一种密胺上料端拾器制造技术

本发明专利技术涉及一种密胺上料端拾器，包括悬臂模块以及连接于悬臂模块上且结构相同的左抓取总成模块和右抓取总成模块，其中，所述悬臂模块上设置有X向变幅装置，所述左抓取总成模块和右抓取总成模块上均设置有两套敲打模块，Y向变幅翻转模块、导向模块和料盒抓取模块。该端拾器上设置有敲打模块，Y向变幅翻转模块、导向模块和料盒抓取模块，从而能够应对各式各样的产品。的产品。的产品。

【技术实现步骤摘要】
一种密胺上料端拾器


[0001]本专利技术涉及自动化生产领域，具体涉及一种密胺上料端拾器。

技术介绍

[0002]在密胺自动化行业中，端拾器作为用于代替人工操作动作执行的机械手，在自动化生产环节中担任重要的一环。传统的取件端拾功能单一，只能针对特定产品，且缺少柔性和扩展性。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于设计一种密胺上料端拾器，该端拾器能够应对各式各样的产品。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种密胺上料端拾器，包括悬臂模块以及连接于悬臂模块上且结构相同的左抓取总成模块和右抓取总成模块，
[0005]其中，所述悬臂模块上设置有X向变幅装置，所述左抓取总成模块和右抓取总成模块上均设置有敲打模块、Y向变幅翻转模块、导向模块和料盒抓取模块。
[0006]进一步的，所述悬臂模块包括悬臂机架，所述X向变幅装置设置于悬臂机架上，
[0007]所述X向变幅装置包括设置于悬臂机架上的X向变幅模块，以及用于连接左抓取总成模块和右抓取总成模块的连接模块和用于检测左抓取总成模块和右抓取总成模块变幅的变幅位置信号反馈装置，其中，所述X向变幅模块，连接模块和变幅位置信号反馈装置均包括两个。
[0008]进一步的，所述X向变幅模块包括固定设置于悬臂机架上的伺服电机、与伺服电机输出轴相连的丝杠，以及能够沿着丝杠水平运动的丝杠滑块，所述连接模块与所述丝杠滑块连接，从而通过丝杠滑块带动水平方向移动达到X向的变幅。
[0009]进一步的，所述变幅位置信号反馈装置包括设置于连接模块上的激光发生器和设置于悬臂机架上的激光接收器，通过激光发生器发出激光，并通过激光接收器接收激光，从而判断激光发生器与激光接收器之间的距离，进而判断连接模块的运动距离。
[0010]进一步的，所述连接模块通过定位销与左抓取总成模块和右抓取总成模块相连接，所述连接模块上设置有定位销孔，同时，所述左抓取总成模块和右抓取总成模块均包括一设置有定位销孔的连接板，从而通过定位销连接的方式将连接模块与左抓取总成模块和右抓取总成模块相连接。
[0011]进一步的，所述敲打模块包括固定安装于导向模块和Y向变幅翻转模块上的敲打机架，所述敲打机架上固定安装有敲打气缸，所述敲打气缸的输出轴与一敲打连杆相连，且所述敲打连杆通过转轴转动连接于敲打机架上。
[0012]进一步的，所述Y向变幅翻转模块包括两块滑动设置于连接板上的移动板，其中一块移动板上的正面设置有气缸底座，所述气缸底座上固定设置有顶升气缸，
[0013]所述顶升气缸的输出轴与设置于另一块移动板正面上的气缸连接座相连接，
[0014]同时，所述连接板上固定设置有两个固定齿条，所述移动板上转动设置有两个转动齿轮组件，所述固定齿条与所述转动齿轮组件之间啮合，且所述转动齿轮组件与料盒抓取模块固定连接。
[0015]进一步的，所述连接板的两端均设置有一限位块。
[0016]进一步的，所述导向模块包括导向气缸，所述导向气缸的输出轴上连接有导向件，同时，所述导向气缸上固定设置有一托板，所述托板与其中的一块移动板固定连接，且所述托板上固定连接有敲打机架。
[0017]进一步的，所述料盒抓取模块包括固定连接于转动齿轮组件上的料盒机架，所述料盒机架上通过弹簧连接有两个抓手，每个抓手底部设置有与导向件配合使用的凸块。
[0018]进一步的，所述料盒机架上设置有挡料模块和检测模块。
[0019]本专利技术所述的密胺上料端拾器的优点在于：
[0020]该端拾器上设置有敲打模块，Y向变幅翻转模块、导向模块和料盒抓取模块，从而能够应对各式各样的产品。
附图说明
[0021]图1为所述端拾器的结构示意图；
[0022]图2为所述悬臂模块的结构示意图；
[0023]图3为所述左抓取总成模块的结构示意图；
[0024]图4为所述敲打模块的结构示意图；
[0025]图5为所述连接板的正面结构示意图；
[0026]图6为所述Y向变幅翻转模块的结构示意图；
[0027]图7为导向模块的结构示意图；
