AGV脱离轨道后自动复原的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种AGV脱离轨道后自动复原的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：当AGV静止后，获取AGV相对于起始码点的位姿信息，位姿信息包括位置信息和姿态信息；根据姿态信息原地调整AGV的姿态，使AGV的行驶方向为指向起始码点；根据位置信息得到AGV与起始码点的位置差，并根据位置差得到AGV的行驶速度；根据AGV的行驶速度生成复原指令，以使AGV行驶到起始码点。该实施方式能够基于闭环控制算法，使脱离轨道的AGV自动回复到脱轨前经过的最后一个二维码处，有效降低了误差，且无需人工参与即可使AGV自动回复至行驶轨迹，节省了人力和时间，提高了AGV的运行效率。行效率。行效率。

【技术实现步骤摘要】
AGV脱离轨道后自动复原的方法和装置


[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种AGV脱离轨道后自动复原的方法和装置。

技术介绍

[0002]AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
[0003]目前，基于二维码导航的AGV被广泛使用，用二维码定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，其优点是方便实现路径的修改，导引的可靠性好，便于控制，传感器要求低。
[0004]在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0005]若AGV出现失控，脱离二维码轨道，则需要手动将AGV推至二维码点处，AGV才能正常运行，期间会消耗时间、人力等成本，且会降低AGV的运行效率。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本专利技术实施例提供一种AGV脱离轨道后自动复原的方法和装置，能够基于闭环控制算法，使脱离轨道的AG本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AGV脱离轨道后自动复原的方法，其特征在于，包括：当AGV静止后，获取所述AGV相对于起始码点的位姿信息，所述起始码点为起始码的中心点，所述起始码是AGV脱离轨道前经过的最后一个二维码，所述位姿信息包括位置信息和姿态信息；根据所述AGV的姿态信息原地调整所述AGV的姿态，使所述AGV的行驶方向为指向所述起始码点；根据所述AGV的位置信息与所述起始码点的位置信息得到所述AGV与所述起始码点的位置差，并根据所述位置差得到所述AGV的行驶速度；根据所述AGV的行驶速度生成复原指令，以使所述AGV行驶到所述起始码点。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在所述AGV行驶到所述起始码点之后，再次原地调整所述AGV的姿态，使所述AGV的行驶方向与脱离轨道前的行驶方向一致。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述AGV相对于起始码点的位姿信息包括：获取所述AGV的两个主动轮在单位时间内转过的角度ΔΦ
L
、ΔΦ
R
，并通过对ΔΦ
L
和ΔΦ
R
进行积分得到所述AGV相对于所述起始码点的姿态信息；根据所述起始码点的位姿信息、ΔΦ
L
、ΔΦ
R
和所述AGV相对于所述起始码点的姿态信息得到所述AGV相对于所述起始码点的位置信息；所述AGV相对于所述起始码点的位置信息和姿态信息构成了所述AGV相对于起始码点的位姿信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述AGV的姿态信息原地调整所述AGV的姿态包括：根据所述AGV的姿态信息获取所述AGV的旋转角度；根据建立的AGV运动学模型得到所述AGV的两个主动轮的转速；根据所述AGV的旋转角度及两个主动轮的转速控制所述AGV原地旋转以调整所述AGV的姿态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置差得到所述AGV的行驶速度包括：将所述位置差输入线性控制器以得到所述AGV行驶的线速度和角速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，得到所述AGV行驶的线速度和角速度之后，还包括：根据AGV运动学模型得到所述AGV的两个主动轮的转速。7.一种AGV脱离轨道后自动复原的装置，其特征在于，包括：位姿获取模块，用于当AGV静止后，获取所述AGV相对于起始码点的位姿信息，所述起始码点为起始码的中心点，所述起始码是AGV脱离轨道前经过的最后一个二维...

【专利技术属性】
技术研发人员：李彬，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：