一种机械手式全自动三代轮毂轴承振动测量仪及测量方法,所述测量仪包括：传输机构、机架机构、入口抓取机构、机械手机构、测量机构、加力机构、不合格品分料机构及驱动机构；本发明专利技术在测量三代轮毂轴承时实现了入口料手自动抓取，机械手自动搬运，自动加力，待测轴承的自动三点测量，主轴自动旋转与自动停止、自动分料。与托盘结构相比，此方法更容易实现上下级连线，并且由于三代轮毂轴承形状多变；只要更换相应胎具，即可完成目前所有三代轮毂轴承的测量，使用范围极广。
【技术实现步骤摘要】
一种机械手式全自动三代轮毂轴承振动测量仪及测量方法
本专利技术属于机械自动化领域，涉及一种机械手式全自动三代轮毂轴承振动测量仪及测量方法。
技术介绍
由于汽车三代轮毂轴承本身结构复杂，所以目前我国对三代轮毂轴承振动质量的检测，基本上处于无法检测或简易手动检测状态，简易手动检测不仅检测效率低、还增加了检测人员的劳动强度，且不能克服在检测过程中的人为误差，使管理者在统计上的效率较低，而且落后于国外检测轴承振动质量发展的趋势。前二年我们公司专利技术了一种托盘式全自动三代轮毂轴承振动测量仪及测量方法，满足了部分三代轮毂轴承全自动在线测量的要求，但由于此方法只对具有标准孔的三代轮毂轴承有用，并且要求与它连线的所有设备必须都是托盘结构，所以应用面较窄。目前市场急需一种全面的、应用广泛的、针对所有三代轮毂轴承都可以自动检测的全自动三代轮毂轴承振动测量仪及测量方法。
技术实现思路
为解决上述中存在的问题与缺陷，本专利技术提供了一种机械手式全自动三代轮毂轴承振动测量仪及测量方法。本专利技术是通过以下技术方案实现的：本专利技术所涉及的一种机械手式全自动三代轮毂轴承振动测量仪，包括：一种机械手式全自动三代轮毂轴承振动测量仪,其特征在于，包括传输机构、机架机构、入口抓取机构、机械手机构、测量机构、加力机构、不合格品分料机构及驱动机构；所述传输机构包括入口传输带1，出口输送带2，入口传送带与出口传送带都由PLC控制启停，当三代轮毂轴承5到达入口传送带指定位置后，入口传送带停止旋转，当三代轮毂轴承5被抓取后，入口传送带开始旋转；同理，当合格品轴承被推到出口输送带2上后，出口输送带开始旋转，当合格品轴承被运送到出口输送带2末端时，出口输送带停止旋转。所述机架机构包括工控机3、触摸屏4、伺服电机6、大平台7、多揳带8、主轴带轮9、电机带轮10、机架11、减震器12、型材框架13。工控机3是测试部分的大脑，所有的运算都由它完成；触摸屏4是人机界面的窗口；电机带轮10与伺服电机6连接，当伺服电机6根据需要开始旋转时，电机带轮10通过多揳带(8带动主轴带轮9旋转，最终带动胎具39旋转；减震器12与机架11连接，与外界隔振用；大平台7与机架11连接；型材框架13与大平台(7)连接；所述入口抓取机构主要包括底座14、入口夹爪15、入口夹臂16、入口左右移动气缸17、入口手指气缸18、左右底板19、入口手指连接板20、上下连接板21、上座22和入口上下移动气缸23、型材24组成。其中，底座14与大平台7连接，型材240与底座14连接，左右底板190与型材24连接，入口左右移动气缸17与左右底板19连接，上下连接板21与入口左右移动气缸17连接，入口上下移动气缸23与上下连接板21连接，入口上下移动气缸23与入口手指连接板20连接，手指连接板20与入口手指气缸18连接，入口夹臂(16与入口手指气缸18连接，入口夹爪15与入口夹臂16连接。通过入口左右移动气缸17、入口手指气缸18、入口上下移动气缸23的搭配，完成工件的左右移动、上下移动、夹紧和松开，其功能是将入口传送带上到达指定位置的轴承抓取到一工位座42上；所述机械手机构包括：机械手上下移动气缸25、导杆(26)、直线轴承(27)、机械手左右移动气缸28、机械手指29、配重块30、前后移动托板31、前后移动气缸32、左右直线导轨33、左右移动托板34、机械手夹臂35、长夹爪36、三工位座37、机械手指固定板38、胎具39、前后直线导轨40、短夹爪41和一工位座42；其中，大平台7与机械手上下移动气缸25连接，机械手上下移动气缸25与左右移动托板340连接，