一种机械手制造技术

本申请提供了一种机械手，包括内部设有驱动机构的外壳，和第一端伸入外壳内的手指，所述驱动机构可驱动所述手指张合运动，还包括：弹性机构，所述弹性机构一端与所述外壳连接，另一端与所述手指连接，其中，所述手指与所述弹性机构的连接部位远离所述手指的第一端设置；当所述驱动机构驱动所述手指外张时，所述弹性机构处于拉伸状态。在外壳与手指之间设置弹性机构，当手指未张开时，弹性机构处于原长的初始状态，当手指张开，抓取物料时，弹性机构处于恢复原长趋势的拉伸状态，此时，弹性机构对手指施加拉力，解决了手指较长时，使得端部受力较小，容易发生抓取物料不稳定的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本技术涉及机器人
，特别涉及一种机械手。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。现有的机械手结构多样，为了方便抓取大的物料，常常使用手指长度较长的机械手，但是，该种机械手在抓取物料时，容易发生抓取不稳定的问题，从而降低了机械手的实用性。
技术实现思路
鉴于现有技术中存在的问题，本技术提供一种机械手，包括内部设有驱动机构的外壳，和第一端伸入外壳内的手指，所述驱动机构可驱动所述手指张合运动，还包括：弹性机构，所述弹性机构一端与所述外壳连接，另一端与所述手指连接，其中，所述手指与所述弹性机构的连接部位远离所述手指的第一端设置；当所述驱动机构驱动所述手指外张时，所述弹性机构处于拉伸状态。在本技术的一些实施方式中，所述手指外壁上设置有安装孔，销轴穿过所述弹性机构靠近所述手指的一端，并伸入所述安装孔中与所述手指固定连接。在本技术的一些实施方式中，所述安装孔开设有多个，且多个所述安装孔沿远离所述外壳的方向布设。在本技术的一些实施方式中，所述弹性机构包括固定套筒、部分伸入所述固定套筒内的连接杆以及复位弹簧；所述复位弹簧的一端与所述固定套筒连接，另一端与所述连接杆连接；其中，所述固定套筒远离所述连接杆的一端铰接在所述外壳的外壁上；所述连接杆远离所述固定套筒的一端铰接在所述手指的外壁上。在本技术的一些实施方式中，所述驱动机构包括：液压油输入管；与所述液压油输入管连接的液压缸；安装在所述液压缸内的油缸活塞，所述油缸活塞远离所述液压缸的一端同轴设置有传动杆；与所述传动杆固定连接的传动齿条；与所述传动齿条啮合连接的传动齿轮，所述传动齿轮远离所述传动齿条的一侧与所述手指啮合连接。在本技术的一些实施方式中，所述机械手还包括固定座，所述固定座固定在所述外壳靠近所述手指的一端，旦所述固定座位于两个所述手指之间；所述固定座通过销轴与所述固定套筒铰接。在本技术的一些实施方式中，所述手指远离所述外壳的一端外壁上固定有吸盘，所述机械手还包括导气管，所述导气管设置在所述手指的内部，所述导气管的一端与所述吸盘连通，另一端连接机器人内的气泵。本技术提供的机械手，在外壳与手指之间设置弹性机构，当手指未张开时，弹性机构处于原长的初始状态，当手指张开，抓取物料时，弹性机构处于恢复原长趋势的拉伸状态，此时，弹性机构对手指施加拉力，解决了手指较长时，使得端部受力较小，容易发生抓取物料不稳定的问题。附图说明附图1为本技术一实施方式的一种机械手的整体示意图；附图2为本技术一实施方式的手指的装配图；附图3为本技术一实施方式的一种机械手的内部结构示意图(未安装支撑部)；附图4为图3中的A处的放大图；附图5为本技术一实施方式的弹性机构剖面结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作更进一步的说明。请参考图1，其示出了本申请的机械手的整体示意图。如图1所示，一种机械手，包括内部设有驱动机构的外壳10，和第一端伸入外壳10内的手指20，驱动机构可驱动手指20张合运动，还包括：弹性机构40，弹性机构40一端与外壳10连接，另一端与手指20连接，其中，手指20与弹性机构40的连接部位远离手指20的第一端设置；当驱动机构驱动手指20外张时，弹性机构40处于拉伸状态。应用本实施例的技术方案，手指20与外壳10内部的驱动机构啮合连接，使得驱动驱动机构，能够控制手指20的张开程度，当手指20未张开时，弹性机构40处于原长的初始状态，当手指20张开，抓取物料时，弹性机构40处于恢复原长趋势的拉伸状态，此时，弹性机构40对手指20施加拉力，解决了手指20较长时，端部受力较小，容易发生抓取物料不稳定的问题。如图1和2所示，手指20外壁上设置有安装孔21，销轴穿过弹性机构40靠近手指20的一端，并伸入安装孔21中与手指20固定连接。这样，使得弹性机构40与手指20铰接。