除冰机器人制造技术

本发明专利技术涉及除冰装置技术领域，提供一种除冰机器人，包括沿缆索的轴向依次布设的除冰装置、除冰调节装置以及行走装置。除冰装置包括冰刀组以及框架。冰刀组包括多个子冰刀，各子冰刀能够沿缆索的径向方向独立地运动，除冰调节装置包括驱动机构和导轨、伸缩形变储能组件以及传动组件，伸缩形变储能组件远离传动组件的一端连接于框架。根据缆索的直径大小来调剂各子冰刀的围设范围，从而提高本申请的除冰机器人的通用性。伸缩形变储能组件可沿导轨导向方向伸缩形变而进行储能，在二次冲击时，储能释放，从而增加各子冰刀对冰层的冲击，大大提高除冰效率，且能够面对不同的硬度的冰层。

【技术实现步骤摘要】
除冰机器人
本专利技术涉及除冰装置
，尤其提供一种除冰机器人。
技术介绍
寒冷地区斜拉桥缆索表面容易结冰，覆冰不仅会对缆索造成损害，冰溜子的意外掉落也可能会对桥上的车辆和行人造成安全威胁，因此需要对其定期除冰。除冰机器人能代替工人进行除冰维护工作，大大提高了工作效率。然而，现有的除冰机器人存在以下缺点：一是，冰刀对覆冰的冲击力大小不可调节，对于覆冰较硬时除冰效率低，二是，缆索直径大小不一致，除冰机器人难以适应而存清洁死角，最终导致除冰不彻底。
技术实现思路
本专利技术的目的提供一种除冰机器人，旨在解决现有的除冰机器人除冰效率低以及除冰适应性差问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种除冰机器人，包括沿缆索的轴向依次布设的除冰装置、除冰调节装置以及行走装置，所述除冰装置包括套设于缆索的周向外壁的冰刀组以及围设于所述冰刀组且连接于所述冰刀组的框架，所述冰刀组包括以缆索的中轴线为中线呈周向分布的多个子冰刀，各所述子冰刀能够沿缆索的径向方向独立地运动，所述除冰调节装置包括固定连接于所述行走装置的驱动机构和导轨、滑动连接于所述导轨的伸缩形变储能组件以及一端连接于所述伸缩形变储能组件且另一端连接于所述驱动机构的传动组件，所述伸缩形变储能组件的伸缩形变方向平行于所述导轨的长边方向，所述伸缩形变储能组件远离所述传动组件的一端连接于所述框架。在一个实施例中，所述伸缩形变储能组件包括间隔地设置且均滑动连接于所述导轨上的第一滑块和第二滑块、设于所述第一滑块和所述第二滑块之间的形变伸缩件，所述第一滑块固定连接于所述框架，所述第二滑块连接于所述传动组件。在一个实施例中，所述传动组件包括连接于所述驱动机构的曲柄以及一端连接于所述曲柄且另一端连接于所述第二滑块的连杆。在一个实施例中，所述子冰刀包括冰刀本体以及设于所述冰刀上的除冰结构，所述除冰结构沿缆索的轴向方向延伸。在一个实施例中，所述除冰装置包括用于连接对应的所述子冰刀的调距机构，所述调距机构包括设于所述框架上的第一导柱、套设于所述第一导柱的第一导板以及一端螺纹连接于所述第一导板且另一端穿设于所述框架至外部的第一调节螺杆，所述第一导板连接于对应的所述子冰刀。在一个实施例中，所述行走装置包括套设于缆索外侧的壳体、设于所述壳体内的且与缆索相抵靠的行走机构以及安装于所述壳体上且一端连接于对应的所述行走机构的调节组件，所述调节组件带动所述行走机构朝向或远离缆索。在一个实施例中，所述行走装置还包括缓冲组件，所述缓冲组件的一端连接于所述调节组件且另一连接于所述行走机构。在一个实施例中，所述行走机构包括沿缆索轴向方向布设且间隔设置的两个固定板、枢接于对应的所述固定板上的辊轮、绕于两所述辊轮之间的皮带、设于两所述固定板之间的行走驱动机构以及一端连接于所述行走驱动机构的输出端的行走传动机构，所述行走传动机构的另一端连接于其中一所述辊轮。在一个实施例中，所述行走传动机构包括连接于所述行走驱动机构的输出端的齿轮箱、连接于所述齿轮箱的输出端的第一同步带轮、与其中一个所述辊轮同轴转动的第二同步带轮、绕于所述第一同步带轮和所述第二同步带轮的传动带以及用于调节所述传动带松紧的张紧轮，所述张紧轮抵靠于所述传动带。在一个实施例中，所述除冰机器人还包括用于采集各所述子冰刀除冰影像信息的视频采集机构，所述视频采集机构安装于所述壳体上。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的除冰机器人的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的除冰机器人的除冰调节装置的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的除冰机器人的除冰装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的除冰机器人的子冰刀的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的除冰机器人的行走装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的除冰机器人的行走机构和调节组件的结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的除冰机器人的行走机构的爆炸图。其中，图中各附图标记：除冰装置10、除冰调节装置20、行走装置30、冰刀组11、框架12、子冰刀111、驱动机构21、导轨22、伸缩形变储能组件23、传动组件24、第一滑块231、第二滑块232、形变伸缩件233、导向柱2331、弹性件2332、曲柄241、连杆242、冰刀本体1111、除冰结构1112、调距机构13、第一导柱131、第一导板132、第一调节螺杆133、框架板121、壳体31、行走机构32、调节组件33、第二导柱331、第二导板332、第二调节螺杆333、缓冲组件34、缓冲立柱341、缓冲件342、固定板321、辊轮322、皮带323、行走驱动机构324、行走传动机构325、齿轮箱3251、第一同步带轮3252、第二同步带轮3253、传动带3254、张紧轮3255、视频采集机构40、电源组50、缆索100。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。请参考图1至图4，本申请的一种除冰机器人，包括沿缆索100的轴向依次布设的除冰装置10、除冰调节装置20以及行走装置30。除冰装置10包括套设于缆索100的周向外壁的冰刀组11以及围设于冰刀组11且连接于冰刀组11的框架12。这里，框架12用于固定支撑冰刀组11，使其能够稳定的围设在缆索100的周向外壁。冰刀组11包括以缆索10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种除冰机器人，其特征在于：包括沿缆索的轴向依次布设的除冰装置、除冰调节装置以及行走装置，所述除冰装置包括套设于缆索的周向外壁的冰刀组以及围设于所述冰刀组且连接于所述冰刀组的框架，所述冰刀组包括以缆索的中轴线为中线呈周向分布的多个子冰刀，各所述子冰刀能够沿缆索的径向方向独立地运动，所述除冰调节装置包括固定连接于所述行走装置的驱动机构和导轨、滑动连接于所述导轨的伸缩形变储能组件以及一端连接于所述伸缩形变储能组件且另一端连接于所述驱动机构的传动组件，所述伸缩形变储能组件的伸缩形变方向平行于所述导轨的长边方向，所述伸缩形变储能组件远离所述传动组件的一端连接于所述框架。/n

