任务调度的方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种任务调度的方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中运行效率低，任务执行时间太长的技术问题，该方法包括：确定用于指示自动引导运输车AGV运行的多个任务中的路径点；其中，一个任务的出发地和目的地为该任务的路径点；对多个路径点进行多次排序，得到多个路径点队列；其中每个路径点队列为AGV在多个路径点中移动的顺序；从多个路径点队列中选择AGV移动距离最短的路径点队列；根据选择的所述路径点队列中所有相邻的两个路径点，为AGV配置任务。为AGV配置任务。为AGV配置任务。

【技术实现步骤摘要】
任务调度的方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及自动化物流领域，尤其涉及一种任务调度的方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]作为信息技术、控制技术和智能制造技术的集大成者，机器人有着“制造业皇冠顶端的明珠”的美称。随着5G技术的不断完善和普及，万物互联时代已经向我们走来，机器人产业也逐步从自动化向智能化迈进。自动导引运输车((Automated Guided Vehicle，AGV)作为一种多功能用途的移载工具，因其具备运行速度快、智能程度高和节约劳动力成本等诸多优点，已然成为传统物流、制造行业提高生产效率的一把利器。
[0003]目前，任务调度方案对实时任务的处理都比较简单，如图1所示，当RCS系统接收到任务请求时，经过简单的参数校验后，从系统中选择一台合适的AGV，将任务下发给AGV，AGV收到任务信息后执行。
[0004]现有方案只会将收到的任务按照时间顺序依次发给AGV执行，然而，当在t1时刻系统收到任务T1，需要从P1点搬运物料运往P2点；在t2时刻系统收到任务T2，需要从P1点搬运物料运往P3点，如果按照现有方案只能先从P1点前往P2点，再返回到P1点，返回P1点后再前往P3点，从而使得现有方案运行效率比较低。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种任务调度的方法、装置、设备及介质，用以解决现有技术中仅以接收到任务的时间顺序依次发给AGV执行而导致运行效率比较低的技术问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供一种任务调度的方法，包括：
[0007]确定用于指示自动引导运输车AGV运行的多个任务中的路径点；其中，一个任务的出发地和目的地为该任务的路径点；
[0008]对多个路径点进行多次排序，得到多个路径点队列；其中每个路径点队列为AGV在多个路径点中移动的顺序；
[0009]从多个路径点队列中选择AGV移动距离最短的路径点队列；
[0010]根据选择的所述路径点队列中所有相邻的两个路径点，为所述AGV配置任务。
[0011]上述方法，能够将接收到的多个任务找到其路径点，然后对路径点进行多次排序得到多个路径点队列，从多个路径点队列中找到AGV移动距离最短的路径点队列，根据该路径点队列为AGV匹配任务从而使得AGV运行的路径比较短，提高了运行效率。
[0012]在一种可能实施的方式中，所述对多个路径点进行多次排序，得到多个路径点队列，包括：
[0013]对多个路径点进行随机多次排序，得到多个路径点队列；
[0014]针对每个路径点队列，根据多个路径点在该路径点队列中的位置，确定该路径点队列对应的空间位置向量；其中，所述空间位置向量中的元素表征路径点；所述空间位置向量中的元素的数值表征路径点在该路径点队列中的位置；
[0015]通过更新所述空间位置向量中每个元素的数值，调整多个路径点在该路径点队列中的位置。
[0016]上述方法，通过对路径点进行多次随机排序，得到多个路径点队列，然后在通过路径点队列对应的空间位置向量中每个元素的数值，调整多个路径点在该路径点队列中的位置，实现调整多个路径点在该路径点队列中的位置。
[0017]在一种可能实施的方式中，通过更新所述空间位置向量中每个元素的数值，调整多个路径点在该路径点队列中的位置，包括：
[0018]通过预设次数的迭代过程，更新所述空间位置向量中每个元素的数值；
[0019]根据更新所述空间位置向量中每个元素的数值的大小顺序，调整多个路径点在该路径点队列中的位置；
[0020]其中，每次迭代的过程为：
[0021]将上一次迭代后的该路径点队列中相邻两个路径点之间最小距离作为该次迭代的当前适应值；
[0022]根据该次迭代的当前适应值，更新该次迭代的当前全局最优值、该次迭代的当前本簇最优值、以及该次迭代的当前个体最优值；其中，全局最优值为该次迭代之前所有的路径点队列中相邻两个路径点之间的最小距离；本簇最优值为该次迭代之前该路径点队列所在的簇群中相邻两个路径点之间的最小距离；簇群为所有的路径点队列作为一个群划分出的多个子群；个数最优值为该次迭代之前该路径点队列中相邻两个路径点之间的最小距离；