具体地，安装孔21开设有多个，且多个安装孔21沿远离外壳10的方向布设。该种结构设计，工作人员将销轴伸入不同位置的安装孔21，能够进行调整手指20在相同位置时受到的拉力，从而提高手指20的抓取效果。在具体的一个实施方式中，当销轴插入沿远离外壳10方向的第一个安装孔21时，手指20张开的角度为40°，此时，弹性机构40对手指20施加的拉力为F1，当销轴插入沿远离外壳10方向的第二个安装孔21时，手指20张开的角度为40°，此时，弹性机构40对手指20施加的拉力为F2，其中，F2大于F1。针对机械手的具体结构，如图1和2所示，机械手还包括固定座30，固定座30固定在外壳10靠近手指20的一端，且固定座30位于两个手指20之间；固定座30通过销轴与固定套筒41铰接。这样，两个固定套筒41均铰接在固定座30上，能够避免破坏外壳10的整体性，使得便于外壳10对其内部的驱动机构进行防护。请参阅图3，其示出了本申请的机械手的整体结构图。针对驱动机构的具体结构，如图3所示，驱动机构包括：液压油输入管11；与液压油输入管11连接的液压缸12；安装在液压缸12内的油缸活塞13，油缸活塞13远离液压缸12的一端同轴设置有传动杆；与传动杆固定连接的传动齿条14；与传动齿条14啮合连接的传动齿轮15，传动齿轮15远离传动齿条14的一侧与手指20啮合连接。如图3和4所示，手指20远离外壳10的一端外壁上固定有吸盘22，机械手还包括导气管50，导气管50设置在手指20的内部，导气管50的一端与吸盘22连通，另一端连接机器人内的气泵。这样，当机械手拾取轻薄物体，气泵抽取吸盘22内气体，将物体吸起，能够增加机械手操作的便捷性。请参考图5，其示出了本申请的复位弹簧43处于原长状态时的弹性机构40的剖面结构示意图。如图5所示，弹性机构40包括固定套筒41、部分伸入固定套筒41内的连接杆42以及复位弹簧43；复位弹簧43的一端与固定套筒41连接，另一端与连接杆42连接；其中，固定套筒41远离连接杆42的一端铰接在外壳10的外壁上；连接杆42远离固定套筒41的一端铰接在手指20的外壁上。本实施例中的复位弹簧43为拉伸弹簧。这样，复位弹簧43的一端固定在固定套筒41上，另一端固定在连接杆42上，在手指20张开时，使得连接杆20能够沿其自身的轴线方向拉伸，从而复位弹簧43为恢复原长趋势对手指20施加拉力。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，包括内部设有驱动机构的外壳(10)，和第一端伸入外壳(10)内的手指(20)，所述驱动机构可驱动所述手指(20)张合运动，其特征在于，还包括：弹性机构(40)，所述弹性机构(40)一端与所述外壳(10)连接，另一端与所述手指(20)连接，其中，所述手指(20)与所述弹性机构(40)的连接部位远离所述手指(20)的第一端设置；当所述驱动机构驱动所述手指(20)外张时，所述弹性机构(40)处于拉伸状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括内部设有驱动机构的外壳(10)，和第一端伸入外壳(10)内的手指(20)，所述驱动机构可驱动所述手指(20)张合运动，其特征在于，还包括：弹性机构(40)，所述弹性机构(40)一端与所述外壳(10)连接，另一端与所述手指(20)连接，其中，所述手指(20)与所述弹性机构(40)的连接部位远离所述手指(20)的第一端设置；当所述驱动机构驱动所述手指(20)外张时，所述弹性机构(40)处于拉伸状态。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述手指(20)外壁上设置有安装孔(21)，销轴穿过所述弹性机构(40)靠近所述手指(20)的一端，并伸入所述安装孔(21)中与所述手指(20)固定连接。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述安装孔(21)开设有多个，且多个所述安装孔(21)沿远离所述外壳(10)的方向布设。


4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述弹性机构(40)包括固定套筒(41)、部分伸入所述固定套筒(41)内的连接杆(42)以及复位弹簧(43)；
所述复位弹簧(43)的一端与所述固定套筒(41)连接，另一端与所述连接杆(42)连接；其中，所述固定套筒(41)远离所述连接杆(42)的一端铰接在所述外壳...

【专利技术属性】
技术研发人员：常君瑞，
申请(专利权)人：河套学院，
类型：新型
国别省市：内蒙古;15