基于传感器的设备控制方法、装置、计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种基于传感器的设备控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取加速度传感器测量的设备的加速度数据及角度传感器测量的设备的角速度数据；根据加速度数据和重力加速度，确定设备的当前姿态变化状态；根据当前姿态变化状态，调整高通滤波器和低通滤波器的比例系数；根据调整比例系数后的高通滤波器和低通滤波器对加速度数据和角速度数据进行互补滤波，得到姿态融合数据；根据姿态融合数据控制所述设备调整姿态。采用本方法能够提高数据的准确性。本方法能够提高数据的准确性。本方法能够提高数据的准确性。

【技术实现步骤摘要】
基于传感器的设备控制方法、装置、计算机设备


[0001]本申请涉及惯性导航
，特别是涉及一种基于传感器的设备控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]惯性导航设备是一种使用惯性导航测量姿态的设备，比如外骨骼机器人、无人机以及平衡车等。惯性导航是一种融合了多种传感器的导航方案，是一种不依赖外部信息，也不向外部辐射能量的自助式导航系统，主要通过设置在设备上的传感器测量的数据进行姿态的控制，例如，测量姿态常用的传感器有加速度计和陀螺仪。其中，加速度计是一种受高频噪声影响、极易受到外部干扰的传感器，且只能得到二维的角度关系，但是加速度计的测量值随时间的变化相对较小。而陀螺仪是一种受低频噪声影响、受外部干扰较小的传感器，且可以积分得到三维的角度关系，但是测量值随时间变化比较大。因此，传统为了得到更好的导航效果，利用速度计和陀螺仪的优缺点互补，将二者的数据融合起来，基于融合得到的数据进行姿态的控制。
[0003]然而，传统进行数据融合时，所使用的互补滤波算法主要是通过加速度计和陀螺仪之间的差异给出输出结果，没有考虑到设备在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于传感器的设备控制方法，所述方法包括：获取加速度传感器测量的设备的加速度数据及角速度传感器测量的设备的角速度数据；根据所述加速度数据和重力加速度，确定设备的当前姿态变化状态；根据所述当前姿态变化状态，调整高通滤波器和低通滤波器的比例系数；根据调整所述比例系数后的高通滤波器和低通滤波器对所述加速度数据和所述角速度数据进行互补滤波，得到融合数据；根据所述姿态融合数据控制所述设备调整姿态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述加速度数据和重力加速度，确定设备的当前姿态变化状态，包括：当所述加速度数据与所述重力加速度的差异大于或等于阈值时，确定设备处于高频姿态变化状态；当所述加速度数据与所述重力加速度的差异小于阈值时，确定设备处于低频姿态变化状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前姿态变化状态，调整滤波器的比例系数，包括：当设备处于高频姿态变化状态时，分别调整高通滤波器和低通滤波器的比例系数，其中，调整后高通滤波器的比例系数大于所述低通滤波器的比例系数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前姿态变化状态调整高通滤波器和低通滤波器的比例系数，包括：当设备处于低频姿态变化状态时，分别调整高通滤波器和低通滤波器的比例系数，其中，调整后高通滤波器的比例系数小于所述低通滤波器的比例系数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据调整所述比例系数后的高通滤波器和低通滤波器对所述加速度数据和所述角速度数据进行互补滤波，得到姿态融合数据，包括：通过调整所述比例系数后的低通滤波器对所述加速度数据进行滤波，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭燃，唐靖华，申静朝，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：