【技术特征摘要】
1.一种除冰机器人，其特征在于：包括沿缆索的轴向依次布设的除冰装置、除冰调节装置以及行走装置，所述除冰装置包括套设于缆索的周向外壁的冰刀组以及围设于所述冰刀组且连接于所述冰刀组的框架，所述冰刀组包括以缆索的中轴线为中线呈周向分布的多个子冰刀，各所述子冰刀能够沿缆索的径向方向独立地运动，所述除冰调节装置包括固定连接于所述行走装置的驱动机构和导轨、滑动连接于所述导轨的伸缩形变储能组件以及一端连接于所述伸缩形变储能组件且另一端连接于所述驱动机构的传动组件，所述伸缩形变储能组件的伸缩形变方向平行于所述导轨的长边方向，所述伸缩形变储能组件远离所述传动组件的一端连接于所述框架。


2.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于：所述伸缩形变储能组件包括间隔地设置且均滑动连接于所述导轨上的第一滑块和第二滑块、设于所述第一滑块和所述第二滑块之间的形变伸缩件，所述第一滑块固定连接于所述框架，所述第二滑块连接于所述传动组件。


3.根据权利要求2所述的除冰机器人，其特征在于：所述传动组件包括连接于所述驱动机构的曲柄以及一端连接于所述曲柄且另一端连接于所述第二滑块的连杆。


4.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于：所述子冰刀包括冰刀本体以及设于所述冰刀上的除冰结构，所述除冰结构沿缆索的轴向方向延伸。


5.根据权利要求1所述的除冰机器人，其特征在于：所述除冰装置包括用于连接对应的所述子冰刀的调距机构，所述调距机构包括设于所述框架上的第一导柱、套设于所述第一导柱的第一导板以...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐耀辉，洪梓村，何凯，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44