资源进行播放。


18.根据权利要求17所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：白雅贤，黄成，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44