本申请涉及一种变电站设备状态识别方法、装置、巡检机器人和存储介质。所述方法包括：获取静态部分参考图像和动态部分参考图像、以及在目标设备参考图像中的位置关系；在变电站内的指定位置对目标设备进行三维扫描，生成目标设备扫描图像；基于静态部分参考图像，在目标设备扫描图像中确定静态部分扫描图像，得到静态部分扫描图像在目标设备扫描图像中的位置；根据静态部分扫描图像在目标设备扫描图像中的位置、以及静态部分参考图像和动态部分参考图像在目标设备参考图像中的位置关系，在目标设备扫描图像中确定动态部分扫描图像；对比动态部分扫描图像和动态部分参考图像，确定目标设备是否处于标准状态。采用本方法能够快速确定设备状态。定设备状态。定设备状态。
【技术实现步骤摘要】
变电站设备状态识别方法、装置、巡检机器人和存储介质
[0001]本申请涉及数据处理
，特别是涉及一种变电站设备状态识别方法、装置、巡检机器人和存储介质。
技术介绍
[0002]变电站智能巡检机器人集非制冷焦平面探测器、无轨化激光导航定位、红外测温、智能读表、图像识别等核心技术于一体，对输变电设备进行全天候巡检、数据采集、视频监控、温湿度测量、气压监测等，提高输变电设备的安全运行。在发生异常紧急情况时，智能巡检机器人可作为移动式监控平台，代替人工及时查明设备故障，降低人员的安全风险。
[0003]巡检机器人进行巡检工作时，可以按照巡检地图移动到指定位置，在指定位置对目标设备进行三维扫描，得到目标设备的点云数据。通过对点云数据进行分析判断，可以确定目标设备的状态。
[0004]然而，点云数据的数据量极大，不但占用了大量的存储空间，而且处理效率低。巡检机器人需要耗费较长时间才能确定目标设备的状态，有可能无法及时发现目标设备的状态异常进行告警，导致变电站内存在一定的安全风险。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够快速确定设备状态的变电站设备状态识别方法、装置、巡检机器人和存储介质。
[0006]一种变电站设备状态识别方法，所述方法包括：
[0007]获取目标设备参考图像中的静态部分参考图像和动态部分参考图像、以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系；其中，所述目标设备参考图像为在标准状态下的目标设备在投影平面上的投影，所述目标设备设置在变电站内；
[0008]在所述变电站内的指定位置对所述目标设备进行三维扫描，生成目标设备扫描图像；其中，所述目标设备扫描图像为在当前状态下的所述目标设备在所述投影平面上的投影；
[0009]基于所述静态部分参考图像，在所述目标设备扫描图像中确定静态部分扫描图像，得到所述静态部分扫描图像在所述目标设备扫描图像中的位置；
[0010]根据所述静态部分扫描图像在所述目标设备扫描图像中的位置、以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系，在所述目标设备扫描图像中确定动态部分扫描图像；
[0011]对比所述动态部分扫描图像和所述动态部分参考图像，确定所述目标设备是否处于所述标准状态。
[0012]在其中一个实施例中，所述获取目标设备参考图像中的静态部分参考图像和动态部分参考图像、以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考
图像中的位置关系，包括：
[0013]在所述变电站内的至少一个位置对标准状态下的所述目标设备进行三维扫描，生成目标设备参考图像；
[0014]显示所述目标设备参考图像；
[0015]响应于在所述目标设备参考图像上的触摸操作，在所述目标设备参考图像中截取出静态部分参考图像和动态部分参考图像并进行存储；
[0016]根据所述静态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置，得到所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系并进行存储；
[0017]或者，
[0018]获取存储的所述静态部分参考图像、所述动态部分参考图像、以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系。
[0019]在其中一个实施例中，所述在所述变电站内的指定位置对所述目标设备进行三维扫描，生成目标设备扫描图像，包括：
[0020]在所述变电站内的指定位置对当前状态下的所述目标设备进行三维扫描，得到当前状态下的所述目标设备的点云数据；
[0021]基于当前状态下的所述目标设备的点云数据，建立当前状态下的所述目标设备的三维模型；
[0022]将当前状态下的所述目标设备的三维模型投影在所述投影平面上，形成目标设备扫描图像。
[0023]在其中一个实施例中，在所述基于所述目标设备的点云数据，建立所述目标设备的三维模型之前，所述方法还包括：
[0024]对当前状态下的所述目标设备的点云数据进行滤波；和/或，
[0025]在当前状态下的所述目标设备的点云数据中采样，删除未采样的点云数据。
[0026]在其中一个实施例中，所述目标设备参考图像和所述目标设备扫描图像均为JPEG格式的图像文件。
[0027]在其中一个实施例中，所述基于所述静态部分参考图像，在所述目标设备扫描图像中确定静态部分扫描图像，包括：
[0028]在所述目标设备扫描图像中截取多个与所述静态部分参考图像的大小相同的比较图像；
