一种重载全向搬运式AGV制造技术

本实用新型专利技术涉及AGV小车，具体涉及一种重载全向搬运式AGV，包括AGV车体，AGV车体内部设有整车控制器，AGV车体上设有激光SLAM导航系统，AGV车体前端固定有前避障雷达，AGV车体后端固定有后避障雷达，前避障雷达、后避障雷达对角安装固定，还包括用于驱动AGV车体的驱动机构，驱动机构包括设于AGV车体底部的前驱动舵轮总成、后驱动舵轮总成、前辅助平衡轮、后辅助平衡轮，AGV车体顶部设有控制显示面板，控制显示面板上设有控制操纵组合按钮，AGV车体顶部对角设有第一前进急停按钮、第二前进急停按钮；本实用新型专利技术提供的技术方案能够克服现有技术所存在的在空间相对狭小的情况下不便作业、负载能力较差的缺陷。负载能力较差的缺陷。负载能力较差的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
一种重载全向搬运式AGV


[0001]本技术涉及AGV小车，具体涉及一种重载全向搬运式AGV。

技术介绍

[0002]在传统的工厂作业环境中，自动仓库与生产车间之间、各工位之间、各输送线之间的物件输送主要依靠人力，存在运输效率低、劳动强度大、人力成本高的缺陷，容易引发安全事故，不利于企业长远发展。
[0003]AGV(Automated GuidedVehicle)小车是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定导引路径行驶，具有安全保护及运载功能的运输车。SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)导航方法是机器人领域中一种广泛采用的即时定位导航方法，该方法通过采集机器人的传感器数据，智能感知机器人周围环境，并根据采集到的传感器数据实时调整机器人的行进路线。
[0004]目前，AGV系统已经广泛应用于工业物料柔性搬运系统中，随着物流系统的迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩大。现有AGV常用导航方式主要采用磁导航、二维码导航、色带导航和激光有反导航，磁导航、二维码导航、色带导航对AGV运行的环境要求很高，当地面有灰尘或者油污时都会影响AGV运行，同时磁导航、二维码导航、色带导航需要定期维护，成本较高。激光反光板导航的精度高，但前期需要反复进行位置定位，施工周期长、成本高。
[0005]然而传统的四轮差速式、单舵轮式AGV在转弯时会有最小转弯半径，对应需要给AGV提供一个较大的工作空间，传统四轮差速式、单舵轮式AGV在空间相对狭小的情况下不便作业。此外，四轮差速式、单舵轮式AGV对负载有一定要求，当四轮差速式、单舵轮式AGV负载较大时，驱动力无法满足相应工况要求。

