设施农业路轨两用运输机器人制造技术

本发明专利技术提供一种设施农业路轨两用运输机器人，包括：底盘本体，在所述底盘本体的顶部安装有可升降的运输平台；在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器。设施农业路轨两用运输机器人实现了运输机器人作业过程的无人化；可以自动调整运输平台高度，当运输机器人上轨道后，运输平台可以自由调整高度，适应各种高度的采摘工作；当运输机器人下轨道后，将物资运送到分拣区，根据预设分拣区域的高度，调整运输台的高度，自动接料与自动下料，提高运输效率。

【技术实现步骤摘要】
设施农业路轨两用运输机器人
本专利技术涉及农业专用设备
，尤其涉及一种设施农业路轨两用运输机器人。
技术介绍
随着农业信息化水平的提高，设施农业生产开始向标准化和规模化转变。标准化的设施果菜种植多为轨道和陆地两种路面环境，国内传统温室内物资转运方面大多采用人工或电动运输车方式，劳动强度非常大，人力成本高；部分温室使用智能运输车转运物资，相对于传统农业温室采用人工或者电动运输车的方式节省了劳动力，提高了工作效率，但并不具有自主导航功能；传统的自主导航运输机器人只能在道路上行驶，不能在轨道上行驶，或是可以上轨道，但是在轨道上没有自主导航的功能，没有实现路轨两用自主导航。
技术实现思路
本专利技术提供一种设施农业路轨两用运输机器人，用以解决现有技术中运输机器人没有路轨两用自主导航的功能的缺陷，实现运输机器人的工作效率的提升。本专利技术提供一种设施农业路轨两用运输机器人，包括：底盘本体，在所述底盘本体的顶部安装有可升降的运输平台；在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器。根据本专利技术提供的一种设施农业路轨两用运输机器人，在所述底盘本体上安装有用于获取前方障碍物信息和/或轨道信息的3D视觉系统。根据本专利技术提供的一种设施农业路轨两用运输机器人，在所述底盘本体上至少安装有两个用于获取障碍物信息的激光雷达，一个所述激光雷达用于获取前方障碍物信息，另一个所述激光雷达用于获取后方障碍物信息。根据本专利技术提供的一种设施农业路轨两用运输机器人，在所述底盘本体的四周围设有防撞条。根据本专利技术提供的一种设施农业路轨两用运输机器人，所述二维码包括所述二维码的位置信息。根据本专利技术提供的一种设施农业路轨两用运输机器人，所述位置信息包括X轴坐标值、Y轴坐标值以及方向角度值。根据本专利技术提供的一种设施农业路轨两用运输机器人，在所述底盘本体的底部还安装有万向轮组。根据本专利技术提供的一种设施农业路轨两用运输机器人，在所述前轨道轮组和/或所述后轨道轮组上安装有里程编码器。根据本专利技术提供的一种设施农业路轨两用运输机器人，在所述底盘本体的底部还安装有工控机，所述二维码读码器、所述第一差速轮、所述第二差速轮、所述前轨道轮组和所述后轨道轮组均与所述工控机信号相连。根据本专利技术提供的一种设施农业路轨两用运输机器人，所述运输平台包括输送辊，所述运输平台上安装有接触开关和红外开关。本专利技术提供的设施农业路轨两用运输机器人，前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组根据二维码读码器识别的信息进行相应的运动，运输机器人具有地面运动，自动上轨，轨道运动，自动下轨等功能，实现了运输机器人作业过程的无人化；设施农业路轨两用运输机器人还具有运输平台升降功能，可以自动调整运输平台高度。当运输机器人上轨道后，运输平台可以自由调整高度，适应各种高度的采摘工作，与采摘机器人对接过程可以自动调整运输平台高度；当运输机器人下轨道后，将物资运送到分拣区，根据预设分拣区域的高度，调整运输台的高度，实现了运输机器人与其他机器人和分拣设备的自动对接，自动接料与自动下料，提高运输效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术提供的设施农业路轨两用运输机器人的侧视图；图2是本专利技术提供的设施农业路轨两用运输机器人的底部视图；图3是本专利技术提供的设施农业路轨两用运输机器人的第一后视图；图4是本专利技术提供的设施农业路轨两用运输机器人的第二后视图；图5是本专利技术提供的设施农业路轨两用运输机器人自动接料与下料流程图；图6是本专利技术提供的设施农业路轨两用运输机器人上下轨道流程图；图7是本专利技术提供的设施农业路轨两用运输机器人工作流程图；附图标记：1：底盘本体；2：运输平台；3：控制系统；4：第一前轨道轮；5、前万向轮组；6：差速轮组；7：防撞条；8：后万向轮组；9：第二后轨道轮；10：触控显示器；11：操作按钮；12：第一激光雷达；13：前轨道轮组；14：后轨道轮组；15：第一差速轮；16：第二差速轮；17：侧充装置；18：电池；19：二维码读码器；20：第一前万向轮；21：第一后万向轮；22：第二激光雷达；23：急停按钮；24：报警灯；25：3D相机。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合图1至图7描述本专利技术的设施农业路轨两用运输机器人。目前针对运输机器人导航主要有磁条导航、磁钉导航、激光导航、室内定位等方式。其中的磁条导航成本相对较低，实现比较简单，但磁条导航方式灵活性差，底盘本体1只能沿磁条行走，更改路径需要重新铺设磁条，且磁条容易损坏，维护成本较高；磁钉导航通过磁导航传感器检测磁钉的磁信号来寻找行进路径，磁钉埋在地下，隐秘性好、抗干扰强，但是运输机器人在导航过程中不能有其他磁性物质存在，磁钉导航线路一次铺设，后续修改线路的话必须执行二次作业；激光导航定位精确，在地面不需要铺设其他定位设施，行驶路径灵活多变，但是定位精度较差，无法实现精准对轨，容易丢失位置导致导航失败，无法满足大型温室导航需要，且制造成本非常高，对环境要求也比较苛刻；室内定位技术需要在温室内部署定位系统，目前的室内定位技术可选方案较多，在某些特定场景或某一指标上已经可以满足室内定位的部分需求。然而，现有室内定位技术在定位精度、部署与维护难度、定位系统容量等方面仍存在问题。为了解决上述问题，下面结合图1至图5描述本专利技术的设施农业路轨两用运输机器人。如图1、图2、图3和图4所示，本专利技术的设施农业路轨两用运输机器人，以下简称运输机器人，包括：底盘本体1，在底盘本体1的顶部安装有可升降的运输平台；在底盘本体1的底部依次安装有前轨道轮组13、差速轮组6和后轨道轮组14，差速轮组6包括第一差速轮15和第二差速轮16；在底盘本体1的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器19。需要说明的是，前轨道轮组13包括同轴布置的第一前轨道轮4和第二前轨道轮，后轨道轮组14包括同轴布置的第一后轨道轮和第二后轨道轮9。其中，第一差速轮15的轮径和第二差速轮16的轮径大于第一前轨道轮4的轮径、第二前轨道轮的轮径、第一后轨道轮的轮径和第二后轨道轮9的轮径。可以理解的是，在底盘本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设施农业路轨两用运输机器人，其特征在于，包括：底盘本体，在所述底盘本体的顶部安装有可升降的运输平台；/n在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器。/n