左右移动托板34与左右直线导轨33连接，左右直线导轨33与前后移动托板31连接，前后移动托板31与前后移动气缸32连接，前后移动气缸(32与机械手指固定板38连接，机械手指固定板38与机械手指29连接，直线轴承27与大平台7连接，导杆26与左右移动托板34，配重块30与机械手指固定板38连接，前后直线导轨40与前后移动托板31连接，机械手夹臂35与机械手指29连接，机械手夹臂35与长夹爪36和短夹爪41连接，一工位座42与大平台7连接，三工位座37与大平台7连接，胎具39与胎座78连接；通过机械手上下移动气缸25、机械手左右移动气缸28、机械手指29、前后移动气缸32的搭配，完成工件的上下移动、左右移动、夹紧和松开、前后移动；所述测量机构和加力机构包括：立柱座43、立柱44、大支板45、螺帽46、直线轴承47、传感器上下移动气缸48、传感器上下移动导杆49、传感器上下托板50、传感器上下定位杆51、加力托板52、加力导向杆53、加力气缸54、传感器支板55、弹性加力座56、传感器57、传感器前后移动气缸58、传感器连接块59、传感器气缸连接板60；其中，立柱座43与大平台7连接，立柱44与立柱座43焊接在一起，大支板45通过螺帽46与立柱44连接，传感器上下移动气缸48和加力气缸54与大支板45连接，传感器上下移动气缸480输出杆与传感器支板55连接，传感器前后移动气缸58与传感器支板550连接，传感器气缸连接板60与传感器前后移动气缸58输出杆连接，传感器连接块59与传感器气缸连接板60——连接，传感器57与传感器连接块59连接，加力气缸54输出杆与弹性加力座56连接，传感器上下移动导杆49与传感器上下托板50和传感器支板55连接，传感器上下定位杆51与传感器上下托板50连接，加力导向杆53与弹性加力座56和加力托板52连接，直线轴承47与大支板45连接。当轴承到达二工位的胎具39上后，加力机构上的加力气缸54输出杆伸出，带动弹性加力座56下降，通过弹性加力座56将被测三代轮毂轴承5外圈压住并施加一定的载荷力，加力气缸54伸出到位后，触发加力气缸54伸出到位磁性开关，测量机构上传感器上下移动气缸48输出杆伸出，带动三支传感器57整体向下运动，运动到位后，传感器前后移动气缸58输出杆伸出，带动传感器57接触被测三代轮毂轴承5外圈，开始轴承振动的测量；所述不合格品分料机构包括：调整底座61、型材外支腿62、上下移动气缸63、上下移动气缸固定板64、推料气缸固定板65、推料气缸66、引导料道67、推料块68、不合格盒子69、引导块70、轴承托盘71、门鼻72、横梁型材73、型材内支腿(74)；其中，调整底座61与型材外支腿(62)连接，上下移动气缸固定板64与型材外支腿62连接，上下移动气缸63与上下移动气缸固定板64连接，推料气缸固定板65型材与外支腿62连接，推料气缸66与推料气缸固定板65连接，推料块68与推料气缸66输出杆连接，引导料道67与不合格盒子69连接，横梁型材73与型材内支腿74和型材外支腿62连接，不合格盒子69与横梁型材73连接，引导块70与引导料道67连接，轴承托盘71与上下移动气缸63输出杆连接，门鼻72与不合格盒子69连接，型材内支腿74与大平台7连接，调整底座61与地面接触；其功能是如果被测轴承是不合格品，分料机构上的上下移动气缸63下降，推料气缸66伸出，将被测轴承推到密封的不合格盒子69里本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械手式全自动三代轮毂轴承振动测量仪,其特征在于，包括传输机构、机架机构、入口抓取机构、机械手机构、测量机构、加力机构、不合格品分料机构及驱动机构；/n所述传输机构包括入口传输带(1)，出口输送带(2)，入口传送带与出口传送带都由PLC控制启停，当三代轮毂轴承(5)到达入口传送带指定位置后，入口传送带停止旋转，当三代轮毂轴承(5)被抓取后，入口传送带开始旋转；同理，当合格品轴承被推到出口输送带(2)上后，出口输送带开始旋转，当合格品轴承被运送到出口输送带(2)末端时，出口输送带停止旋转。