[0023]根据更新后的该次迭代的当前全局最优值、更新后的该次迭代的当前本簇最优值、以及更新后的该次迭代的当前个体最优值，更新所述空间位置向量中每个元素的数值。
[0024]上述方法，通过在标准粒子算法中增加簇最优值，降低了算法陷入局部最优的概率，也可使种群中所有个体能够更加均匀的分布在整个解空间内，从而为获得最优解所需的迭代次数更少。
[0025]在一种可能实施的方式中，根据更新后的该次迭代的当前全局最优值、更新后的该次迭代的当前本簇最优值、以及更新后的该次迭代的当前个体最优值，更新所述空间位置向量中每个元素的数值，包括：
[0026]根据更新后的该次迭代的当前全局最优值、更新后的该次迭代的当前本簇最优值、以及更新后的该次迭代的当前个体最优值，确定该路径点队列的空间速度；
[0027]根据该路径点队列的空间速度和上一次迭代后的该路径点队列的所述空间位置向量，确定所述空间位置向量中每个元素的数值。
[0028]上述方法，通过将标准粒子算法中对空间速度的求取过程中增加簇最优值，实现将簇最优值加入到更改空间位置向量中，从而为获得最优解所需的迭代次数更少。
[0029]在一种可能实施的方式中，确定用于指示自动引导运输车AGV运行的多个任务中的路径点之前，所述方法还包括：
[0030]确定接收到的用于指示AGV运行的任务的数量达到预设个数；或
[0031]确定最后一次接收到的用于指示AGV运行的任务的时间与当前时间的差值在预设时间间隔范围内。
[0032]上述方法，通过限制任务的数量的方式避免每次排序的路径点过多而导致迭代过
程速度比较大的问题，或者通过计算最后一次接收到的用于指示AGV运行的任务的时间与当前时间之间的时间差而避免排序的间隔过长的问题。
[0033]在一种可能实施的方式中，根据选择的所述路径点队列中所有相邻的两个路径点，为所述AGV配置任务，包括：
[0034]根据选择的所述路径点队列中所有相邻的两个路径点，确定多个子任务；
[0035]为所述AGV匹配多个子任务。
[0036]由于路径点队列中为一个大任务中可能包括不同类型的子任务，上述方式通过选择的路径点队列中所有相邻的两个路径点，将任务分解为多个子任务，为AGV匹配多个子任务，从而保持了AGV功能的独立性。
[0037]在一种可能实施的方式中，为所述AGV匹配多个子任务之后，所述方法还包括：
[0038]若取消执行任一任务，则取消未执行的目标子任务，所述目标任务为根据取消执行的任一任务确定的子任务。
[0039]上述方法，能够在取消排序之前的任务时，取消该排序之前的任务确定的子任务，从而避免取消的任务还有未执行的子任务本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种任务调度的方法，其特征在于，包括：确定用于指示自动引导运输车AGV运行的多个任务中的路径点；其中，一个任务的出发地和目的地为该任务的路径点；对多个路径点进行多次排序，得到多个路径点队列；其中每个路径点队列为AGV在多个路径点中移动的顺序；从多个路径点队列中选择AGV移动距离最短的路径点队列；根据选择的所述路径点队列中所有相邻的两个路径点，为所述AGV配置任务。2.根据权利要求1所述的任务调度的方法，其特征在于，所述对多个路径点进行多次排序，得到多个路径点队列，包括：对多个路径点进行随机多次排序，得到多个路径点队列；针对每个路径点队列，根据多个路径点在该路径点队列中的位置，确定该路径点队列对应的空间位置向量；其中，所述空间位置向量中的元素表征路径点；所述空间位置向量中的元素的数值表征路径点在该路径点队列中的位置；通过更新所述空间位置向量中每个元素的数值，调整多个路径点在该路径点队列中的位置。3.根据权利要求2所述的任务调度的方法，其特征在于，通过更新所述空间位置向量中每个元素的数值，调整多个路径点在该路径点队列中的位置，包括：通过预设次数的迭代过程，更新所述空间位置向量中每个元素的数值；根据更新所述空间位置向量中每个元素的数值的大小顺序，调整多个路径点在该路径点队列中的位置；其中，每次迭代的过程为：将上一次迭代后的该路径点队列中相邻两个路径点之间最小距离作为该次迭代的当前适应值；根据该次迭代的当前适应值，更新该次迭代的当前全局最优值、该次迭代的当前本簇最优值、以及该次迭代的当前个体最优值；其中，全局最优值为该次迭代之前所有的路径点队列中相邻两个路径点之间的最小距离；本簇最优值为该次迭代之前该路径点队列所在的簇群中相邻两个路径点之间的最小距离；簇群为所有的路径点队列作为一个群划分出的多个子群；个数最优值为该次迭代之前该路径点队列中相邻两个路径点之间的最小距离；根据更新后的该次迭代的当前全局最优值、更新后的该次迭代的当前本簇最优值、以及更新后的该次迭代的当前个体最优值，更新所述空间位置向量中每个元素的数值。4.根据权利要求3所述的任务调度的方法，其特征在于，根据更新后的该次迭代的当前全局最优值、更新后的该次迭代...

【专利技术属性】
技术研发人员：张健，卢海龙，穆方波，
申请(专利权)人：浙江华睿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：