技术实现思路

[0006](一)解决的技术问题
[0007]针对现有技术所存在的上述缺点，本技术提供了一种重载全向搬运式AGV，能够有效克服现有技术所存在的在空间相对狭小的情况下不便作业、负载能力较差的缺陷。
[0008](二)技术方案
[0009]为实现以上目的，本技术通过以下技术方案予以实现：
[0010]一种重载全向搬运式AGV，包括AGV车体，所述AGV车体内部设有整车控制器，所述AGV车体上设有激光SLAM导航系统，所述AGV车体前端固定有前避障雷达，所述AGV车体后端固定有后避障雷达，所述前避障雷达、后避障雷达对角安装固定；
[0011]还包括用于驱动AGV车体的驱动机构，所述驱动机构包括设于AGV车体底部的前驱动舵轮总成、后驱动舵轮总成、前辅助平衡轮、后辅助平衡轮；
[0012]所述AGV车体顶部设有控制显示面板，所述控制显示面板上设有控制操纵组合按钮，所述AGV车体顶部对角设有第一前进急停按钮、第二前进急停按钮；
[0013]所述AGV车体侧面设有充电板，所述AGV车体内部设有锂电池组、Can-wifi控制器、
充电接触器。
[0014]优选地，所述激光SLAM导航系统包括右前激光导航雷达、左后激光导航雷达，所述右前激光导航雷达、左后激光导航雷达均与整车控制器电性连接。
[0015]优选地，所述右前激光导航雷达、左后激光导航雷达对角安装固定于AGV车体顶部。
[0016]优选地，所述AGV车体前端设有前安全触边胶条，所述AGV车体后端设有后安全触边胶条。
[0017]优选地，所述控制显示面板通过串口或USB接口与整车控制器通讯。
[0018]优选地，所述AGV车体顶部分别设有前警示灯、后警示灯，所述AGV车体顶部还设有语音报警器。
[0019]优选地，还包括用于起升货物的起升机构，所述起升机构包括泵站、油路同步阀、前顶升机构组件、后顶升机构组件。
[0020]优选地，所述泵站与前顶升机构组件、后顶升机构组件之间连接有油管，所述油管上设有油路同步阀。
[0021](三)有益效果
[0022]与现有技术相比，本技术所提供的一种重载全向搬运式AGV，采用双舵轮驱动方式，可以全向运行，并且可使AGV车体在转弯时不会产生最小转弯半径，最大限度减少运行工作空间，同时双舵轮结构能够增强AGV车体的驱动力，配合前辅助平衡轮、后辅助平衡轮能够有效提升AGV车体的负载能力。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]图1为本技术结构示意图；
[0025]图2为本技术图1俯视结构示意图；
[0026]图3为本技术图2右视结构示意图；
[0027]图4为本技术图2左视结构示意图；
[0028]图5为本技术图2另一视角结构示意图；
[0029]图6为本技术图1底部结构示意图。
具体实施方式
[0030]为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0031]一种重载全向搬运式AGV，如图1至图6所示，包括AGV车体1，AGV车体1内部设有整
车控制器8，AGV车体1上设有激光SLAM导航系统，激光SLAM导航系统包括右前激光导航雷达201、左后激光导航雷达202，右前激光导航雷达201、左后激光导航雷达202均与整车控制器8电性连接。
[0032]右前激光导航雷达201、左后激光导航雷达202对角安装固定于AGV车体1顶部，能够把车身的遮挡部分通过两激光SLAM扫描面进行计算，使得AGV车体1运行时具有360度参考面，满足AGV车体1精确定位的要求。
[0033]激光SLAM导航系统在AGV车体1移动过程中扫描周围环境生成地图，在地图中建立AGV车体1的运行轨迹并保存至整车控制器8，整车控制器8与上位机系统构建好的室内地图进行匹配，并采用粒子滤波算法精确确定AGV车体1在地图中的位置。
[0034]激光SLAM导航系统在定位过程中依赖先验地图确定位置，当周围环境变化较大时，激光SLAM导航系统对周围环境重新进行扫描。
[0035]整车控制器8通过跟踪路径算法计算出AGV车体1的实时速度，再通过伺服驱动控制器将实时速度分解到前驱动舵轮总成701、后驱动舵轮总成702上，驱动AGV车体1平滑移动到终点。
[0036]整车控制器8通过Can-open通讯协议与伺服驱动控制器进行通讯，可以实时发送控制指令，伺服电机能够实时反馈搬运平台车体1底部速度编码器的脉冲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种重载全向搬运式AGV，其特征在于：包括AGV车体(1)，所述AGV车体(1)内部设有整车控制器(8)，所述AGV车体(1)上设有激光SLAM导航系统，所述AGV车体(1)前端固定有前避障雷达(302)，所述AGV车体(1)后端固定有后避障雷达(301)，所述前避障雷达(302)、后避障雷达(301)对角安装固定；还包括用于驱动AGV车体(1)的驱动机构，所述驱动机构包括设于AGV车体(1)底部的前驱动舵轮总成(701)、后驱动舵轮总成(702)、前辅助平衡轮(703)、后辅助平衡轮(704)；所述AGV车体(1)顶部设有控制显示面板(401)，所述控制显示面板(401)上设有控制操纵组合按钮(402)，所述AGV车体(1)顶部对角设有第一前进急停按钮(403)、第二前进急停按钮(404)；所述AGV车体(1)侧面设有充电板(501)，所述AGV车体(1)内部设有锂电池组(502)、Can-wifi控制器(503)、充电接触器(504)。2.根据权利要求1所述的重载全向搬运式AGV，其特征在于：所述激光SLAM导航系统包括右前激光导航雷达(201)、左后激光导航雷达(202)，所述右前激光导航雷达(201)、左后激光导航雷达(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜跃君，王焘，
申请(专利权)人：安徽意欧斯物流机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：