机器人控制装置及弧焊机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人控制装置(1)，包括：接触感测部(11)，其对从焊接炬突出的焊丝与焊接对象物的接触进行感测；倍率值调节部(12)，其设定和变更倍率值，所述倍速率用于从预定的速度起增加或减少机器人的动作速度；以及控制部(14)，其从示教操作装置(15)接收操作信号，并按照操作信号，以基于由倍率值调节部(12)设定的倍率值的动作速度控制机器人，在由接触感测部(11)感测到焊丝与焊接对象物的接触时，控制部(14)使机器人临时停止，并且倍率值调节部(12)降低倍率值。(12)降低倍率值。(12)降低倍率值。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置及弧焊机器人系统


[0001]本专利技术涉及一种机器人控制装置及弧焊机器人系统。

技术介绍

[0002]在弧焊机器人进行焊接的过程中，使焊接炬接近焊接对象物，并使从焊接炬突出的焊丝的前端沿着焊接部位移动。为了对该动作进行示教，需要在焊接起始点或焊接结束点移动弧焊机器人。此时，若焊丝与焊接对象物意外接触，则存在朝向焊接对象物的方向的力从焊接炬施加到焊丝而导致焊丝弯曲的问题。因此，提出了一种防止因与焊接对象物的接触而引起焊丝弯曲的机器人的控制方法(例如，参照专利文献1以及2)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2014-223633号公报
[0006]专利文献2：日本特开2018-183830号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的问题
[0008]在对焊接作业中的移动路径进行示教的情况下，通过点动操作使机器人按顺序移动经过气割点、向焊接对象物接近的接近点、焊接对象物上的焊接起始点、通过点和焊接结束点、以及退让点等的多个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制装置，用于对由连接有焊接炬的机器人的示教操作装置实施的点动操作中的动作进行控制，所述机器人控制装置的特征在于，包括：接触感测部，其对从所述焊接炬突出的焊丝与焊接对象物的接触进行感测；倍率值调节部，其设定和变更倍率值，所述倍率值用于从预定的速度起增加或减少所述机器人的动作速度；以及控制部，其从所述示教操作装置接收操作信号，并按照所述操作信号，以基于由所述倍率值调节部设定的所述倍率值的动作速度控制所述机器人，在由所述接触感测部感测到所述焊丝与所述焊接对象物的所述接触时，所述控制部使所述机器人临时停止，并且所述倍率值调节部降低所述倍率值。2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述控制部在由所述接触感测部感测到所述接触之后，禁止所述机器人在朝向所述焊接对象物的方向上动作。3.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田茂夫，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：