/n所述机架机构包括工控机(3)、触摸屏(4)、伺服电机(6)、大平台(7)、多揳带(8)、主轴带轮(9)、电机带轮(10、机架(11)、减震器(12)、型材框架(13)。工控机(3)是测试部分的大脑，所有的运算都由它完成；触摸屏(4)是人机界面的窗口；电机带轮(10)与伺服电机(6)连接，当伺服电机(6)根据需要开始旋转时，电机带轮(10)通过多揳带(8)带动主轴带轮(9)旋转，最终带动胎具(39)旋转；减震器(12)与机架(11)连接，与外界隔振用；大平台(7)与机架(11)连接；型材框架(13)与大平台(7)连接；/n所述入口抓取机构主要包括底座(14)、入口夹爪(15)、入口夹臂(16)、入口左右移动气缸(17)、入口手指气缸(18)、左右底板(19)、入口手指连接板(20)、上下连接板(21)、上座(22)和入口上下移动气缸(23)、型材(24)组成。其中，底座(14)与大平台(7)连接，型材(240与底座(14)连接，左右底板(190与型材(24)连接，入口左右移动气缸(17)与左右底板(19)连接，上下连接板(21)与入口左右移动气缸(17)连接，入口上下移动气缸(23)与上下连接板(21)连接，入口上下移动气缸(23)与入口手指连接板(20)连接，手指连接板(20)与入口手指气缸(18)连接，入口夹臂(16)与入口手指气缸(18)连接，入口夹爪(15)与入口夹臂(16)连接。通过入口左右移动气缸(17)、入口手指气缸(18)、入口上下移动气缸(23)的搭配，完成工件的左右移动、上下移动、夹紧和松开，其功能是将入口传送带上到达指定位置的轴承抓取到一工位座(42)上；/n所述机械手机构包括：机械手上下移动气缸(25)、导杆(26)、直线轴承(27)、机械手左右移动气缸(28)、机械手指(29)、配重块(30)、前后移动托板(31)、前后移动气缸(32)、左右直线导轨(33)、左右移动托板(34、机械手夹臂(35、长夹爪(36)、三工位座(37)、机械手指固定板(38)、胎具(39)(二工位座)、前后直线导轨(40)、短夹爪(41)和一工位座(42)；其中，大平台(7)与机械手上下移动气缸(25)连接，机械手上下移动气缸(25)与左右移动托板(340连接，左右移动托板(34)与左右直线导轨(33)连接，左右直线导轨(33)与前后移动托板(31)连接，前后移动托板(31)与前后移动气缸(32)连接，前后移动气缸(32)与机械手指固定板(38)连接，机械手指固定板(38)与机械手指(29)连接，直线轴承(27)与大平台(7)连接，导杆(26)与左右移动托板(34)，配重块(30)与机械手指固定板(38)连接，前后直线导轨(40)与前后移动托板(31)连接，机械手夹臂(35)与机械手指(29)连接，机械手夹臂(35)与长夹爪(36)和短夹爪(41)连接，一工位座(42)与大平台(7)连接，三工位座(37)与大平台(7)连接，胎具)39)(二工位座)与胎座(78)连接；通过机械手上下移动气缸(25)、机械手左右移动气缸(28)、机械手指(29)、前后移动气缸(32)的搭配，完成工件的上下移动、左右移动、夹紧和松开、前后移动；/n所述测量机构和加力机构包括：立柱座(43)、立柱(44)、大支板(45)、螺帽(46)、直线轴承(47)、传感器上下移动气缸(48)、传感器上下移动导杆(49)、传感器上下托板(50)、传感器上下定位杆(51)、加力托板(52)、加力导向杆(53)、加力气缸(54)、传感器支板(55)、弹性加力座(56)、传感器(57)、传感器前后移动气缸(58)、传感器连接块(59)、传感器气缸连接板(60)；其中，立柱座(43)与大平台(7)连接，立柱(44)与立柱座(43)焊接在一起，大支板(45)通过螺帽(46)与立柱(44)连接，传感器上下移动气缸(48)和加力气缸(54)与大支板(45)连接，传感器上下移动气缸(480输出杆与传感器支板(55)连接，传感器前后移动气缸(58)与传感器支板(550连接，传感器气缸连接板(60)与传感器前后移动气缸(58)输出杆连接，传感器连接块(59)与传感器气缸连接板(60)——连...
