货架换面的调度方法、装置、电子设备及计算机可读介质制造方法及图纸

本公开涉及一种货架换面的调度方法、装置、电子设备及计算机可读介质，属于机器人货架的智能搬运技术领域。该方法包括：当所述货架有换面任务时，将拣选点设置为第一换面点，以使所述货架在所述第一换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功；若所述货架在所述第一换面点换面失败，则分析工作站缓存区域的空闲比例及工作站固定换面点的任务数量，以确定在所述工作站缓存区域内设置的第二换面点、所述工作站固定换面点或工作站附近路径设置的第三换面点进行换面。本公开通过提出一种新的货架换面的调度方法，可以根据小车的任务和交通的忙闲情况确定最优换面方式，提高换面效率和场地利用率，减少对换面点周围交通情况的影响。

【技术实现步骤摘要】
货架换面的调度方法、装置、电子设备及计算机可读介质
本公开涉及机器人货架的智能搬运
，具体而言，涉及一种货架换面的调度方法、货架换面的调度装置、电子设备及计算机可读介质。
技术介绍
随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及生产效率的提高，搬运机器人的应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。搬运机器人在仓库内搬运货架时，由于货架的方向一直保持不变，当工作站需要拣选其它侧的商品时则需要换面，此时，搬运机器人会搬运货架在指定位置进行换面。目前通用的货架换面方式为五点换面方式，换面地点为工作站固定换面点，然而，使用五点换面方式需要占用3×3的位置空间，并且每个工作站都配置一个固定换面点，则需占用5×5的位置空间，降低了场地的利用率，且大量的换面任务会导致工作站附近和库内十字路口的交通拥堵，影响了拣选效率。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种货架换面的调度方法、货架换面的调度装置、电子设备及计算机可读介质，进而至少在一定程度上克服由于传统货架换面的调度方法的限制而导致场地的利用率较低，以及由于交通拥堵而影响拣选效率等问题。根据本公开的第一个方面，提供一种货架换面的调度方法，包括：当所述货架有换面任务时，将拣选点设置为第一换面点，以使所述货架在所述第一换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功；若所述货架在所述第一换面点换面失败，则分析工作站缓存区域的空闲比例及工作站固定换面点的任务数量，以确定在所述工作站缓存区域内设置的第二换面点、所述工作站固定换面点或工作站附近路径设置的第三换面点进行换面。在本公开的一种示例性实施例中，所述若所述货架在所述第一换面点换面失败，则分析工作站缓存区域的空闲比例及工作站固定换面点的任务数量，以确定在所述工作站缓存区域内设置的第二换面点、所述工作站固定换面点或工作站附近路径设置的第三换面点进行换面包括：若所述货架在所述第一换面点换面失败，则当工作站缓存区域的空闲比例大于等于预设空闲比例时，在所述工作站缓存区域内设置第二换面点，以使所述货架在所述第二换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功；若所述货架在所述第二换面点换面失败，或工作站缓存区域的空闲比例小于预设空闲比例，则判断工作站固定换面点的任务数量是否大于预设任务数量；若工作站固定换面点的任务数量小于等于预设任务数量，则使所述货架在所述工作站固定换面点进行换面；若工作站固定换面点的任务数量大于预设任务数量，在工作站附近路径设置第三换面点，以使所述货架在所述第三换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功；若所述货架在所述第三换面点换面失败，则返回所述工作站固定换面点进行换面。在本公开的一种示例性实施例中，在所述判断所述货架是否换面成功之前包括判断所述货架是否锁点成功；所述判断所述货架是否锁点成功包括：判断所述货架距离换面点的距离是否小于等于第一预设距离，并判断所述换面点周围第一预设范围内的位置点中其他货架数量是否小于等于第一预设空闲比例；若所述货架距离所述换面点的距离小于等于第一预设距离且所述换面点周围第一预设范围内的位置点中其他货架数量小于等于第一预设空闲比例，则判断所述换面点以及所述换面点周围指定的四个位置点是否能够锁定；若所述换面点以及所述换面点周围指定的四个位置点能够锁定，则所述货架在所述换面点锁点成功。在本公开的一种示例性实施例中，所述将拣选点设置为第一换面点，以使所述货架在所述第一换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功包括：当所述货架到达所述拣选点时，将所述拣选点设置为所述第一换面点，并判断所述第一换面点是否能够锁点成功；若所述第一换面点锁点成功，则所述货架以原始速度的一半为换面速度在所述第一换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功。在本公开的一种示例性实施例中，所述工作站缓存区域包括第一缓存区域和第二缓存区域；所述在所述工作站缓存区域内设置第二换面点，以使所述货架在所述第二换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功包括：将所述第二缓存区域内多个空闲的缓存位依次排序，并按照排序的先后顺序将所述缓存位设置为第二预设换面点，并依次判断所述第二预设换面点是否能够锁点成功；若所述第二预设换面点锁点成功，则将所述第二预设换面点作为所述第二换面点，使所述货架在所述第二换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功；若所述第二预设换面点锁点失败，则按照排序的顺序判断下一个第二预设换面点是否能够锁点成功；若所述下一个第二预设换面点锁点成功，则将所述下一个第二预设换面点作为所述第二换面点，使所述货架在所述第二换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功。在本公开的一种示例性实施例中，所述工作站固定换面点为两个相邻的工作站所共用；所述工作站固定换面点为两个相邻的工作站所共用；所述使所述货架在所述工作站固定换面点进行换面包括：将所述两个相邻的工作站中的货架按照锁点成功的顺序依次排序；使所述货架按照锁点成功的顺序在所述工作站固定换面点进行换面。在本公开的一种示例性实施例中，所述在工作站附近路径设置第三换面点，以使所述货架在所述第三换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功包括：确定所述货架在所述工作站附近路径上的目标路径，在所述目标路径上确定多个依次排序的第三预设换面点，并按照排序的顺序判断所述第三预设换面点是否能够锁点成功；若所述第三预设换面点锁点成功，则将所述第三预设换面点作为所述第三换面点，使所述货架在所述第三换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功；若所述第三预设换面点锁点失败，则按照排序的顺序判断下一个第三预设换面点是否能够锁点成功；若所述下一个第三预设换面点锁点成功，则将所述下一个第三预设换面点作为所述第三换面点，使所述货架在所述第三换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功。在本公开的一种示例性实施例中，所述确定所述货架在所述工作站附近路径上的目标路径，在所述目标路径上确定多个依次排序的第三预设换面点包括：判断所述目标路径上是否有路径拐弯点，若有路径拐弯点，则将所述路径拐弯点确定为所述第三预设换面点；若所述目标路径上没有路径拐弯点，则判断与所述货架所在位置点距离小于等于第二预设距离的第二预设范围内的位置点中其他货架的数量是否小于等于第二预设空闲比例；若所述第二预设范围内的位置点中其他货架的数量小于等于第二预设空闲比例，则将所述第二预设范围内多个空闲的位置点依次排序，并按照排序的先后顺序将所述位置点设置为所述第三预设换面点；若所述第二预设范围内的位置点中其他货架的数量大于第二预设空闲比例，则在所述工作站附近路径上空闲的位置点中随机确定一个位置点作为所述第三预设换面点。根据本公开的第二方面，提供一种货架换面的调度装置，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货架换面的调度方法，其特征在于，包括：/n当所述货架有换面任务时，将拣选点设置为第一换面点，以使所述货架在所述第一换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功；/n若所述货架在所述第一换面点换面失败，则分析工作站缓存区域的空闲比例及工作站固定换面点的任务数量，以确定在所述工作站缓存区域内设置的第二换面点、所述工作站固定换面点或工作站附近路径设置的第三换面点进行换面。/n

