控制车辆在弯道上行驶的方法、装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种控制车辆在弯道上行驶的方法、装置、介质及电子设备，以提高对车辆在经过弯道时纵向车速控制的精准度和行车安全。方法包括：车辆在弯道上行驶或将要驶入弯道的情况下，从高精度地图中获取所述车辆当前所在的第一位置前方的第一预设距离内的第一道路信息，所述第一道路信息至少包括第一道路曲率信息；根据所述第一道路曲率信息，确定所述车辆的第一理论过弯速度；根据所述第一理论过弯速度，确定目标行驶速度；根据所述目标行驶速度，控制所述车辆由所述第一位置行驶至第二位置。控制所述车辆由所述第一位置行驶至第二位置。控制所述车辆由所述第一位置行驶至第二位置。

【技术实现步骤摘要】
控制车辆在弯道上行驶的方法、装置、介质及电子设备


[0001]本公开涉及车辆
，具体地，涉及一种控制车辆在弯道上行驶的方法、装置、介质及电子设备。

技术介绍

[0002]目前大多数自动驾驶方案对弯道限速的场景都是基于纯视觉信息实现的，但实际情况中，在弯道的大曲率场景下，视觉较难得到前方远处道路信息，且车道线容易跳动丢失或特殊天气的检测效果较差都会影响车辆的过弯速度。利用纯视觉信息在大曲率场景下进行限速，存在信号质量误差严重且无法得到道路曲率信息的问题。如此，会导致在弯道等大曲率场景下，很难测量得到前面较远处的道路曲率信息，从而导致车辆在经过弯道时纵向车速失去合理范围内的控制，导致交通事故的发生，不利于行车安全。