[0028]图8为料盒抓取模块的结构示意图。
[0029]其中：1、悬臂模块，2、左抓取总成模块，3、右抓取总成模块，4、悬臂机架，5、X向变幅模块，6、变幅位置信号反馈装置，7、连接模块，8、敲打模块，9、Y向变幅翻转模块，10、导向模块，11、料盒抓取模块，12、接料模具，13、敲打机架，14、敲打气缸，15、敲打连杆，16、转动齿轮，17、固定齿条，18、限位块，19、顶升气缸，20、导向气缸，21、导向件，22、检测模块，23、抓手，24、托板，25、料盒机架，26、挡料模块。
具体实施方式
[0030]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0031]请参阅图1
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8所示，本专利技术提供如下技术方案：一种密胺上料端拾器，包括悬臂模块1以及连接于悬臂模块1上且结构相同的左抓取总成模块2和右抓取总成模块3，
[0032]其中，所述悬臂模块1上设置有X向变幅装置，通过X向变幅装置带动左抓取总成模块2和右抓取总成模块3的X向运动，所述左抓取总成模块2和右抓取总成模块3上均设置有敲打模块8、Y向变幅翻转模块9、导向模块10和用于抓取接料模具12的料盒抓取模块11。
[0033]在本实施例中，所述悬臂模块1包括悬臂机架4，所述X向变幅装置设置于悬臂机架4上，
[0034]所述X向变幅装置包括设置于悬臂机架4上的X向变幅模块5，以及用于连接左抓取总成模块2和右抓取总成模块3的连接模块7，和用于检测左抓取总成模块2和右抓取总成模块3变幅的变幅位置信号反馈装置6，其中，所述X向变幅模块5，连接模块7和变幅位置信号反馈装置6均包括两个。
[0035]其中，所述X向变幅模块5包括固定设置于悬臂机架4上的伺服电机、与伺服电机输出轴相连的丝杠，以及能够沿着丝杠水平运动的丝杠滑块，所述连接模块7与所述丝杠滑块连接，从而通过丝杠滑块带动连接模块7的水平方向移动达到X向的变幅。
[0036]所述变幅位置信号反馈装置6包括设置于连接模块7上的激光发生器和设置于悬臂机架4上的激光接收器，其中激光发生器跟随连接模块7进行水平运动，所述激光接收器为固定不动，
[0037]通过激光发生器发出激光，并通过激光接收器接收激光，从而判断激光发生器与激光接收器之间的距离，进而判断连接模块7的运动距离。
[0038]在本实施例中，所述连接模块7通过定位销与左抓取总成模块2和右抓取总成模块3相连接，所述连接模块7上设置有定位销孔，同时，所述左抓取总成模块2和右抓取总成模块3均包括一设置有定位销孔的连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种密胺上料端拾器，包括悬臂模块以及连接于悬臂模块上且结构相同的左抓取总成模块和右抓取总成模块，其中，所述悬臂模块上设置有X向变幅装置，所述左抓取总成模块和右抓取总成模块上均设置有敲打模块、Y向变幅翻转模块、导向模块和料盒抓取模块。2.根据权利要求1所述的一种密胺上料端拾器，其特征在于：所述悬臂模块包括悬臂机架，所述X向变幅装置设置于悬臂机架上，所述X向变幅装置包括设置于悬臂机架上的X向变幅模块，以及用于连接左抓取总成模块和右抓取总成模块的连接模块和用于检测左抓取总成模块和右抓取总成模块变幅的变幅位置信号反馈装置，其中，所述X向变幅模块，连接模块和变幅位置信号反馈装置均包括两个。3.根据权利要求2所述的一种密胺上料端拾器，其特征在于：所述X向变幅模块包括固定设置于悬臂机架上的伺服电机、与伺服电机输出轴相连的丝杠，以及能够沿着丝杠水平运动的丝杠滑块，所述连接模块与所述丝杠滑块连接，从而通过丝杠滑块带动水平方向移动达到X向的变幅。4.根据权利要求2所述的一种密胺上料端拾器，其特征在于：所述变幅位置信号反馈装置包括设置于连接模块上的激光发生器和设置于悬臂机架上的激光接收器，通过激光发生器发出激光，并通过激光接收器接收激光，从而判断激光发生器与激光接收器之间的距离，进而判断连接模块的运动距离。5.根据权利要求4所述的一种密胺上料端拾器，其特征在于：所述连接模块通过定位销与左抓取总成模块和右抓取总成模块相连接，所述连接模块上设置有定位销孔，同时，所述左抓取总成模块和右抓取总成模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：房灵申，陶智华，陈灿，李春辉，袁绪伟，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：