【技术特征摘要】
1.一种机械手式全自动三代轮毂轴承振动测量仪,其特征在于，包括传输机构、机架机构、入口抓取机构、机械手机构、测量机构、加力机构、不合格品分料机构及驱动机构；
所述传输机构包括入口传输带(1)，出口输送带(2)，入口传送带与出口传送带都由PLC控制启停，当三代轮毂轴承(5)到达入口传送带指定位置后，入口传送带停止旋转，当三代轮毂轴承(5)被抓取后，入口传送带开始旋转；同理，当合格品轴承被推到出口输送带(2)上后，出口输送带开始旋转，当合格品轴承被运送到出口输送带(2)末端时，出口输送带停止旋转。
所述机架机构包括工控机(3)、触摸屏(4)、伺服电机(6)、大平台(7)、多揳带(8)、主轴带轮(9)、电机带轮(10、机架(11)、减震器(12)、型材框架(13)。工控机(3)是测试部分的大脑，所有的运算都由它完成；触摸屏(4)是人机界面的窗口；电机带轮(10)与伺服电机(6)连接，当伺服电机(6)根据需要开始旋转时，电机带轮(10)通过多揳带(8)带动主轴带轮(9)旋转，最终带动胎具(39)旋转；减震器(12)与机架(11)连接，与外界隔振用；大平台(7)与机架(11)连接；型材框架(13)与大平台(7)连接；
所述入口抓取机构主要包括底座(14)、入口夹爪(15)、入口夹臂(16)、入口左右移动气缸(17)、入口手指气缸(18)、左右底板(19)、入口手指连接板(20)、上下连接板(21)、上座(22)和入口上下移动气缸(23)、型材(24)组成。其中，底座(14)与大平台(7)连接，型材(240与底座(14)连接，左右底板(190与型材(24)连接，入口左右移动气缸(17)与左右底板(19)连接，上下连接板(21)与入口左右移动气缸(17)连接，入口上下移动气缸(23)与上下连接板(21)连接，入口上下移动气缸(23)与入口手指连接板(20)连接，手指连接板(20)与入口手指气缸(18)连接，入口夹臂(16)与入口手指气缸(18)连接，入口夹爪(15)与入口夹臂(16)连接。通过入口左右移动气缸(17)、入口手指气缸(18)、入口上下移动气缸(23)的搭配，完成工件的左右移动、上下移动、夹紧和松开，其功能是将入口传送带上到达指定位置的轴承抓取到一工位座(42)上；
所述机械手机构包括：机械手上下移动气缸(25)、导杆(26)、直线轴承(27)、机械手左右移动气缸(28)、机械手指(29)、配重块(30)、前后移动托板(31)、前后移动气缸(32)、左右直线导轨(33)、左右移动托板(34、机械手夹臂(35、长夹爪(36)、三工位座(37)、机械手指固定板(38)、胎具(39)(二工位座)、前后直线导轨(40)、短夹爪(41)和一工位座(42)；其中，大平台(7)与机械手上下移动气缸(25)连接，机械手上下移动气缸(25)与左右移动托板(340连接，左右移动托板(34)与左右直线导轨(33)连接，左右直线导轨(33)与前后移动托板(31)连接，前后移动托板(31)与前后移动气缸(32)连接，前后移动气缸(32)与机械手指固定板(38)连接，机械手指固定板(38)与机械手指(29)连接，直线轴承(27)与大平台(7)连接，导杆(26)与左右移动托板(34)，配重块(30)与机械手指固定板(38)连接，前后直线导轨(40)与前后移动托板(31)连接，机械手夹臂(35)与机械手指(29)连接，机械手夹臂(35)与长夹爪(36)和短夹爪(41)连接，一工位座(42)与大平台(7)连接，三工位座(37)与大平台(7)连接，胎具)39)(二工位座)与胎座(78)连接；通过机械手上下移动气缸(25)、机械手左右移动气缸(28)、机械手指(29)、前后移动气缸(32)的搭配，完成工件的上下移动、左右移动、夹紧和松开、前后移动；
所述测量机构和加力机构包括：立柱座(43)、立柱(44)、大支板(45)、螺帽(46)、直线轴承(47)、传感器上下移动气缸(48)、传感器上下移动导杆(49)、传感器上下托板(50)、传感器上下定位杆(51)、加力托板(52)、加力导向杆(53)、加力气缸(54)、传感器支板(55)、弹性加力座(56)、传感器(57)、传感器前后移动气缸(58)、传感器连接块(59)、传感器气缸连接板(60)；其中，立柱座(43)与大平台(7)连接，立柱(44)与...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘有成，孙连贵，
申请(专利权)人：大连贝林轴承仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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