【技术特征摘要】
1.一种设施农业路轨两用运输机器人，其特征在于，包括：底盘本体，在所述底盘本体的顶部安装有可升降的运输平台；
在所述底盘本体的底部依次安装有前轨道轮组、差速轮组和后轨道轮组，所述差速轮组包括第一差速轮和第二差速轮；在所述底盘本体的底部还安装有用于对地面上的二维码进行识别的二维码读码器。


2.根据权利要求1所述的设施农业路轨两用运输机器人，其特征在于，在所述底盘本体上安装有用于获取前方障碍物信息和/或轨道信息的3D视觉系统。


3.根据权利要求1所述的设施农业路轨两用运输机器人，其特征在于，在所述底盘本体上至少安装有两个用于获取障碍物信息的激光雷达，一个所述激光雷达用于获取前方障碍物信息，另一个所述激光雷达用于获取后方障碍物信息。


4.根据权利要求1所述的设施农业路轨两用运输机器人，其特征在于，在所述底盘本体的四周围设有防撞条。


5.根据权利要求1至4任一项所述的设施农业路轨两用运输机...

【专利技术属性】
技术研发人员：林森，郭文忠，李银坤，龙洁花，文朝武，张宇，王少磊，魏晓明，周波，李友丽，赵倩，陈红，
申请(专利权)人：北京农业智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：北京;11