一种基于视觉测量的连接器分拣装配系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于视觉测量的连接器分拣装配系统，属于上料装配技术领域，包括机器人本体、装配控制组件、缓冲组件、移动组件、末端治具、测量组件、翻转组件、上料组件；所述末端治具与机器人本体连接，所述移动组件与所述翻转组件连接，通过所述缓冲组件承放与当前装配过程中的工件不匹配的连接器，通过所述测量组件分别测量工件上连接器安装孔的内径与待装配连接器的直径，通过所述上料组件存放待装配连接器。本发明专利技术与现有的技术相比，能够实现连接器装配前的尺寸分拣，提高装配效率、装配的质量和一致性；并且末端治具具有柔性夹取功能，可以兼顾大尺寸壳体和小尺寸连接器。可以兼顾大尺寸壳体和小尺寸连接器。可以兼顾大尺寸壳体和小尺寸连接器。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉测量的连接器分拣装配系统


[0001]本专利技术涉及上料装配
，具体涉及一种基于视觉测量的连接器分拣装配系统。

技术介绍

[0002]现在电子产品组装过程中，需要很多重复单一的动作，使用人工作业来进行这些重复单一的动作，不仅劳动强度较大，效率低，且装配质量一致性差，例如目前雷达组件连接器的装配还是由人工完成，而不同的连接器的尺寸和待装配壳体上不同孔的直径均存在一定差异，人工在装配过程存在试装的过程，导致装配效率低、精度低，装配质量和一致性差，进一步的严重影响了产品生产效率。因此，提出一种基于视觉测量的连接器分拣装配系统。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题在于：如何解决现有雷达组件连接器在装配过程中存在的装配效率低、精度低、装配质量和一致性差的问题，提供了一种基于视觉测量的连接器分拣装配系统。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本专利技术包括机器人本体、装配控制组件、缓冲组件、移动组件、末端治具、测量组件、翻转组件、上料组件；所述末端治具与机器人本体连接，所述移动组件与所述翻转组件连接，通过所述缓冲组件承放与当前装配过程中的工件不匹配的连接器，通过所述测量组件分别测量工件上连接器安装孔的内径与待装配连接器的直径，通过所述上料组件存放待装配连接器；所述机器人本体、所述移动组件、所述末端治具、所述测量组件、所述翻转组件均与所述装配控制组件电连接，由所述装配控制组件控制动作。
[0005]更进一步地，所述移动组件包括移动电机、支撑台、垫板、第一导轨、第一滑块、丝杠、移动螺母，所述垫板设置在所述支撑台上，所述移动电机设置在所述垫板上，与所述丝杠连接，所述移动螺母套设置所述丝杠上，所述第一导轨、所述第一滑块的数量均至少为两个，两个所述第一导轨平行设置在所述垫板上，所述第一滑块与所述第一导轨滑动连接。
[0006]更进一步地，所述末端治具包括用于夹持待装配连接器的气动夹爪、治具支撑板、治具电机、用于取放工件的取放夹板、夹板尺寸调节模块，所述治具支撑板与所述机器人本体连接，所述治具电机设置在所述治具支撑板上，所述取放夹板与所述夹板尺寸调节模块上，所述气动夹爪与所述取放夹板连接。
[0007]更进一步地，所述夹板尺寸调节模块包括齿条、齿轮、转动轴，所述齿条的数量为四个，两个为一组，所述齿轮的数量为两个，所述转动轴的数量为两个，所述转动轴均与所述治具支撑板转动连接，所述齿轮设置在所述转动轴上，一组中两个所述齿条分别设置所述齿轮的两侧，与所述齿轮啮合传动，所述齿条与所述治具支撑板滑动连接，所述取放夹板分别设置各所述齿条的端部，其中一个所述转动轴与所述治具电机的转轴连接。
[0008]更进一步地，两个所述转动轴上均设置有带轮，两个所述带轮之间通过同步带转动连接。
[0009]更进一步地，所述末端治具还包括第一光源、第一相机，所述第一光源、所述第一相机均与所述治具支撑板连接。
[0010]更进一步地，所述测量组件的数量为两套，每套所述测量组件均包括固定支架、第二相机、第二光源，所述第二相机、所述第二光源均与所述固定支架连接，其中一个所述第二相机位于所述移动组件的上方，另一个所述第二相机位于所述上料组件的上方。
[0011]更进一步地，所述翻转组件包括底部支撑板、翻转电机、旋转导轨支架、旋转支撑板，所述底部支撑板同时与所述移动螺母、所述第一滑块连接，所述翻转电机设置在所述底部支撑板上，所述旋转导轨支架设置在所述底部支撑板的两端，所述旋转支撑板与所述底部支撑板转动连接，并与所述旋转导轨支架滑动连接，还与所述翻转电机的转轴连接。
[0012]更进一步地，所述翻转电机的转轴与所述旋转支撑板之间设置有摆杆，所述摆杆与所述旋转支撑板设置有滚轴，远离所述翻转电机的所述滚轴贯穿所述旋转导轨支架上设置的弧形槽与所述旋转支撑板连接，所述摆杆通过所述滚轴与所述旋转支撑板连接，所述摆杆与所述翻转电机的转轴连接。
[0013]更进一步地，所述翻转组件还包括工件夹持模块，所述工件夹持模块的数量为两组，分别设置在工件两端，与所述旋转支撑板连接，所述工件夹持模块包括气动单元、随动连接板、气动夹板，所述气动夹板设置在所述气动单元上，所述气动单元通过所述随动连接板与所述旋转支撑板连接。