技术实现思路

[0003]本公开的目的是提供一种控制车辆在弯道上行驶的方法、装置、介质及电子设备，以从高精度地图中获取车辆当前所在的第一位置前方的第一预设距离内的第一道路信息，并根据第一道路信息确定第一理论过弯速度，进而根据第一理论过弯速度控制车辆行驶，提高了对车辆在经过弯道时纵向车速控制的精准度和行车安全。
[0004]为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种控制车辆在弯道上行驶的方法，包括：
[0005]车辆在弯道上行驶或将要驶入弯道的情况下，从高精度地图中获取所述车辆当前所在的第一位置前方的第一预设距离内的第一道路信息，所述第一道路信息至少包括第一道路曲率信息；
[0006]根据所述第一道路曲率信息，确定所述车辆的第一理论过弯速度；
[0007]根据所述第一理论过弯速度，确定目标行驶速度；
[0008]根据所述目标行驶速度，控制所述车辆由所述第一位置行驶至第二位置。
[0009]可选地，所述根据所述第一理论过弯速度，确定目标行驶速度，包括：
[0010]根据所述第一理论过弯速度，确定所述第一道路信息对应的第一行驶速度；
[0011]获取所述车辆由第三位置行驶至所述第一位置的第一目标行驶速度，其中，所述车辆在行驶过程中依次经过所述第三位置、所述第一位置和所述第二位置；
[0012]根据所述第一行驶速度和所述第一目标行驶速度，确定所述车辆的目标行驶速度。
[0013]可选地，所述根据所述第一行驶速度和所述第一目标行驶速度，确定所述车辆的目标行驶速度，包括：
[0014]通过以下公式，确定所述车辆的目标行驶速度：
[0015]target_v2_prev＝k*target_v+(1
‑
k)*target_v1_prev
[0016]其中，target_v2_prev为所述目标行驶速度，target_v为所述第一行驶速度，
target_v1_prev为所述第一目标行驶速度，k为预设权重参数，且k的取值范围为0至1。
[0017]可选地，所述获取所述车辆由第三位置行驶至所述第一位置的第一目标行驶速度，包括：
[0018]在所述第三位置与弯道入口的距离小于或等于第二预设距离时，获取所述车辆位于所述第三位置前方的所述第一预设距离内的第二道路信息，所述第二道路信息至少包括第二道路曲率信息；
[0019]根据所述第二道路曲率信息，确定所述车辆的第二理论过弯速度；
[0020]根据所述第二理论过弯速度，确定所述第二道路信息对应的第二行驶速度，并将所述第二行驶速度确定为所述第一目标行驶速度。
[0021]可选地，所述第一道路信息、所述第二道路信息均包括多个位置点的道路信息，所述第一道路曲率信息、所述第二道路曲率信息均为曲率半径。
[0022]可选地，所述第一道路信息中每一所述位置点对应一所述第一理论过弯速度，所述第一行驶速度为多个所述第一理论过弯速度中的最小者，以及，所述第二道路信息中每一所述位置点对应一所述第二理论过弯速度，所述第二行驶速度为多个所述第二理论过弯速度中的最小者。
[0023]可选地，所述第一理论过弯速度通过以下公式得到：
[0024][0025]其中，v
i
为位置点i的所述第一理论过弯速度，a为横向加速度，r
i
为位置点i的曲率半径，i的取值范围为1到n，n为位置点的数量。
[0026]可选地，所述根据所述目标行驶速度，控制所述车辆由所述第一位置行驶至第二位置，包括：
[0027]根据所述目标行驶速度和所述第一目标行驶速度的速度偏差，利用PID控制算法，确定所述车辆的理论加速度；
[0028]控制所述车辆按照所述理论加速度进行加速，以使车辆由所述第一位置行驶至第二位置。
[0029]可选地，所述第一道路信息包括多个位置点的道路信息；所述根据所述第一道路曲率信息，确定所述车辆的第一理论过弯速度，包括：
[0030]根据每一位置点的曲率半径，确定每一位置点的第一理论过弯速度；
[0031]所述根据所述第一理论过弯速度，确定目标行驶速度，包括：
[0032]根据最后一个位置点的第一理论过弯速度，依次确定其他位置点的目标行驶速度。
[0033]可选地，所述根据最后一个位置点的第一理论过弯速度，依次确定其他位置点的目标行驶速度，包括：
[0034]将最后一个位置点的第一理论过弯速度确定为所述最后一个位置点的目标行驶速度，将所述最后一个位置点的目标行驶速度作为初始的目标行驶速度，并执行以下操作：
[0035]针对除最后一个位置点之外的每一位置点，通过以下公式，确定所述位置点的建议速度，并将所述位置点的建议速度和所述第一理论过弯速度中的最大者作为所述位置点的目标行驶速度：
[0036]v'
i
‑
12
‑
v
i2
＝2
·
algt
·
Δx
i
‑
1,i
[0037]其中，v'
i
‑1为第i
‑
1个位置点的建议速度，v
i
为第i个位置点的目标行驶速度，Δx
i
‑
1,i
为第i
‑
1个位置点和第i个位置点之间的实际距离，algt为所述车辆的纵向加速度，i的取值范围为1至n，n为位置点的数量。
[0038]可选地，所述第一道路信息是从高精度地图中获得。
[0039]本公开第二方面还提供一种控制车辆在弯道上行驶的装置，包括：
[0040]第一获取模块，用于车辆在弯道上行驶或将要驶入弯道的情况下，从高精度地图中获取所述车辆当前所在的第一位置前方的第一预设距离内的第一道路信息，所述第一道路信息至少包括第一道路曲率信息；
[0041]第一确定模块，用于根据所述第一道路曲率信息，确定所述车辆的第一理论过弯速度；
[0042]第二确定模块，用于根据所述第一理论过弯速度，确定目标行驶速度；
[0043]控制模块，用于根据所述目标行驶速度，控制所述车辆由所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制车辆在弯道上行驶的方法，其特征在于，包括：车辆在弯道上行驶或将要驶入弯道的情况下，从高精度地图中获取所述车辆当前所在的第一位置前方的第一预设距离内的第一道路信息，所述第一道路信息至少包括第一道路曲率信息；根据所述第一道路曲率信息，确定所述车辆的第一理论过弯速度；根据所述第一理论过弯速度，确定目标行驶速度；根据所述目标行驶速度，控制所述车辆由所述第一位置行驶至第二位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一理论过弯速度，确定目标行驶速度，包括：根据所述第一理论过弯速度，确定所述第一道路信息对应的第一行驶速度；获取所述车辆由第三位置行驶至所述第一位置的第一目标行驶速度，其中，所述车辆在行驶过程中依次经过所述第三位置、所述第一位置和所述第二位置；根据所述第一行驶速度和所述第一目标行驶速度，确定所述车辆的目标行驶速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶速度和所述第一目标行驶速度，确定所述车辆的目标行驶速度，包括：通过以下公式，确定所述车辆的目标行驶速度：target_v2_prev＝k*target_v+(1
‑
k)*target_v1_prev其中，target_v2_prev为所述目标行驶速度，target_v为所述第一行驶速度，target_v1_prev为所述第一目标行驶速度，k为预设权重参数，且k的取值范围为0至1。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆由第三位置行驶至所述第一位置的第一目标行驶速度，包括：在所述第三位置与弯道入口的距离小于或等于第二预设距离时，获取所述车辆位于所述第三位置前方的所述第一预设距离内的第二道路信息，所述第二道路信息至少包括第二道路曲率信息；根据所述第二道路曲率信息，确定所述车辆的第二理论过弯速度；根据所述第二理论过弯速度，确定所述第二道路信息对应的第二行驶速度，并将所述第二行驶速度确定为所述第一目标行驶速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一道路信息、所述第二道路信息均包括多个位置点的道路信息，所述第一道路曲率信息、所述第二道路曲率信息均为曲率半径。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一道路信息中每一所述位置点对应一所述第一理论过弯速度，所述第一行驶速度为多个所述第一理论过弯速度中的最小者，以及，所述第二道路信息中每一所述位置点对应一所述第二理论过弯速度，所述第二行驶速度为多个所述第二理论过弯速度中的最小者。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一理论过弯速度通过以下公式得到：其中，v
i
为位置点i的所述第一理论过弯速度，a为横向加速度，r
i
为位置点i的曲率半
径，i的取值范围为1到n，n为位置点的数量。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标行驶速度，控制所述车辆由所述第一位置行驶至第二位置，包括：根据所述目标行驶速度和所述第一目标行驶速度的速度偏差，利用PID控制算法，确定所述车辆的理论加速度；控制所述车辆按照所述理论加速度进行加速，以使车辆由所述第一位置行驶至第二位置。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一道路信息包括多个位置点的道路信息；第一道路曲率信息均为曲率半径；所述根据所述第一道路曲率信息，确定所述车辆的第一理论过弯速度，包括：根据每一位置点的曲率半径...

【专利技术属性】
技术研发人员：张英瀚，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：