[0029]选择与所述静态部分参考图像的相似度最高的所述比较图像，作为所述静态部分扫描图像。
[0030]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0031]若所述静态部分扫描图像与所述静态部分参考图像的相似度小于阈值，则触发告警，以提醒巡检人员进行检查。
[0032]一种变电站设备状态识别装置，所述装置包括：
[0033]获取模块，用于获取目标设备参考图像中的静态部分参考图像和动态部分参考图像、以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系；其中，所述目标设备参考图像为在标准状态下的目标设备在投影平面上的投影，所
述目标设备设置在变电站内；
[0034]扫描模块，用于在所述变电站内的指定位置对所述目标设备进行三维扫描，生成目标设备扫描图像；其中，所述目标设备扫描图像为在当前状态下的所述目标设备在所述投影平面上的投影；
[0035]静态确定模块，用于基于所述静态部分参考图像，在所述目标设备扫描图像中确定静态部分扫描图像，得到所述静态部分扫描图像在所述目标设备扫描图像中的位置；
[0036]动态确定模块，用于根据所述静态部分扫描图像在所述目标设备扫描图像中的位置、以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系，在所述目标设备扫描图像中确定动态部分扫描图像；
[0037]状态确定模块，用于对比所述动态部分扫描图像和所述动态部分参考图像，确定所述目标设备是否处于所述标准状态。
[0038]一种巡检机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0039]获取目标设备参考图像中的静态部分参考图像和动态部分参考图像、以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系；其中，所述目标设备参考图像为在标准状态下的目标设备在投影平面上的投影，所述目标设备设置在变电站内；
[0040]在所述变电站内的指定位置对所述目标设备进行三维扫描，生成目标设备扫描图像；其中，所述目标设备扫描图像为在当前状态下的所述目标设备在所述投影平面上的投影；
[0041]基于所述静态部分参考图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变电站设备状态识别方法，其特征在于，应用于巡检机器人，所述方法包括：获取目标设备参考图像中的静态部分参考图像和动态部分参考图像、以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系；其中，所述目标设备参考图像为在标准状态下的目标设备在投影平面上的投影，所述目标设备设置在变电站内；在所述变电站内的指定位置对所述目标设备进行三维扫描，生成目标设备扫描图像；其中，所述目标设备扫描图像为在当前状态下的所述目标设备在所述投影平面上的投影；基于所述静态部分参考图像，在所述目标设备扫描图像中确定静态部分扫描图像，得到所述静态部分扫描图像在所述目标设备扫描图像中的位置；根据所述静态部分扫描图像在所述目标设备扫描图像中的位置、以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系，在所述目标设备扫描图像中确定动态部分扫描图像；对比所述动态部分扫描图像和所述动态部分参考图像，确定所述目标设备是否处于所述标准状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标设备参考图像中的静态部分参考图像和动态部分参考图像、以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系，包括：在所述变电站内的至少一个位置对标准状态下的所述目标设备进行三维扫描，生成目标设备参考图像；显示所述目标设备参考图像；响应于在所述目标设备参考图像上的触摸操作，在所述目标设备参考图像中截取出静态部分参考图像和动态部分参考图像并进行存储；根据所述静态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置，得到所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系并进行存储；或者，获取存储的所述静态部分参考图像、所述动态部分参考图像、以及所述静态部分参考图像和所述动态部分参考图像在所述目标设备参考图像中的位置关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述变电站内的指定位置对所述目标设备进行三维扫描，生成目标设备扫描图像，包括：在所述变电站内的指定位置对当前状态下的所述目标设备进行三维扫描，得到当前状态下的所述目标设备的点云数据；基于当前状态下的所述目标设备的点云数据，建立当前状态下的所述目标设备的三维模型；将当前状态下的所述目标设备的三维模型投影在所述投影平面上，形成目标设备扫描图像。4.根据权利要求3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：党晓婧，刘顺桂，严艺明，陈红强，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：
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