[0014]更进一步地，所述上料组件包括上料台、工装盘，所述工装盘设置所述上料台上。
[0015]更进一步地，所述机器人本体、所述移动电机、所述气动夹爪、所述治具电机、所述第一相机、所述第二相机、所述翻转电机、所述气动单元均与所述装配控制组件电连接，由所述装配控制组件控制动作。
[0016]本专利技术相比现有技术具有以下优点：该基于视觉测量的连接器分拣装配系统，与现有的技术相比，能够实现连接器装配前的尺寸分拣，提高装配效率、装配的质量和一致性；并且末端治具具有柔性夹取功能，可以兼顾大尺寸壳体和小尺寸连接器，值得被推广使用。
附图说明
[0017]图1为本专利技术实施例二装配系统的总体结构示意图；
[0018]图2为本专利技术实施例二装配系统中缓冲组件的结构示意图；
[0019]图3为本专利技术实施例二装配系统中移动组件的结构示意图；
[0020]图4为本专利技术实施例二装配系统中末端治具的结构示意图；
[0021]图5为本专利技术实施例二装配系统中末端治具的局部结构示意图；
[0022]图6为本专利技术实施例二装配系统中翻转组件的结构示意图；
[0023]图7为本专利技术实施例二装配系统中上料组件的结构示意图；
[0024]图8为本专利技术实施例二装配系统中连接器的结构示意图。
[0025]图中：1、机器人本体；2、装配控制组件；3、缓冲组件；4、移动组件；5、末端治具；6、测量组件；7、工件；8、翻转组件；9、上料组件；10、连接器；301、缓冲台；302、条形码；401、支
撑台；402、垫板；403、第一导轨；404、第一滑块；405、丝杠；406、移动螺母；407、缓冲块；408、移动组件轴承座；409、移动联轴器；410、移动电机；501、气动夹爪；502、气动手指；503、齿条；504、第一光源；505、第一相机；506、相机支撑板；507、第二滑块；508、第二导轨；509、齿轮轴承座；510、连接支撑板；511、治具电机；512、治具电机支架；513、治具支撑板；514、支撑条；515、齿轮；516、转动轴；517、橡胶层；518、取放夹板；519、同步带；520、套筒；521、轴承；522、轴承端盖；523、带轮；524、治具组件联轴器；525、衬套；601、固定支架；602、第二相机；603、第二光源；801、底部支撑板；802、翻转驱动转轴；803、翻转组件联轴器；804、翻转电机；805、旋转导轨支架；806、气动单元；807、缓冲板；808、支撑块；809、托板；810、旋转支撑板；811、摆杆；812、随动连接板；813、气动夹爪；814、橡胶块；815、滚轴；816、翻转电机支架本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉测量的连接器分拣装配系统，其特征在于：包括机器人本体、装配控制组件、缓冲组件、移动组件、末端治具、测量组件、翻转组件、上料组件；所述末端治具与机器人本体连接，所述移动组件与所述翻转组件连接，通过所述缓冲组件承放与当前装配过程中的工件不匹配的连接器，通过所述测量组件分别测量工件上连接器安装孔的内径与待装配连接器的直径，通过所述上料组件存放待装配连接器；所述机器人本体、所述移动组件、所述末端治具、所述测量组件、所述翻转组件均与所述装配控制组件电连接，由所述装配控制组件控制动作。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉测量的连接器分拣装配系统，其特征在于：所述移动组件包括移动电机、支撑台、垫板、第一导轨、第一滑块、丝杠、移动螺母，所述垫板设置在所述支撑台上，所述移动电机设置在所述垫板上，与所述丝杠连接，所述移动螺母套设置所述丝杠上，所述第一导轨、所述第一滑块的数量均至少为两个，两个所述第一导轨平行设置在所述垫板上，所述第一滑块与所述第一导轨滑动连接。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉测量的连接器分拣装配系统，其特征在于：所述末端治具包括用于夹持待装配连接器的气动夹爪、治具支撑板、治具电机、用于取放工件的取放夹板、夹板尺寸调节模块，所述治具支撑板与所述机器人本体连接，所述治具电机设置在所述治具支撑板上，所述取放夹板与所述夹板尺寸调节模块上，所述气动夹爪与所述取放夹板连接。4.根据权利要求3所述的一种基于视觉测量的连接器分拣装配系统，其特征在于：所述夹板尺寸调节模块包括齿条、齿轮、转动轴，所述齿条的数量为四个，两个为一组，所述齿轮的数量为两个，所述转动轴的数量为两个，所述转动轴均与所述治具支撑板转动连接，所述齿轮设置在所述转动轴上，一组中两个所述齿条分别设置所述齿轮的两侧，与所述齿轮啮合传动，所述齿条与所述治具支撑板滑动连接，所述取放夹板分别设置各所述齿条的端部，其中一个所述转动轴与所述治具电机的转轴连接，两个所述转动轴上均设置有带轮，两个所述带轮之间通过同步带转动连接。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳龙华，肖龙，武斌功，满慧，姜秀梅，陈桥，蔡若凡，张源晋，陈春霞，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第三十八研究所，
类型：发明
国别省市：