【技术特征摘要】
1.一种货架换面的调度方法，其特征在于，包括：
当所述货架有换面任务时，将拣选点设置为第一换面点，以使所述货架在所述第一换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功；
若所述货架在所述第一换面点换面失败，则分析工作站缓存区域的空闲比例及工作站固定换面点的任务数量，以确定在所述工作站缓存区域内设置的第二换面点、所述工作站固定换面点或工作站附近路径设置的第三换面点进行换面。


2.根据权利要求1所述的货架换面的调度方法，其特征在于，所述若所述货架在所述第一换面点换面失败，则分析工作站缓存区域的空闲比例及工作站固定换面点的任务数量，以确定在所述工作站缓存区域内设置的第二换面点、所述工作站固定换面点或工作站附近路径设置的第三换面点进行换面，包括：
若所述货架在所述第一换面点换面失败，则当工作站缓存区域的空闲比例大于等于预设空闲比例时，在所述工作站缓存区域内设置第二换面点，以使所述货架在所述第二换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功；
若所述货架在所述第二换面点换面失败，或工作站缓存区域的空闲比例小于预设空闲比例，则判断工作站固定换面点的任务数量是否大于预设任务数量；
若工作站固定换面点的任务数量小于等于预设任务数量，则使所述货架在所述工作站固定换面点进行换面；
若工作站固定换面点的任务数量大于预设任务数量，在工作站附近路径设置第三换面点，以使所述货架在所述第三换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功；若所述货架在所述第三换面点换面失败，则返回所述工作站固定换面点进行换面。


3.根据权利要求1所述的货架换面的调度方法，其特征在于，在所述判断所述货架是否换面成功之前包括判断所述货架是否锁点成功；所述判断所述货架是否锁点成功，包括：
判断所述货架距离换面点的距离是否小于等于第一预设距离，并判断所述换面点周围第一预设范围内的位置点中其他货架数量是否小于等于第一预设空闲比例；
若所述货架距离所述换面点的距离小于等于第一预设距离且所述换面点周围第一预设范围内的位置点中其他货架数量小于等于第一预设空闲比例，则判断所述换面点以及所述换面点周围指定的四个位置点是否能够锁定；
若所述换面点以及所述换面点周围指定的四个位置点能够锁定，则所述货架在所述换面点锁点成功。


4.根据权利要求3所述的货架换面的调度方法，其特征在于，所述将拣选点设置为第一换面点，以使所述货架在所述第一换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功，包括：
当所述货架到达所述拣选点时，将所述拣选点设置为所述第一换面点，并判断所述第一换面点是否能够锁点成功；
若所述第一换面点锁点成功，则所述货架以原始速度的一半为换面速度在所述第一换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功。


5.根据权利要求3所述的货架换面的调度方法，其特征在于，所述工作站缓存区域包括第一缓存区域和第二缓存区域；所述在所述工作站缓存区域内设置第二换面点，以使所述货架在所述第二换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功，包括：
将所述第二缓存区域内多个空闲的缓存位依次排序，并按照排序的先后顺序将所述缓存位设置为第二预设换面点，并依次判断所述第二预设换面点是否能够锁点成功；
若所述第二预设换面点锁点成功，则将所述第二预设换面点作为所述第二换面点，使所述货架在所述第二换面点进行换面，并判断所述货架是否换面成功；
若所述第二预...

【专利技术属性】
技术研发人员：李保萍，郎元辉，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11